SU1180267A1

SU1180267A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1180267A1
Application number: SU843736064A
Authority: SU
Inventors: Сергей Николаевич Медведев; Валентина Васильевна Китаева; Татьяна Аркадьевна Медведева; Владимир Михайлович Нехорошков
Original assignee: Марийский Ордена Дружбы Народов Политехнический Институт Им.А.М.Горького
Priority date: 1984-03-29
Filing date: 1984-03-29
Publication date: 1985-09-23

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус, привод и пальцы с подпружиненными губками, снабженными вибраторами, и датчики, размещенные на пальцах с возможностью взаимодействи с губками, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности в работе , пальцы снабжены упорами, образующими с губками призматические поверхности зажима.A SCREW, comprising a housing, an actuator and fingers with spring-loaded jaws equipped with vibrators, and sensors placed on the fingers with the ability to interact with the jaws, characterized in that, in order to increase reliability in operation, the fingers are provided with stops that form prismatic clamping surfaces with the jaws.

Description

U3.f Фиг. Г 2U3.f FIG. R 2

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов , предназначенных дл подъемно-транспортных работ, где необходимо базировать деталь и сохранить положение оси цилиндрической детали в губках детали.The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping devices of manipulators intended for lifting and transport work, where it is necessary to base the part and maintain the position of the axis of the cylindrical part in the jaws of the part.

Цель изобретени - повышение надежности схвата в работе.The purpose of the invention is to improve the reliability of the work.

На фиг. 1 изображен схват, обший вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1.FIG. 1 shows a gripper, a general view; in fig. 2 — node I in FIG. one.

Схват содержит зажимной механизм 1, пальцы 2, каждый из которых имеет на конце упор, образующий одну из половин призматической губки, подпружиненную относительно пальца пластинчатой пружиной 3, вторую половину призматической губки 4, взаимодействуюш,ую с установленным на пальце 2 вибратором 5 и выключателем 6.The grip contains a clamping mechanism 1, fingers 2, each of which has a stop at the end, forming one of the half prismatic sponge, spring-loaded with respect to the finger plate 3, the second half of the prismatic sponge 4, interacting with the vibrator 5 and switch 6 mounted on the finger 2 .

Схват работает следуюшим образом.Grip works as follows.

В начале сведени пальцев под действием зажимного механизма 1 включаютс диаметрально расположенные вибраторы 5, которые воздействуют на подпружиненные части призматических губок 4 и вызывают их колебани . После контакта вибрирующей части призматической губки с нецентрированной деталью последн под действием враш.аюш,его момента от вибрирующих частей начинает поворачиватьс и смещатьс к центру призмы, при этом .нар ду с центрированием детали в губке происходит наиболее надежное базирование по наружной поверхности детали. При установке манипул тора в зажимную оснастку станка деталь типа тела вращени с выступом вводитс в зажимной механизм оснастки с зазором в радиальном и окружном направлени х. Затем включаетс предварительный слабый зажим детали механизмом оснастки с одновременным ослаблением зажима пальцами 2 схвата. При этом срабатывает выключатель 6 и подпружиненные половины призматических губок 4 начинают вибрировать от вибратора 5, поворачива деталь вокруг ее оси до тех пор, пока выступ детали не упретс в базирующий элемент оснастки. После этого включаетс зажим детали в оснастке, происход т разведение пальцев схвата и выключение вибратора .At the beginning of pinching fingers under the action of the clamping mechanism 1 include diametrically located vibrators 5, which act on the spring-loaded parts of the prismatic jaws 4 and cause their oscillations. After the vibrating part of the prismatic sponge comes into contact with the non-centered part, it is finally under the action of your plate, its moment from the vibrating parts starts to rotate and shift towards the center of the prism, and along with the centering of the part in the sponge, the most reliable positioning occurs on the outer surface of the part. When installing the manipulator into the machine tool clamping attachment, a detail of the type of a rotating body with a protrusion is inserted into the tool clamping mechanism with a gap in the radial and circumferential directions. Then, a preliminary weak clamping of the part by the snap-in mechanism is performed with simultaneous loosening of the clamp by fingers 2 of the gripper. In this case, the switch 6 is activated and the spring-loaded halves of the prismatic jaws 4 begin to vibrate from the vibrator 5, turning the part around its axis until the protrusion of the part rests on the clamping element of the tooling. After that, the part is clamped in a snap-in, the fingers are gripped and the vibrator is turned off.

Использование предлагаемого схвата позвол ет надежно центрировать неточно ориентированную деталь при ее захвате и точно базировать в окружном направлении при установке в технологическое оборудование, 5 а также обеспечивать надежное удержание детали с погрешност ми формы поверхности.The use of the proposed tongue makes it possible to reliably center an inaccurately oriented part when it is gripped and accurately base in the circumferential direction when installed in the process equipment, 5 and also to ensure reliable retention of the part with surface shape errors.

Claims

SHVAT, comprising a housing, a drive and fingers with spring-loaded jaws provided with vibrators, and sensors placed on the fingers to interact with the jaws, characterized in that, in order to increase reliability in operation, the fingers are equipped with stops that form the prismatic surfaces of the clamp with jaws.

(Riga. 7