SU1371903A1

SU1371903A1 - Industrial robot grip

Info

Publication number: SU1371903A1
Application number: SU864114516A
Authority: SU
Inventors: Александр Петрович Афонцев; Григорий Иванович Кузьменко
Original assignee: Предприятие П/Я В-8450
Priority date: 1986-09-08
Filing date: 1986-09-08
Publication date: 1988-02-07

Abstract

Изобретение относитс к захватным устройствам промышленных роботов-манипул торов . Цель изобретени - расширение технологически.х возможностей путем обеспечени захвата сложноконтурных деталей. В корпусе 1 схвата смонтированы привод 2, шток 8 с двухсторонней рейкой 7 и оси 3, на которых установлены многоэлементные захватные рычаги. Каждый элемент рычага выполнен как одно целое из ynpyi oro материала и имеет губки 6 и зубчатый сектор, взаимодействующий с рейкой 7. При захвате сложноконтурной детали первыми в контакт с нею вступают элементы рычага, расположенные напротив большего размера детали и изгибaюп иec при дальнейшем перемешении привода. В контакт с деталью при этом вступают элементы захватного рычага, расположенные напротив меньп1их размеров детали. Таким образом обеспечиваетс многоконтактный захват детали. 3 ил.This invention relates to gripping devices of industrial robotic manipulators. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of complex parts. In the case of a gripper, a drive 2, a rod 8 with a double rail 7, and an axis 3 are mounted, on which multi-element gripping levers are mounted. Each element of the lever is made as one piece of ynpyi oro material and has sponges 6 and a toothed sector that interacts with the rack 7. When a complex contour part is seized, the lever elements opposite the larger part and the bend of the drive further come into contact with it. At the same time, elements of the gripping lever that are located opposite to the dimensions of the part come into contact with the part. In this way, multi-contact gripping of the part is ensured. 3 il.

Description

9llZ. 19llZ. one

$$

(Л(L

со with

соwith

о соabout with

Изобретение относитс к захватным устройствам дл промышленных роботов и маHHIiy .IHTOpOEi.This invention relates to gripping devices for industrial robots and maHHIiy .IHTOpOEi.

He.ibK) изобретени вл етс расн1ире- ние тсхно. югическил возможностей схвата иутем обесиечеии захвата сложноконтур- ных дета л е 11.He.ibK) of the invention is an assignment of xx. Yugicheskie opportunities grab and the way to capture difficult-contour details 11.

На фиг. 1 изображен схват, обншй вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 )арианг захвата детали.FIG. 1 shows a gripper, an open view; in fig. 2 view A in FIG. one; in fig. 3) ariang capture details.

( хват имеет корпус 1, в котором смонтирован иривод 2, например нневматический, и установлены две оси 3, вл ющиес опорами дл захватных рычагов 4, вынолнен- ньгх м ногоэ. К ментными из одинаковых элементов 5. Каждый элемент имеет губку 6 и св зан с приводом 2 носредством вынол- иенного на нем зубчатого сектора. Элементы 5 захватного )ыча1 а могут быть изготовлены как одн(.) из нружинного листового мате1)иала (методом штамновки или э;1ек- троэрознонной обработки) и, 1и из упругой нласгмассы (методом обьемного формовани ).(The grip has a body 1, in which an irivod 2 is mounted, for example, pneumatic, and two axes 3 are installed, which are supports for the gripping levers 4, which are made by foot, each of the same elements 5. Each element has a sponge 6 and is connected with the drive 2 means of the toothed sector taken out on it. Elements 5 of the gripping) lucha1 a can be made as one (.) of a spring sheet material1) of the shaft (by the method of straining or e; 1 of the electroernon treatment) and 1 by volumetric molding).

Элеменгы 5 устан()влен1 1 на оси 3 в корпусе 1Elemengy 5 is installed () vlen1 1 on axis 3 in body 1

Зубчатый сектор каждо1 о элемента 5 взаимоде11ствует с рейко11 7 Н1тока 8, имею- Hiero двухстороннюю зубчатую нарезку и св занного с норншем нневматическо1Ч) нри- вода 2.The toothed sector of each element 5 interacts with reyko 11 7 N1 currents 8, I have a Hiero two-sided gear cut and associated with the Nerve Nneumatic 1 × 1) water 2.

(.хват иром1)11нленного )обота работаег следуK)HuiM образом.(grab tom1) 11nl) of the work of the trail of the K) HuiM way.

IIpii подаче давлени в )авую часть привода 2 П1ТОК 8 неремен1аетс влево и при iioMonui двухсгоронне рейки 7. воздеГктву на зубчатые сектор1 1, поворачивает вокруг осей 3 элементы 5 захватных рычаюв. в результате чего губки (i охватЬ)И1акл де- галь 9. При про.толжеиии ;1вижени Н1тока М секто)Ь1 элементов 5 по1 о|и1чиваютс на донолпн гельиы| 1 угол (по (нмичине различ- Hbiii в .(ависимости ог развиваемого усили в приводе 2 и суммарной жесгкости элементов ), в го же в)ем , уж.е коснувп1иес IIpii pressure supply into the second part of the drive 2 P1TOK 8 is not left to the left and when the iioMonui is double-sided on the rail 7. take the gear to the gear sector1 1, rotates around the axes 3 elements 5 gripping arms. as a result, sponges (i embracing) Iacac deagal 9. During the protrusion; movement of H1 current, M secto) b 1 of elements 5 through 1, are transferred to donolp helium | 1 angle (in terms of different parts - Hbiii in. (Dependences of the developed force in the drive 2 and the total stiffness of the elements), in the same c), i'm already touching

детали 9, остаютс ненодвижными относительно захваченной детали 9. В результате элемент 5 изгибаетс и компенсирует раз- iniuy относительиьз1х неремещсний зубчатого сектора и 1Л бки 6.the parts 9 remain non-moving relative to the gripped part 9. As a result, the element 5 bends and compensates for the development of relative displacement of the toothed sector and 1Lbca 6.

В случае захвата детали 9, имеющей простой контур, нанример цилиндрический, все элементы 5 захватного рычага одинаково деформируютс (изгибаютс ).In the case of gripping the part 9 having a simple contour, it is cylindrical, all the elements 5 of the gripping lever are equally deformed (bent).

В случае захвата детали 9, имеющей сложный контур, нанример ступенчатый, конический или др. вида, в контакт с деталью первыми встунают элементы 5, расположенные напротив больн1его размера детали. При дальнейн1ем движении штока 5 8 все элементы 5 поворачиваютс на допол- нитель)ые углы и в контакт с детатью встунают последовательно с.чедуюпще элементы 5, охватыва дета.ь 9, начина с ее боль- Hiero размера и ко}1ча ее меньшим раз.ме- ром. В этом случае элементы о из1-ибаютс по-разному: в Menbineii мере - захватываю- Н1ие деталь за маль1Й размер, и в больн1ей мере захват|1|вак)|цие деталь за наиболь- 1ПИЙ )азмер, т.е. встунаюпше в контакт с деталью нервыми.In the case of capturing the part 9, which has a complex contour, it is possible to use a stepped, conical, or other type, in contact with the part, first of all, the elements 5, located opposite the patient's part size, first come into contact. During further movement of the rod 5 8, all elements 5 turn to the additional corners and in contact with the detail they insert consecutively next elements 5, covering detail 9, starting with its larger Hiero size and less} by measure. In this case, the elements of i1-ibatsya differently: in the Menbineii measure - the captured detail for the smallest size, and in the least extent for the capture of the item for the most 1PII) size, i.e. in contact with the detail of the nerves.

Таким образом, при захвате деталей в )аботе участвуют все элементы 5 захватных рычагов, обеспечива многоконтактный захват детали.Thus, when capturing parts in), all the elements of 5 gripping levers are involved, providing multi-contact capture of the part.

00

5five

Claims

Invention Formula

The grip nrom1 1H1,; 1enn () of the robot, comprising a housing and a drive with a stem, associated with gripping levers on the axles, 1 with sponges, characterized in that, with the use of a grip complex contour parts Each gripping lever is made of many () elements of an elastic material, while the elements of each lever are mounted on the corresponding axis n and have the ability to bend in a plane perpendicular to this (x: i.

Type L

± n:

Rig Z

fx

srig.Z