Изобретениэ относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах при обработке и сборке деталей. Известен sax&ett, ссэде га акй гидроцилиндр и две ПРНЭМЫ, причем кажда призма .нен« в в$1де по уйри м, одна и-з коФафшс уофвй йв в на с возможностью регул1Ч8гава«й ее положени относительно другой. Таной захват может быть использовав при работе с детал ми различных тип размеров 1. Однако технологические возможности этого захвата ограничены ввиду смещени осей захаатжюаёкюх де- талей различных типоразмеров. По основному авт. св. 724337 известен захват манипул тора, содер жащий сочлененные с ладонью и св за ные с приводом пальцы, собранные из звеньев с фасонньши поверхност ми, установленными на пружин щем элемен те 2. ; : -: : Недостатком изврстного технического решени в етс огравиченност его технологических возможностей посто нством размеров призмы и паль цев захвата, что не позвол ет переносить детали разных размеров. Цель изобретени - расширение, технологических возможностей захват Поставленна цель достигаетс те что в захвате манипул тора ладонь образована полупризмами, перемеща ющимис 8 плоскости перпендикул рн оси руки, причем в каждой полупризме выполнена полость под звень пал цев и ст гивающий трос. На чертеже изображено предлагаемое устройство. Захват содержит ладонь, образуемую из полупризм 1 и 2, установленных на направл ющих 3, имеющих возможность перемещатьс в противополо ных направлени х в плоскости, перпендикул рной оси руки 4. Захват содерж т: также пальцы, собранные из зве-.. ньев 5, установленных на пружин щем элементе б, с фасонными поверхност ми . 7 и 8, по которым звень 5 контактируют и перекатываютс друг относитель«о . захвате детали 9. Через отверсти 10 звеньев 5 каждого пальца пропущен трос 11, один конец которого имеет упор 12, а другой конец, св зан с приводом 13. В каждой полупризме 1, 2 выполнены полости 14 ДЛЯ нескольких звеньев 5 и трбоа, а в каждой полости 14 имеютс выемки 15. Дл фиксации основани пальца полупризмы 1 и 2 сна бжены элементами 16. Перемещение полупризм 1 и 2 осуществл етс устройством в виде клиньев 17 и 18, взаимодействующих с приводом 19. Пружина 20 поддерживает полупризмы 1 и 2,.посто нно в контакте с клинь ми 17 и 18. Перед работой захват настраивают на заданный диапазон размеров деталей , дл чего устанавливают расчетное рассто ние между полупризмами, а также длину пальца (количёЪтво звеньев).. Захват работает следушщм образом. В исходном положении пружин щие элементы 6 со звень ми 5 выпр млены. Захват подаетс к зоне расположени захватываемой детали 9, после чего включаетс привод 13 при этом звень 5 каждого пальца перекатываютс друг относительно друга и прижимаю деталь 9 к полупризмам 1 и 2. ; После создани необходимого усили захвата привод 13 выключаетс . Деталь 9 подаетс на рабочую позицию (обработки или сборки/, а затем захват возвращаетс в исходное положение . Далее цикл повтор етс .The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots in the processing and assembly of parts. The sax & etc, the csade hey ay hydraulic cylinder and two PRNEMs are known, each prism is not in $ 1de by Uyrim, one is-fouff uvivyvv on with its ability to adjust its position relative to the other. Tana gripping can be used when working with parts of different type of sizes 1. However, the technological capabilities of this gripping are limited due to the displacement of the axes of the rear-mounted parts of various sizes. According to the main author. St. 724337 there is a well-known gripper of a manipulator containing fingers articulated with a palm and connected with a drive, assembled from links with stylish surfaces mounted on spring element 2.; : -:: The disadvantage of a perverse technical solution is the orability of its technological capabilities by the constant size of the prism and the fingers of the grip, which makes it impossible to transfer parts of different sizes. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities. The goal is to achieve that the palm of the handpiece gripper is formed by semi-prisms moving 8 planes perpendicular to the axis of the arm, and in each semi-prism there is a cavity under the links of the fingers and the pulling cable. The drawing shows the proposed device. The grip contains a palm formed from half-waves 1 and 2 mounted on guides 3, having the ability to move in opposite directions in a plane perpendicular to the axis of the arm 4. The grip contains: also fingers assembled from links 5, mounted on the spring element b, with shaped surfaces. 7 and 8, along which the links 5 contact and roll each other relative "o. gripping the part 9. Through the holes 10 of the links 5 of each finger, a cable 11 is passed, one end of which has an emphasis 12, and the other end is connected to the drive 13. In each semi-prism 1, 2 there are cavities 14 for several links 5 and a tripod, and Each cavity 14 has recesses 15. To fix the base of the finger, half-prisms 1 and 2 sleep with elements 16. The half-waves 1 and 2 are moved by a device in the form of wedges 17 and 18, interacting with the actuator 19. Spring 20 supports half-prisms 1 and 2, but in contact with wedges 17 and 18. dissolved in a predetermined range of part dimensions, which is set for the calculated distance between the half-prism and the finger length (kolichotvo units) .. Capture operates sledushschm manner. In the initial position, the spring elements 6 with links 5 are straightened. The gripper is fed to the location of the gripping part 9, after which the actuator 13 is turned on, with the links 5 of each finger being rolled relative to each other and pressing the part 9 to half-waves 1 and 2.; After creating the necessary gripping force, the actuator 13 is turned off. Part 9 is fed to the working position (machining or assembly /, and then the gripping returns to its original position. Then the cycle repeats.