SU975170A1

SU975170A1 - Forging manipulator

Info

Publication number: SU975170A1
Application number: SU813256848A
Authority: SU
Inventors: Вениамин Давидович Промысловский; Виктор Федорович Задирака; Владимир Александрович Афанасьев; Алексей Леонтьевич Еськов
Original assignee: Производственное Объединение "Ново-Краматорский Машиностроительный Завод"
Priority date: 1981-03-09
Filing date: 1981-03-09
Publication date: 1982-11-23

Description

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям кузнечных манипуляторов.The invention relates to auxiliary equipment of forging workshops of machine-building enterprises, namely, to designs of forging manipulators.

Известен кузнечный манипулятор, содержащий корпус с размещенной в нем с возможностью вращения и осевого возвратно-поступательного перемещения гильзой, расположенной в гильзе с возможностью осевого перемещения относительно нее шток, один конец которого связан с многозвенником клещей, смонтированных на гильзе, а другой конец штока посредством'гайки связан с рычагами механизма его перемещения fl] .Known forge manipulator, comprising a housing with a sleeve located in it with the possibility of rotation and axial reciprocating movement, located in the sleeve with the possibility of axial movement relative to it, a rod, one end of which is connected to a pliers linker mounted on the sleeve, and the other end of the rod by the nut is connected with the levers of the mechanism of its movement fl].

Однако известный манипулятор имеет сложную схему приводных элементов, что снижает надежность в работе и удобство эксплуатации.However, the known manipulator has a complex circuit drive elements, which reduces the reliability and ease of use.

Кроме того, мала надежность зажима, поскольку постоянное усилие зажима возможно лишь при ограниченном диапазоне зажимаемых деталей, так как при значительном изменении , размеров соответственно изменяется деформация пружины механизма перемещения штока и прямо связанное с этим усилие зажима. Кроме этого, усилие 4» зажима ограничивается параметрами пружины, причем на разведение клещей приходится производить допол5 нительные энергозатраты.In addition, the clamping reliability is low, since a constant clamping force is possible only with a limited range of clamped parts, since with a significant change in size, the deformation of the spring of the rod movement mechanism and the clamping force directly associated with this change accordingly. In addition, the 4 ”clamping force is limited by the spring parameters, and additional energy costs have to be made to breed the ticks.

Цель изобретения - повышение надежности и расширение диапазона размеров зажимаемых деталей.The purpose of the invention is to increase reliability and expand the size range of clamped parts.

С этой целью, в кузнечном манипу10 ляторе, содержащем корпус с размещен ной в нем с возможностью вращения и осевого возвратно-поступательного перемещения гильзой, расположенный в гильзе с возможностью осевого пе_ ремещения относительно нее шток, '5 один конец которого связан с многозвенником клещей, смонтированных на гильзе, а другой конец штока посредством гайки связан с рычагами __ механизма его перемещения, рычаги механизма перемещения штока шарнирно смонтировайы на его оси, гайка выполнена ступенчатой формы, а механизм перемещения штока выполнен в виде обоймы, шарнирно связанной с рычагами посредством шатунов и размещенной на ступени меньшего диаметра гайки с возможностью осевого перемещения относительно нее и секторов, смонтированных на рычагах с 30 возможностью взаимодействия своей плоской поверхностью с боковой поверхностью гайки на ступени ее меньшего диаметра.To this end, in a forge manipulator 10 containing a housing with a sleeve located in it with the possibility of rotation and axial reciprocating movement, a rod located in the sleeve with the possibility of axial movement relative to it, a rod, 5 one end of which is connected to the pliers of mites mounted on the sleeve, and the other end of the rod by means of a nut is connected to the levers __ of its movement mechanism, the levers of the rod movement mechanism are pivotally mounted on its axis, the nut is made in a stepped form, and the rod movement mechanism and it is made in the form of a holder pivotally connected to levers by means of connecting rods and placed on a step of a smaller diameter nut with the possibility of axial movement relative to it and sectors mounted on levers 30 with the possibility of interaction of its flat surface with the side surface of the nut on the step of its smaller diameter.

На фиг.· 1 Изображен кузнечный манипулятор, общий вид; на фиг. 2разрёз А-Д на фиг. 1.In Fig. · 1 shows a blacksmith manipulator, General view; in FIG. 2-section AD in FIG. 1.

Кузнечный манипулятор содержит опору 1, на которой смонтирована поворотная в горизонтальной плоскости стойка 2. На стойке установлен с возможностью качания корпус 3 с размещенной в нем с возможностью вращения и поступательного движения относительно своей оси гильзой 4, в которой расположен шток 5. На одном конце гильзы смонтированы клещи 6 Для захвата заготовки, связанные со штоком 5 посредством шарнирного многозвенник'а 7. На противоположном конце гильзы 4 закреплен кожух 8, охватывающий детали механизма перемещения штока 5.The forge manipulator comprises a support 1, on which a stand 2 is rotated in a horizontal plane. A housing 3 is mounted on the stand with a possibility of swinging the sleeve 3 rotatably and translationally disposed about its axis with a sleeve 5 in which the rod 5 is located. At one end of the sleeve pincers 6 are mounted. For gripping the workpiece, they are connected to the rod 5 by means of the articulated multi-linker 7. At the opposite end of the sleeve 4, a casing 8 is fixed, covering the details of the mechanism for moving the rod 5.

Механизм перемещения штока 5 включает пару рычагов 9, шарнирно смонтированных на гильзе 4, посредством осей 10. На рычагах закреплены секторы 11, взаимодействующие с наружной поверхностью ступени меньшего диаметра гайки 12, с крупным шагом резьбы, образуя с ней фрикционную пару с пересекающимися осями, совмещенными с осью штока 5, поскольку гайка 12 навинчена на резьбовую часть этого штока, и осью деталей 10, поскольку она является осью, относительно которой производится поворот секторов 11 на рычагах 9. Размер радиусов секторов 11 превышает размер радиуса контактирующей с ними поверхности гайки, обеспечивая ее ускоренный проворот при относительно малых углах поворота рычагов 9..The mechanism for moving the rod 5 includes a pair of levers 9 pivotally mounted on the sleeve 4 by means of the axes 10. Sectors 11 are mounted on the levers, interacting with the outer surface of the step of a smaller diameter of the nut 12, with a large thread pitch, forming a friction pair with it intersecting axes aligned with the axis of the rod 5, since the nut 12 is screwed onto the threaded part of this rod, and the axis of the parts 10, since it is the axis relative to which the sectors 11 are turned on the levers 9. The radius of the sectors 11 exceeds the size the radius of the nut surface contacting with them, providing its accelerated rotation at relatively small rotation angles of the levers 9 ..

На гайке 12 установлена с возможностью осевого перемещения обойма 13, шарнирно связанная с рычагами 9 посредством шатунов 14. После перемещения обоймы 13 до упора в торец гайки 12 угол между шатуном 14 и рычагом 9 приближается к 180° . Ступень 15 большего диаметра гайки 12 размещена между торцовыми стенками 16 и 17 кожуха 8 с.осевыми зазорами. В боковых стенках этого кожуха выполнены вырезы для рычагов 9, на концах которых имеются рукоятки 18.On the nut 12, a yoke 13 is mounted with axial movement and pivotally connected to the levers 9 by means of the connecting rods 14. After the yoke 13 is moved all the way to the end face of the nut 12, the angle between the connecting rod 14 and the lever 9 approaches 180 °. The step 15 of the larger diameter of the nut 12 is placed between the end walls 16 and 17 of the casing 8 with axial clearances. Cutouts for levers 9 are made in the side walls of this casing, at the ends of which there are handles 18.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

Оператор берется руками за рукоятки 19 рычагов 9 и, воздействуя ими через оси 10 на гильзу 4, подводит клещи 6 к обрабатываемой заготовке.The operator takes the arms 19 of the levers 9 with his hands and, acting through the axis 10 on the sleeve 4, leads the pliers 6 to the workpiece.

Затем разводит клещи на требуемый размер, разводя рукоятки 18. Это происходит за счет того, что при разведении рычагов 9 секторы 11 за счет фрикционного сцепления с гайкой 12 проворачивают ее, в результате чего шток 5 получает осевое пере мещение вправо по чертежу и, воздейт ствуя через многозвенник 7, раздви-^;гает клещи б.Then it spreads the pliers to the required size, spreading the handles 18. This is due to the fact that when the levers 9 are pulled apart, the sectors 11 rotate it due to frictional engagement with the nut 12, as a result of which the rod 5 receives axial movement to the right according to the drawing and, acting through the multi-link 7, split ^; ticks b.

При этом гайка 12 упирается ступенью большего диаметра 15 в стенку 17, а обойма 13, увлекаемая шатунами 14, перемещается вправо от торца гайки.In this case, the nut 12 rests against a step of a larger diameter 15 against the wall 17, and the holder 13, carried away by the connecting rods 14, moves to the right of the end face of the nut.

Затем, сводя рукоятки 18, зажимают клещами 6 обрабатываемую заготовку. В этом случае секторы 11 проворачивают гайку 12 в противоположную сторону. При этом ее ступень большего диаметра 15 упирается в стенку 16, а обойма 13 приближается к торцу гайки. После прекращения сведения клещей при упирании их в поверхность заготовки сведение рукояток 18 продолжается. При этом секторы 11 .^проскальзывают относительно поверхности гайки, а обойма 13 продолжает Сдвижение к торцу гайки 12. При соприкосновении обоймы с этим торцом, когда угол между шатуном 14 и рычагом 9 приближается к 180°, усилие от рукояток 18 на гайку 12 передается через шатуны 14 и обойму 13. При этом гайка получает некоторое осевое смещение, так как ступень 15 гайки 12 отходит от стенки 16, благодаря чему соответствующее смещение получает шток 5, воздействующий через многозвенник 7 на клещи б, производя, тем самым, дожим заготовки. Максимальное усилие зажима будет достигнуто при расположении каждого из пары шатунов 14 и рычагов 9 на прямых линиях, проходящих через ось 10. При этом обеспечивается их самофиксация.Then, bringing the handles 18 together, clamp the workpiece with clamps 6. In this case, the sectors 11 rotate the nut 12 in the opposite direction. At the same time, its step of a larger diameter 15 abuts against the wall 16, and the holder 13 approaches the end of the nut. After the termination of the information of the ticks when they abut against the surface of the workpiece, the reduction of the handles 18 continues. In this case, the sectors 11. ^ Slip relative to the surface of the nut, and the yoke 13 continues to move to the end of the nut 12. When the yoke contacts this end, when the angle between the connecting rod 14 and the lever 9 approaches 180 °, the force from the handles 18 to the nut 12 is transmitted through the connecting rods 14 and the yoke 13. In this case, the nut receives a certain axial displacement, since the step 15 of the nut 12 moves away from the wall 16, due to which the rod 5 receives the corresponding displacement, acting through the multi-link 7 on the tongs b, thereby producing a workpiece. The maximum clamping force will be achieved with the location of each of the pair of connecting rods 14 and levers 9 on straight lines passing through the axis 10. This ensures their self-fixation.

После этого можно производить люн бые манипуляции, воздействуя теми же рукоятками на несущую обрабатываемую заготовку гильзу 4 через оси 10. Гильзе можно сообщить возвратно-поступательное и вращательное движение в корпусе 3, качательное движение совместно с корпусом 3 в стойке 2, а также поворот совместно со стойкой 2 в горизонтальной плоскости в опоре 1.After that, you can make any manipulations by acting with the same handles on the sleeve 4 carrying the workpiece being machined through the axes 10. The sleeve can be notified of the reciprocating and rotational movement in the housing 3, the oscillating movement together with the housing 3 in the rack 2, as well as the rotation together with stand 2 in the horizontal plane in the support 1.

Отжим заготовки можно произвести при любом расположении гильзы в пространстве.Spinning the workpiece can be done at any location of the sleeve in space.

По сравнению с известным манипулятором изобретение позволяет повысить надежность кузнечного манипулятора, а также расширить диапазон размеров зажимаемых игл деталей.Compared with the known manipulator, the invention improves the reliability of the forging manipulator, as well as expanding the size range of clamped needles of parts.

Claims

1. USSR author's certificate No. 580053, cl. B 21 J 13 / 10,17.07,75 (prototype).