SU1180265A1

SU1180265A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1180265A1
Application number: SU843720582A
Authority: SU
Inventors: Сергей Николаевич Медведев; Татьяна Аркадьевна Медведева; Игорь Аркадьевич Кудрявцев
Original assignee: Марийский Ордена Дружбы Народов Политехнический Институт Им.А.М.Горького
Priority date: 1984-04-03
Filing date: 1984-04-03
Publication date: 1985-09-23

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус, привод поступательного перемещени со щтоком и по меньщей мере два зажимных рычага с губками, каждый из которых установлен на оси в корпусе и посредством т ги св зан со штоком привода, отличающийс тем, что, с целью повышени быстродействи схвата, каждый зажимной рычаг снабжен дополнительной осью, а шток привода снабжен жестко св занным с ним ограничителем перемещени осей с опорными поверхност ми , причем в корпусе выполнены пазы, в которых размещены оси Зажимных рычагов, а ограничитель расположен в корпусе с возможностью взаимодействи опорными поверхност ми с ос ми зажимных рычагов, при этом пазы корпуса выполнены по дугам окружности с радиусом, равным рассто нию между ос ми зажимных рычагов. W оо о N5 о: елA SCREW, comprising a housing, a translational drive with a stem and at least two clamping levers with jaws, each of which is mounted on an axis in the housing and is connected by means of a tie with a drive rod, characterized in that, in order to increase the speed of the gripper, each the clamping lever is provided with an additional axis, and the actuator stem is provided with a rigidly connected with it an axial movement restriction with supporting surfaces, with grooves in the housing, in which the axes of the clamping levers are located, and the restrictor located in the building se to cooperate with the abutment surfaces of the clamping arm axes, with the housing grooves formed along arcs of a circle with a radius equal to the distance between the axes of the clamping levers. W oo n5 o: ate

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для подъемно-транспортных работ.The invention relates to mechanical engineering, namely to grippers of manipulators designed for hoisting and transport operations.

Цель изобретения — повышение быстродействия схвата.The purpose of the invention is to increase the speed of the grip.

На фиг. 1 изображен схват в первой фазе (сведение зажимных рычагов); на фиг. 2 — то же, во второй фазе (зажим); на фиг. 3 — ограничитель перемещения осей, выполненный с опорными поверхностями в виде пазов.In FIG. 1 shows a gripper in the first phase (reduction of clamping levers); in FIG. 2 - the same in the second phase (clamp); in FIG. 3 - axle movement limiter made with supporting surfaces in the form of grooves.

Схват манипулятора содержит корпус 1, привод 2 поступательного перемещения, зажимные рычаги 3 с губками, каждый из которых шарнирно связан с тягой 4, которая в свою очередь другим концом шарнирно связана со штоком привода 2, на истоке которого жестко закреплен ограничитель 5 перемещения осей.The grip of the manipulator comprises a housing 1, a translational displacement drive 2, clamping levers 3 with jaws, each of which is pivotally connected to a rod 4, which in turn is pivotally connected to the actuator rod 2 by the other end, on the source of which an axle movement limiter 5 is rigidly fixed.

Каждый зажимной рычаг имеет переднюю 6 и заднюю 7 оси, входящие с возможностью движения в криволинейные пазы 8 и 9 корпуса. Ограничитель перемещения осей имеет две пары опорных поверхностей 10 и 11, расположенных так, что при перекрывании одного паза корпуса остается открытым другой.Each clamping lever has a front 6 and a rear 7 axis, which are included with the possibility of movement in the curved grooves 8 and 9 of the housing. The axle movement limiter has two pairs of supporting surfaces 10 and 11, arranged so that when overlapping one groove of the housing remains open to the other.

Задняя пара опорных поверхностей образована пластинчатыми пружинами.The rear pair of bearing surfaces is formed by leaf springs.

Передние опорные поверхности 10 могут быть образованы криволинейными пазами (фиг. 3).The front bearing surfaces 10 can be formed by curved grooves (Fig. 3).

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

В начале хода штока привода 2 задние опорные поверхности 11 перекрывают заднюю ось 7 в пазу 8 корпуса, привод 2 перемещает шток с ограничителем 5 в направляющих корпуса, при этом каждая тяга 4, ⁵ воздействуя на соответствующий зажимной рычаг 3, поворачивает его вокруг оси 7, передняя ось 6 движется в своем пазу 9 корпуса, зажимные рычаги 3 быстро сходятся. В определенной точке хода ограничителя 5 10 происходят перекрывание передними опорными поверхностями 10 паза 9 с передней осью 6 в этом пазу и открывание паза 8 с задней осью 7, при этом пластинчатая пружина задней опорной поверхности обеспечивает плавность переключения осей пово¹⁵ рота зажимных рычагов 3. Далее медленный поворот зажимных рычагов происходит вокруг передней оси 6 до зажима губками детали, при этом задняя ось 7 движется в обратной последовательности. При наличии опор20 ных поверхностей, выполненных в виде криволинейных пазов (фиг. 3), ось 6 поворота зажимных рычагов может перемещаться в пазах 9, что позволяет обеспечить любую требующуюся траекторию движения губок в фазе зажима.At the beginning of the stroke of the actuator rod 2, the rear supporting surfaces 11 overlap the rear axle 7 in the groove 8 of the housing, the actuator 2 moves the rod with a stop 5 in the guides of the housing, with each rod 4, ⁵ acting on the corresponding clamping lever 3, rotates it around axis 7, the front axle 6 moves in its groove 9 of the housing, the clamping levers 3 quickly converge. At a certain point in the travel of the limiter 5 10, the front support surfaces 10 overlap the groove 9 with the front axle 6 in this groove and the groove 8 opens with the rear axle 7, while the leaf spring of the rear supporting surface ensures smooth switching of the pivots ^{15 of the} mouth of the clamping levers 3. Further the slow rotation of the clamping levers occurs around the front axle 6 before being clamped by the jaws of the part, while the rear axle 7 moves in the reverse sequence. In the presence of supporting surfaces made in the form of curved grooves (Fig. 3), the axis of rotation 6 of the clamping levers can move in the grooves 9, which allows for any desired trajectory of the jaws in the clamping phase.

Предлагаемое устройство позволяет рационально использовать работу привода схвата с широким разведением губок благодаря тому, что в первой фазе усилие привода идет в основном на быстрое перемеще₃₀ ние губок, а во второй фазе — на создание усилия зажима детали губками.The proposed device makes it possible to rationally use the work of the gripper drive with a wide dilution of the jaws due to the fact that in the first phase the drive force is mainly used to quickly move the jaws ₃₀ , and in the second phase to create the clamping force of the part with jaws.

Claims

CAPTURE comprising a housing, a translational displacement drive with a rod and at least two clamping levers with jaws, each of which is mounted on an axis in the housing and connected via a rod to the actuator rod, characterized in that each the clamping lever is provided with an additional axis, and the actuator stem is equipped with a rigidly connected axle movement limiter with supporting surfaces, and grooves are made in the housing in which the axis of the clamping levers are located, and the limiter is located in the housing with the possibility of interaction of the supporting surfaces with the axes of the clamping levers, while the grooves of the housing are made along circular arcs with a radius equal to the distance between the axes of the clamping levers.

3 10 1Q 8 11

Figure 1