SU1268405A1

SU1268405A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1268405A1
Application number: SU853901201A
Authority: SU
Inventors: Владимир Васильевич Ласьков; Михаил Владимирович Бельков; Виктор Семенович Романович; Виктор Федосович Гришечко
Original assignee: Могилевский Завод "Техноприбор"
Priority date: 1985-05-23
Filing date: 1985-05-23
Publication date: 1986-11-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к захватным устройствам (ЗУ) манипул торов. ЗУ позвол ет повысить надежность работы. При захвате детали ЗУ со смещением относительно оси .ЗУ перемещение приводной т ги 6 приводит в движение коромысло (К) 8, которое через систему рычагов 5 воздействует на ползуны 9 с губками (Г) 1, вызыва их сближение. Когда одна из Г 1 коснетс детали и остановитс , друга продолжает движение за счет поворота К 8 вокруг оси подвеса и так продолжаетс до полного зажима детали. Дл приведени Г Г с деталью в заданное положенне относительно оси ЗУ перемещают планку 12, жестко закрепленную на штоке 13 пневмоцилиндра 1. Планка 12 перемещает К 8, которое через систему рычагов 5 приводит Г 1 в заданное положение. 2 ил. л и а ю О) оо 4 О СПThe invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to gripping devices (manipulators) of manipulators. The memory allows to increase the reliability of work. When a part of the charger is captured with an offset from the axis of the RAM. The movement of the drive rod 6 drives the rocker arm (K) 8, which through the system of levers 5 acts on the sliders 9 with jaws (D) 1, causing them to converge. When one of the G 1 touches the part and stops, the other continues to move by turning K 8 around the axis of suspension, and so on until the part is fully clamped. To bring GG with a part into a predetermined position relative to the axis of the charger, move the bar 12 rigidly fixed on the rod 13 of the pneumatic cylinder 1. The bar 12 moves K 8, which through the system of levers 5 leads G 1 to the predetermined position. 2 Il. l and ay O) oo 4 O SP

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам, и может быть использовано в манипуляторах.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to gripping devices, and can be used in manipulators.

Целью изобретения является повышение 5 надежности работы захватного устройства.The aim of the invention is to increase 5 the reliability of the gripper.

На фиг. 1 схематично представлено захватное устройство, общий вид (деталь расположена симметрично оси схвата); на фиг. 2 — то же, деталь расположена не симметрично оси схвата.In FIG. 1 schematically shows a gripper, General view (the part is located symmetrically to the axis of the grip); in FIG. 2 - the same, the part is not symmetrical to the axis of the grip.

Захватное устройство содержит зажимные губки 1, корпус 2, размещенные,в корпусе 2 на осях 3 и 4 рычаги 5 с приводной тягой 6. На приводной тяге 6 посредством оси 7 размещено коромысло 8. Зажимные 15 губки 1 закреплены на ползунах 9, шарнирно связанных посредством рычагов 5 с коромыслом 8. Ползуны 9 имеют возможность перемещаться по направляющей 10. Захватное устройство снабжено пневмоцилиндром 11, кинематически связанным с коромыслом ²⁰8 посредством планки 12, жестко закрепленной на штоке 13 пневмоцилиндра 11 и снабженной опорными элементами.The gripping device includes clamping jaws 1, housing 2, placed in the housing 2 on the axles 3 and 4, levers 5 with a drive rod 6. On the drive rod 6 by means of the axis 7 there is a rocker 8. The clamp 15 jaws 1 are mounted on sliders 9, pivotally connected by levers 5 with a rocker 8. The sliders 9 are able to move along the guide 10. The gripping device is equipped with a pneumatic cylinder 11 kinematically connected with the rocker ²⁰ 8 by means of a strap 12, rigidly mounted on the rod 13 of the pneumatic cylinder 11 and provided with supporting elements.

Захватное устройство работает следующим образом. 25The gripping device operates as follows. 25

Коромысло 8, установленное посредством оси 7 с возможностью поворота на приводной тяге 6, перемещается вверх совместно с тягой 6 и воздействует с равным усилием на рычаги 5, установленные в корпусе 2 на осях 3 и 4. Рычаги 5, взаимодействуя с пол- 30 зунами 9, заставляют зажимные губки 1 перемещаться по направляющей 10 навстречу друг другу.The rocker 8, mounted by means of the axis 7 with the possibility of rotation on the drive rod 6, moves upward together with the rod 6 and acts with equal force on the levers 5 installed in the housing 2 on the axles 3 and 4. The levers 5, interacting with half-30 zuns 9 , force the clamping jaws 1 to move along the guide 10 towards each other.

Если между зажимными губками 1 нет детали, то они сжимаются беспрепятственно и, дойдя до конечного положения, ос- ³⁵танавливаются.If between the clamping jaws 1 are no parts that they contract freely and, before reaching the end position, OC ³⁵ tanavlivayutsya.

Если между зажимными губками 1 находится деталь, симметрично расположенная относительно зажимных губок, они начинают обжимать ее. Усилие равномерно 40 распределяется на обе губки и они надежно захватывают деталь.If between the clamping jaws 1 is a part symmetrically located relative to the clamping jaws, they begin to compress it. The force is evenly distributed 40 on both jaws and they securely capture the part.

В случае неточной ориентации детали относительно зажимных губок 1 одна из них касается поверхности детали и останавливается. При дальнейшем перемещении приводной тяги 6 коромысло 8 поворачивается вместе с осью 7 и, воздействуя через рычаги 5 на ползуны 9 с зажимной губкой, перемещает ее до касания с поверхностью детали, после чего происходит надежный захват.In the case of inaccurate orientation of the part relative to the clamping jaws 1, one of them touches the surface of the part and stops. With further movement of the drive rod 6, the beam 8 rotates together with the axis 7 and, acting through levers 5 on the sliders 9 with the clamping jaw, moves it until it touches the surface of the part, after which a reliable grip occurs.

Для возврата зажимных губок 1 с захваченной деталью из ассимметричного положения в симметричное относительно оси схвата нужно подать воздух в пневмоцилиндр 11. Планка 12, закрепленная на штоке 13 пневмоцилиндра 11, воздействуя опорными элементами на коромысло 8, возвращает его в горизонтальное положение. Коромысло 8 через рычаги 5 возвращает ползуны 9 с зажимными губками 1 в положение, симметричное относительно оси схвата. Предлагаемое захватное устройство может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для транспортировки деталей, обрабатываемых на автоматических станках, где каждая деталь жестко фиксируется в зажимном устройстве.To return the clamping jaws 1 with the captured part from an asymmetric position to a symmetric axis with respect to the gripping axis, it is necessary to supply air to the pneumatic cylinder 11. The strap 12, mounted on the rod 13 of the pneumatic cylinder 11, acting on the beam 8 by supporting elements, returns it to the horizontal position. The beam 8 through the levers 5 returns the sliders 9 with the clamping jaws 1 to a position symmetrical about the axis of the grip. The proposed gripping device can be used in industrial robots designed to transport parts processed on automatic machines, where each part is rigidly fixed in the clamping device.

Claims

The invention relates to the field of engineering, namely to gripping devices, and EI handles can be used. The aim of the invention is to improve the reliability of the gripping device. FIG. 1 is a schematic representation of a gripping device, a general view (the part is located symmetrically with the gripper axis); in fig. 2 - the same, the part is located not symmetrically to the axis of the gripper. The gripping device contains clamping jaws 1, housing 2 placed in housing 2 on the axis x 3 and 4 levers 5 with drive train 6. On the drive bar 6, an arm 8 is placed by means of axis 7, Clamping jaws 1 are fixed on sliders 9, hinged connected by means of levers 5 to the yoke 8. The sliders 9 have the ability to move along the guide 10. The gripping device is equipped with an inivorule 11, kinematically connected with the yoke 8 by means of a strip 12 rigidly mounted on the rod 13 of the pneumatic cylinder 11 and provided with supporting elements. The gripping device operates as follows. The yoke 8, installed via the axis 7, can be rotated on the drive line 6, moves upwardly together with the thrust 6 and acts with equal force on the levers 5 mounted in the housing 2 on the axes x 3 and 4. The levers 5 interact with the sliders 9 , force the clamping jaws 1 to move in the direction of direction 10 towards each other. If there are no parts between the clamping jaws 1, they are compressed seamlessly and, when they reach the final position, stop. If there is a part between the clamping jaws 1, which is symmetrically located relative to the clamping jaws, they begin to compress it. The force is evenly distributed on both jaws and they securely grip the part. In case of inaccurate orientation of the part with respect to the clamping jaws 1, one of them touches the surface of the part and stops. Upon further movement of the drive rod (5, the rocker 8 rotates with the axis 7 and, through the levers 5, acts on the sliders 9 with the clamping sponge, ne |) moves it until it touches the surface of the part, after which a secure grip occurs. To return the clamping jaws with the captured part from the asymmetrical position to the symmetric axis of the gripper, air must be supplied to the pneumatic cylinder 11. The bar 12, attached to the rod 13 of the pneumatic cylinder 11, acts as a support element on the rocker 8, returns it to the horizontal position. The yoke 8 through the levers 5 returns the slide blocks 9 with the clamping jaws to the position symmetrical with respect to the grip axis. The proposed gripping device can be used in industrial robots designed to transport parts machined on automatic machines, where each part is rigidly fixed in a clamping device. Claim device The gripping device comprising a housing, a rocker arm pivotally mounted on a drive rod, clamping jaws mounted on sliders connected by means of a hinged lever mechanism with a rocker arm, and means for setting the clamping jaws in a predetermined position, characterized in that in order to increase the reliability of work, the means for installing the clamping jaws in a predetermined position are made in the form of a bar fixed on the linear actuator stem, and at the ends of the bar there are support elements designed l reacting with respective rocker arms.