SU1650432A1

SU1650432A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1650432A1
Application number: SU884485345A
Authority: SU
Inventors: Игорь Борисович Челпанов; Карен Завенович Торгомян
Original assignee: Ереванский политехнический институт им.К.Маркса
Priority date: 1988-09-20
Filing date: 1988-09-20
Publication date: 1991-05-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам. Цель изобретени - повышение надежности захвата цилиндрических пружин. Захватное устройство содержит, кроме основных захватных рычагов 2 и 3, дополнительный рычажный фиксирующий схват, содержащий губки 5 и 6, подпружиненные относительно одна другой пружиной 10 Губки 5 и 6 имеют возможность регулировки ширины раскрыти . Устройство осуществл ет захват цилиндрических пружин 10 и установку их в сжатом состо нии в узел сборки. 1 з.п. ф-лы, 4 ил,The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators. The purpose of the invention is to improve the reliability of the capture of cylindrical springs. The pickup device contains, in addition to the main gripping arms 2 and 3, an additional lever locking tongue containing jaws 5 and 6, spring-loaded relative to one another by spring 10 Jaws 5 and 6 have the ability to adjust the opening width. The device seizes coil springs 10 and installs them in a compressed state in an assembly assembly. 1 hp f-ly, 4 silt,

Description

фиг.1figure 1

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл проведени различных технологических операций с детал ми, например с цилинд- рическими прижимами сжати .The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, intended for carrying out various technological operations with parts, for example, with cylindrical pressure clamps.

Цель изобретени - повышение надежности захвата цилиндрических пружин.The purpose of the invention is to improve the reliability of the capture of coil springs.

На фиг.1 изображена принципиальна схема устройства в положении захвата не- нагруженной пружины; на фиг,2 - то же, в положении, когда пружина сжата, фиксирована и исключаетс потер устойчивости пружины; на фиг.З - то же, в положении, когда пружина с определенным нат гом ус- танавливаетс в сборочный узел; на фиг.4 - разрез А-А на фиг. 1.FIG. 1 is a schematic diagram of the device in the gripping position of an unloaded spring; Fig. 2 is the same in the position where the spring is compressed, fixed and loss of spring stability is excluded; fig. 3 - the same, in the position when the spring with a certain tension is installed in the assembly; FIG. 4 is a section A-A in FIG. one.

Захватное устройство содержит корпус 1 с приводом (не показан) линейного перемещени основных захватных рычагов 2 и 3, в которых выполнены пазы 4. Между основными захватными рычагами 2 и 3 на корпусе 1 смонтирован дополнительный рычажный фиксирующий схват, содержащий шарнир- но соединенные между собой губки 5 и 6 со скосами, подпружиненные относительно одна другой пружиной 7. К губкам 5 и 6 с помощью винта присоединены пластины 8 и 9, предназначенные дл регулировки ширины раскрыти губок. Захватное устройст- во предназначено дл захвата деталей, например цилиндрических пружин 10, и установки их в узел 11 сборки.The gripping device comprises a housing 1 with a drive (not shown) of linear movement of the main gripping levers 2 and 3, in which grooves 4 are made. 5 and 6 with bevels, spring-loaded relative to one another by the spring 7. To the jaws 5 and 6, plates 8 and 9 are attached with a screw to adjust the opening width of the jaws. The gripping device is intended to grip parts, such as coil springs 10, and install them in an assembly 11.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Захватное устройство опускаетс на ненагруженную пружину, в большинстве случае захватываемый виток пружины располагаетс произвольным образом по отношению к губкам 5 и 6 фиксирующего схвата, поэтому в экстремальном варианте, когда при опускании схвата губка упираетс в виток, захватное.устройство продолжаетThe gripping device is lowered onto an unloaded spring, in most cases the gripped coil of the spring is positioned arbitrarily with respect to the jaws 5 and 6 of the locking tong, therefore, in an extreme case, when the jaw is lowered into the turn, the gripper continues

опускатьс вниз, при этом происходит поворот губки и она входит между витками (фиг. 1), После этого захватные рычаги 2 и 3 начинают сжимать пружину 10 с торцов. Это усилие , передаваемое витками пружины к губкам 5 и 6, закрывает их и этим исключает потерю устойчивости пружины (фиг.2).To go down, the sponge rotates and it enters between the turns (Fig. 1). After that, the gripping levers 2 and 3 begin to compress the spring 10 from the ends. This force transmitted by the coils of the spring to the jaws 5 and 6, closes them and this eliminates the loss of stability of the spring (figure 2).

Сжатую и зафиксированную пружину промышленный робот переносит и устанавливает между буртиками сборочного узла 11, где должна быть установлена пружина. Наличие паза 4 позвол ет устанавливать пружины на буртик сборочного узла 11, имеющего лыски. Ширина раскрыти губок 5 и б осуществл етс при повороте пластинок 8 и 9 вокруг оси винта (не показан), а фиксаци их положени осуществл етс также посредством этого винта. При згом ширина раскрыти губок устанавливаетс так, что при раскрытии захватных рычагов 2 и 3 губки 5 и 6 раскрываютс и освобождают виток пружины. После этого захватное устройство удал етс от узла сборки.Compressed and fixed spring industrial robot transfers and installs between the shoulders of the assembly 11, where the spring should be installed. The presence of the groove 4 allows the springs to be mounted on a shoulder of an assembly 11 having flats. The opening width of the jaws 5 and b is made by rotating the plates 8 and 9 around the axis of the screw (not shown), and their position is also fixed by means of this screw. With the opening width of the jaws, the jaws are set so that when the gripping levers 2 and 3 are opened, the jaws 5 and 6 open and release the spring coil. Thereafter, the gripping device is removed from the assembly assembly.

Claims

1. A gripping device comprising a housing, an actuator located therein and a clamping lever associated with it, and having plane-parallel displacements, about which the heme is, that, in order to capture coil springs, it is provided with an additional lever arm located on the housing between the main gripping arms and made in the form of spring-loaded relative to one another jaws with bevels on the ends, having the ability to adjust the width of the open by means of additional plates mounted on the jaws.

2. The device according to claim 1, of which there is a groove on each clamping lever with a groove whose axis of symmetry coincides with the longitudinal axis of the clamping lever.

FIG. one

Fig.Z