SU1495122A1

SU1495122A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1495122A1
Application number: SU874312791A
Authority: SU
Inventors: Николай Альбертович Нейбергер; Игорь Яковлевич Корниенко
Priority date: 1987-10-05
Filing date: 1987-10-05
Publication date: 1989-07-23

Abstract

Изобретение относитс к средствам механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций, выполн емых с помощью промышленных роботов. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе. Устройство с раскрытыми зажимными губками подвод т к детали. В бесштоковую полость силового цилиндра 3 подают рабочую среду. Под воздейсвием пружины 8 и усили на штоках силового цилиндра 3 губки зажимных рычагов 2 свод тс . Ползун 6 с элементом 10 датчика перемещаетс за счет поворота т г 7. При зажиме детали ползун 6 и элемент 10 останавливаютс , при этом показани с неподвижного элемента 9 датчика передаютс на измерительный блок. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.The invention relates to the means of mechanization and automation of auxiliary technological operations carried out with the help of industrial robots. The aim of the invention is to increase reliability in operation. A device with open jaws leads to the part. In the rodless cavity of the power cylinder 3 serves the working environment. Under the influence of the spring 8 and the forces on the rods of the power cylinder 3, the jaws of the clamping levers 2 are reduced. The slider 6 with the sensor element 10 is moved by rotating the pull g 7. When the part is clamped, the slider 6 and the element 10 are stopped, and the readings from the fixed sensor element 9 are transmitted to the measuring unit. 1 hp ff, 2 ill.

Description

33

лиидра 3 губки зажимных рыча1Ч1В 2 свод тс . По.чзун 6 с элементом 10 датчика перемещаетс за сче 1 та т г 7. При зажиме детали ползун 63 swivel jaws 1CH1B 2 are collapsed. Po.chzun 6 with the element 10 of the sensor is moved for the account 1 and then d 7. When clamping the details of the slider 6

14951221495122

i; элемент 10 останавливаютс , при этом показани с неподвижного элемента 9 датчика передаютс на измерительный блок. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.i; element 10 is stopped, and the readings from the stationary sensor element 9 are transmitted to the measuring unit. 1 hp f-ly, 2 ill.

Изобретение относитс к средствам механиза.ции и автоматизации произнод- ственных процессов и может быть использовано дл захвата деталей при выполнении технологических операщш обработки, сборки, транспортировки с помощью промьпцленных роботов.The invention relates to the means of mechanization and automation of production processes and can be used to capture parts when performing technological operations, processing, assembling, transporting using industrial robots.

Целью изобретени вл етс повьше- ние надежности работы.The aim of the invention is to increase the reliability of operation.

На фиг.1 изображено захватное устройство , общий вид; на фиг.2 - раз- рез А-А на фиг. 1 .Figure 1 shows the gripping device, a general view; FIG. 2 is a section A-A in FIG. one .

Захватное устройство состоит из корпуса 1, на котором шарнирно укреплены двуплечие рычаги 2, св занные силовым цилиндром 3. На корпусе 1 жестко закреплена между двуплечими рычагами 2 по оси захвата направл юща 4, в которой установлены ползуны 5 и 6. Ползун 5 жестко соединен с корпусом силового цилиндра 3, а пол- зун 6 - с одними концами т г 7, другие концы которых щарнирно соединены с двуплечими рычагами 2 со CTopoifti зажимных губок. Со стороны силового цилиндра 3 двуплечие рычаги 2 шарнирно соединены друг с другом пружиной 8The gripping device consists of a housing 1 on which two shoulders levers 2 connected by a power cylinder 3 are pivotally fixed. On case 1, the two shoulders levers 2 are rigidly fixed along the gripping axis 4, in which the sliders 5 and 6 are mounted. The slide 5 is rigidly connected to the body of the power cylinder 3, and the slider 6 - with one ends of m, g 7, the other ends of which are pivotally connected with two shoulder levers 2 with CTopoifti clamping jaws. From the side of the power cylinder 3 two shoulders levers 2 are pivotally connected to each other by a spring 8

На направл ющей 4 установлен неподвижный элемент 9 датчика регистрации положени зажимных губок, подвижный элемент 10 которого соединен с ползуном 6, св занным с т гами 7. С неподвижного элемента 9 датчика результаты измерений передаютс в измерительный блок или систему управлени промьщшенным роботом (не показа- но) .On the guide 4, there is a fixed element 9 of the sensor for detecting the position of the clamping jaws, the movable element 10 of which is connected to the slider 6 connected to the rods 7. With the fixed element 9 of the sensor, the measurement results are transmitted to the measuring unit or control system of the industrial robot but).

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Перед захватом детали в штоковую полость силового цилиндра 3 нагнетают сжатый воздух. Шток сштового цн.пиндра 3 посредством шарниров воздействует на двуплечне рычаги 2. При этом пружина 8 сжимаетс и рабочие поверхности зажимных губок расход тс . Ползун 5, жестко соединенный с корпусом сиг левого цилиндра 3, движетс в направ- л ющей 4, удержива корпус силового цилиндра 3 от перемещени вдоль осиBefore capturing parts in the rod cavity of the power cylinder 3, compressed air is injected. The stem of the crown shaft 3 is pushed by means of hinges on the two shoulders of the levers 2. At the same time, the spring 8 is compressed and the working surfaces of the clamping jaws diverge. The slider 5, which is rigidly connected to the casing body of the left cylinder 3, moves in direction 4, keeping the body of the power cylinder 3 from moving along the axis

Q 5 Q 5

0 0

5 0 j 5 0 j

0 0

00

штоков. Ползун 6, шарнирно соединенный с концами т г 7, движетс в на- 11ра зл ю1цей 4 в сторону, противоположную движению ползуна 5, а т ги 7 поворачиваютс относительно оси соединени двуплечих рычагов 2 с т гами 7, компенсиру разность сил тре}1и в щарнирах и щтоках силового цилиндраstocks. The slider 6, pivotally connected to the ends of the tg 7, moves in the direction of the opposite direction to the movement of the slider 5, and the strings 7 rotate relative to the connecting axis of the two shoulders 2 with the thrusts 7, compensating the difference hinges and shafts of the power cylinder

3,те.м самым достигаетс симметричное размыкание зажимных губок.3, tem. Symmetric opening of the jaws is achieved the most.

Захват детали происходит в следующем пор дке. Открытые зажимные губки подвод т к детали, в бесштоковую полость силового цили1щра 3 подают сжатый воздух. Сжата пружина 8 и штоки силового цилиндра 3, воздейству на двуплечие рычаги 2, сжимают последние . Ползун 5 и ползун 6 со св занным с ним подвижным элементом 10 движутс в направл ющей 4 навстречу друг другу , а т ги 7 поворачиваютс относительно осей. При этом происходит точна стабилизаци точки позиционировани захватного устройства.Capture of the part occurs in the following order. Open clamping jaws lead to the part, and compressed air is supplied to the rodless cavity of the power cylinder 3. Compressed spring 8 and the rods of the power cylinder 3, acting on two shoulders levers 2, compress the latter. The slider 5 and the slider 6 with the movable element 10 associated with it move in the guide 4 towards each other, and the rods 7 rotate about the axes. When this occurs, an accurate stabilization of the positioning point of the gripping device occurs.

Рабочие поверхности губок плавно захватывают деталь. В момент захватывани детали ползун 6 и св занный с ним подвижный элемент 10 датчика останавливаютс . При этом показани с неподвижного элемента 9, жестко закрепленного на направл ющейThe working surfaces of the sponges smoothly capture the detail. At the moment of capturing the part, the slider 6 and the movable sensor element 10 associated with it stop. In this case, the readings from the fixed element 9 fixed on the guide

4,передаютс на измерительный блок (не показан J, фиксиру размер детали. Таким образом, совмещаетс захват детали с контролем параметров.4, are transmitted to the measuring unit (not shown J, fixing the size of the part. Thus, the capture of the part is combined with the control of parameters.

Кроме того, при внезапном отключении воздуха в магистрали деталь удерживаетс в захватном устройстве под действием пружины 8, что создает возможность использовани силового цилиндра 3 только дл разжати зажимных губок в момент отпускани детали и, следовательно, ведет к повышению надежности работы захватного устройст-, ,ва In addition, in the event of a sudden disconnection of air in the line, the part is held in the gripper under the action of the spring 8, which makes it possible to use the power cylinder 3 only to release the clamping jaws when the part is released and, consequently, it increases the reliability of the gripper

Claims

Invention Formula

I. A pick-up device comprising a housing on which a hinge is fitted 5IA95

two shoulders levers are attached, on the first arms of which the actuating elements of the actuator, made in the form of a power cylinder, are hinged, and clamping jaws are fixed on the second arms, characterized in that it is equipped with a slider with hinged mounts on it d mi connected to the second shoulders of the two shoulders by means of a hinge1226

among them are the guides in which the slider and the case of the power rod of the pr1 are placed.

2. An apparatus according to claim I, characterized in that it is provided with a sensor for detecting the position of the clamping jaws mounted on the housing, designed to interact with the slider.

Aa

13