SU1708603A1

SU1708603A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1708603A1
Application number: SU894680790A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Владимирович Чивилихин; Евгений Владимирович Чивилихин; Василий Михайлович Яковлев; Сергей Митзянович Каримов
Original assignee: Камское объединение по производству большегрузных автомобилей
Priority date: 1989-04-18
Filing date: 1989-04-18
Publication date: 1992-01-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к захватным устройствам.например, руки промышленных роботов или манипул торов. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет увеличени номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы. Устройство содержит корпус 1, кривошипы 6, закрепленные в корпусе посредством пальцев 5, захватные рычаги 16, установленные с возможностью поворота относительно кривошипов, рейку 7 с копирами 21. На нижнем конце каждого захватного рычага 16 на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираютс на криволиней-Г515П36Фиг.1^The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping devices. For example, the hands of industrial robots or manipulators. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the range of captured parts and increase reliability. The device comprises a housing 1, cranks 6 fixed in the housing by means of fingers 5, gripping levers 16 mounted rotatably with respect to the cranks, rail 7 with copiers 21. At the lower end of each gripping lever 16 a roller 19 is mounted on axis 18. The ends of axes 18 are supported on curvilinear-G515P36Fig.1 ^

Description

ные поверхности 20 ограничительных пазов , выполненных внутри корпуса 1. Зажимные губки 26 шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов 16 и кривошипов 6. При перемещении рейки 7 ролики 9 взаимодействуют с копирами 21, захватные рычаги поворачиваютс относительно оси 18, а зажимные губки 26 одновременно сближаютс и поворачиваютс , перемеща ползушки 28, чем обеспечиваетс параллельное перемещение зажимных губок , захват деталей различной номенклатуры и сохранени зажима при остановке рейки.3 ил.The surfaces of the 20 limiting grooves made inside the housing 1. The clamping jaws 26 are pivotally connected to the upper ends of the gripping arms 16 and cranks 6. When the rail 7 is moved, the rollers 9 interact with the copiers 21, the gripping levers rotate about the axis 18, and the jaws 26 simultaneously approach each other and rotate by moving the slider 28, which ensures parallel movement of the clamping jaws, capturing parts of different nomenclature and maintaining the clamp when the rail is stopped. 3 sludge.

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам, например, руки промышленных роботов или манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping devices, for example, the hands of industrial robots or manipulators.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the range of captured parts and increase reliability.

На фиг.1 изображено захватное устройство , общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1.Figure 1 shows the gripping device, a general view; figure 2 - section aa in figure 1; on fig.Z - section bb in figure 1.

Захватное устройство содержит корпус 1, состо щий из стенок 2, соединенных посредством винтов и штифтов с крышками 3 и 4, В корпусе 2 шарнирно посредством пальцев 5 закреплены кривошипы 6, взаимодействующие с рейкой 7, навинченной с возможностью перемещени в корпусе 1 на ходовой винт В, симметрично размещенный по отношению к ос м поворота кривошиповThe gripping device comprises a housing 1 consisting of walls 2 connected by means of screws and pins with covers 3 and 4. Cranks 6 are pivotally hinged by means of fingers 5 and interacting with a rail 7 screwed with a possibility of moving in case 1 on the driving screw B symmetrically placed with respect to the crank shafts

6.Цапфа 9 ходового винта 8 размещена внутри втулки 10, запрессованной в глухом гнезде, выполненном в крышке 4, при этом торец ходового винта 8 со стороны цапфы 9 упираетс в дно глухого гнезда. Цапфа 11 ходового винта 8 размещена внутри втулки6. A trunnion 9 of the spindle screw 8 is placed inside the hub 10, pressed into the blind socket, made in the cover 4, while the end of the screw screw 8 from the side of the trunnion 9 rests on the bottom of the blind socket. The pin 11 of the lead screw 8 is placed inside the sleeve

12,запрессованной в крышке 3, а заплечик цапфы 11 упираетс в торец втулки 12.12, pressed into the cover 3, and the shoulder of the pin 11 rests on the end of the sleeve 12.

С кривошипами 6 посредством пальцевCranks 6 through fingers

13,стопорных колец 14 и проушины 15 шарнирно сопр жены захватные рычаги 16. На нижнем конце захватного рычага 16 имеетс проушина 17, в которой на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираютс на криволинейные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1 на стенках 2, симметрично оси ходового винта 8. Ролики 19 контактируют с копирами 21, выполненными в нижней части рейки13, locking rings 14 and lugs 15 pivotally engaged gripping arms 16. At the lower end of the gripping lever 16, there is an eye 17 in which a roller 19 is mounted on the axis 18. The ends of the axes 18 rest on curved surfaces 20 of the restricting grooves inside the housing 1 on the walls 2, symmetrically with the axis of the spindle 8. The rollers 19 are in contact with the copiers 21, made in the lower part of the rail

7,а зубь 22 кривошипов 6 наход тс в зацеплении с зубь ми 23 рейки 7. Верхние концы захватных рычагов 16 посредством пальца 24 и стопорных колец 25 шарнирно св заны с зажимными губками 26, вертикальные стенки которых выполнены пустотелыми ,-причем в них перпендикул рно оси симметрии зева зажимных губок и в одной плоскости с осью шарнирного соединени 7, and the teeth 22 of the cranks 6 are in engagement with the teeth 23 of the slats 7. The upper ends of the gripping arms 16 are pivotally connected with clamping jaws 26, the vertical walls of which are hollow, through which the perforations are perpendicular the axis of symmetry of the throat clamping jaws and in the same plane with the axis of the hinge

выполнены дополнительные пазы 27. С возможностью перемещени в пазах 27 размещены ползушки 28, которые посредством пальца 29, шайб 30 и стопорных колец 31additional grooves 27 are made. Sliders 28 are placed in the grooves 27, which by means of a finger 29, washers 30 and locking rings 31 are placed

шарнирно св заны с верхними концами кривошипов 6.pivotally connected to the upper ends of the cranks 6.

Дл обеспечени взаимодействи с поверхност ми . захватываемых объектов (деталей) зажимные губки 26 имеют призматические рабочие поверхности 32 и допол-. нительные рабочие поверхности 33.To ensure interaction with surfaces. gripping objects (parts) clamping jaws 26 have prismatic working surfaces 32 and additional. Lightweight work surfaces 33.

В крышке 4 корпуса 1 дл возможности прохождени кривошипов 6 при сведении или разведении зажимных губок 26 выполнены пазы 34, кроме того, дл поджати к крышке 4 захватываемой детали она снабжена опорной поверхностью в виде ложемента 35. На ходовом винте 8 дл присоединени к механизму привода имеетс In the lid 4 of the housing 1, the grooves 34 are made to allow the cranks 6 to pass when the jaws 26 are flattened or diluted. Moreover, it is provided with a supporting surface in the form of a lodgement 35 to press to the lid 4 of the piece to be gripped.

хвостовик 36 со шпонкой 37.shank 36 with key 37.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Робот или манипул тор подводит захватное устройство к детали так, чтобы последн оказалась в зоне между разведенными.зажимными губками 26.The robot or manipulator brings the gripping device to the part so that the latter is in the area between the divorced clamping jaws 26.

Рейка 7 при этом занимает на ходовом винте 8 верхнее положение, а ролики 19 захватных рычагов 16 контактируют соответственно с копирами 21 благодар к личию в корпусе 1 криволинейных опорных ограничительных поверхностей 20, на которые опираютс с возможностью скольжени по ним концы осей 18.The rail 7 thus occupies the upper position on the lead screw 8, and the rollers 19 of the gripping levers 16 are in contact with the copiers 21, respectively, because of the curvilinear support limiting surfaces 20 on which the ends of the axes 18 are supported to slide along them.

По команде с робота или манипул тора включаетс привод ходового винта 8, рейка 7 перемещаетс в корпусе 1 по ходовому винту 8 сверху вниз, поворачива кривошипы 6 и свод зажимные губки 26. При повороте кривошипов 6 ползушки 28, шарнирно св занные с их концами, совершают вместе с ними вращательное движение, перемеща сь одновременно поступательно в пазах 27 зажимных губок 26.By command from the robot or the manipulator, the lead screw 8 is driven, the rail 7 moves in the housing 1 along the lead screw 8 from top to bottom, turning the cranks 6 and the arch of the jaws 26. When turning the cranks 6, the sliders 28 that are hinged to their ends, make together with them, the rotational movement, moving simultaneously in the grooves of the 27 clamping jaws 26.

Кривошипы 6 увлекают вместе с собойCrankshafts 6 carry with them

захватные рычаги 16 за палец 13 св зующего их шарнира. Захватные рычаги 16 при взаимодействии роликов 19с копирами 21gripping levers 16 for a finger 13 of their connecting hinge. Gripping levers 16 in the interaction of the rollers 19 with copiers 21

перемещающейс рейки 7 поворачиваютс относительно оси пальца 13, перемеща пальцы 24, св зующие шарнирно верхние концы захватных рычагов 16с зажимными губками 26, в сторону поворота ползушек 28. В зависимости от формы копира 21 (пр молинейна , выпукла , вогнута , комбинированна ) палец 24 может двигатьс с ползушкой 28 синхронно в одной плоскости, чем обеспечиваетс параллельное перемещение зажимных губок 26, или опережать ее, за счет чего становитс возможным принудительный поворот зажимных губок 26 вместе с ползушками 28 относительно оси пальца 29, шарнирно их св зующего с верхними концами кривошипа 6, что позвол ет обеспечить посто нство оси захватываемой детали относительно корпуса 1.The moving rails 7 rotate about the axis of the finger 13, moving the fingers 24, which pivotally connect the upper ends of the gripping levers 16c with the clamping jaws 26, in the direction of rotation of the sliders 28. Depending on the shape of the copier 21 (linear, convex, concave, combined), the finger 24 may moving with the slider 28 synchronously in the same plane, which ensures parallel movement of the clamping jaws 26, or advancing it, due to which it becomes possible to forcibly rotate the clamping jaws 26 together with the slider 28 relative to the axis of the finger 29, pivotally connecting them to the upper ends of the crank 6, which ensures the stability of the axis of the piece to be gripped relative to the housing 1.

Сведением зажимных губок 26 осуществл етс захват и зажим детали, после чего следует ее перемещение с позиции на позицию и освобождение при включении вращени ходового винта 8 в обратном направлении. Зажим детали производитс за счет создаваемых ходовым винтом 8 осевых усилий, воздействующих через рейку 7 на св занные с кривошипами 6 и захватными рычагами 16 зажимные губки 26, а удержание - за счет самоблокировки зажимных губок 26 при неподвижной рейке 7.The clamping jaws 26 are gripped and clamped, followed by moving it from position to position and releasing it when turning on the rotation of the spindle screw 8 in the opposite direction. The workpiece is clamped by axial forces generated by the lead screw 8, acting through the rail 7 on the clamping jaws 26 connected with the cranks 6 and the gripping levers 16, and the hold-up due to the self-locking of the clamping jaws 26 with the fixed rail 7.

Благодар тому, что кинематически св занные с верхними концами кривошипов зажимные губки шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов, н лжА-АDue to the fact that kinematically connected to the upper ends of the cranks, the clamping jaws are pivotally connected to the upper ends of the gripping arms, and this is false

ние концы которых взаимодействуют с копирами , выполненными на рейке, насаженной на ходовой винт с возможностью перемещени в корпусе, становитс возможным в зависимости от формы копира с одной стороны обеспечить параллельное перемещение зажимных губок в широком диапазоне их развода, зажим детали при перемещении рейки и сохранение зажима при остановке рейки.The ends of which interact with copiers made on a rail mounted on the spindle with movement in the housing, it becomes possible, depending on the shape of the copier on one side, to provide parallel movement of the clamping jaws in a wide range of their divorce, to clamp the part when the rail moves and to keep the clamp when stopping the slats.

Claims

Claim device comprising a rail mounted in the housing, mounted with the ability to interact with cranks pivotally connected to the gripping levers, clamping jaws, characterized in that, in order to expand the technological capabilities by increasing the range of parts to be seized and improving reliability, the rail is in the form of a lead screw and provided with a copier surface having the ability to interact with the lower ends of the gripping levers installed with the possibility of gate relative cranks and limiting contact with the grooves formed in the housing, wherein the clamping jaws are pivotally connected to upper ends of the gripping arms and are movable relative to the upper ends of cranks formed on the expense of additional groove clamping jaws.