SU1371900A1

SU1371900A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1371900A1
Application number: SU864112037A
Authority: SU
Inventors: Гергард Карлович Флейшгауэр; Николай Никитович Деревянко; Георгий Александрович Иванов; Владимир Викторович Рябинин
Original assignee: Производственное объединение "Уралмаш"
Priority date: 1986-06-18
Filing date: 1986-06-18
Publication date: 1988-02-07

Abstract

Изобретение относитс к ма1иинострое- нию, а именно к промышленным роботам и манину-т торам, предназначенным дл об служивани станков. Пелью изобретени вл етс расширение те.хнологически.х BO.-I- м(JЖHocтeй за счет обеспечении ориентации за.хваченной детали. Во врем поворота руки 2 манипул тора деталь, расположенна в с.хвате 6, контактирует с фрикционной па- к.1адкой 27, что обеспечивает ее вращение вокруг своей оси до совпадени паза, по.чненного в детали, со стоп(.)ром фиксирую- ntero устройства, установленного па с.хвате 6. Стопор западает в паз детали, деталь фиксируетс в с.хвате. а датчик положепи стопора дает команду на отвод )укп 2 ма- пппул тора от фрикциоппой пакладки 27. Далее ориентированна деталь подаетс на станок дл обработки. 2 з.н. ф-лы, 4 ил.The invention relates to machine construction, in particular to industrial robots and maninator tori, intended for the maintenance of machine tools. The invention is an expansion of the tehnologicheskih BO.-I-m (JJH systems due to the orientation of the gripped part. During the rotation of the arm 2 of the manipulator, the part located in the grip 6 contacts the friction section. 1, 27, which ensures its rotation around its axis until the slot, drilled in the part coincides with the stop (.) Rum, is fixed by the device installed on the shaft 6. The stopper falls into the part groove, the part is fixed in the shaft and the stopper position sensor gives the command to reject) the UCP 2 mappul torus from the fricciopia packade 27. Further detail is provided oriented in the machine for processing. 2 zn f-ly, 4 ill.

Description

ii

(Л(L

со with

СОWITH

Фиг.77

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл обслуживани станков.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators designed to service machine tools.

Целью изобретени вл етс расашрение технологических возможностей за счет обеспечени ориентации захваченной детали.The aim of the invention is to enhance technological capabilities by ensuring the orientation of the captured part.

На фиг. 1 показан манипул тор, обший вид; на фиг. 2 схват манипул тора; на фиг. 3 разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - направл ющий : лемент и его крепление.FIG. 1 shows a manipulator, a general view; in fig. 2 gripper manipulator; in fig. 3 is a section A-A in FIG. 2; in fig. 4 - guide: the element and its fastening.

Манипул тор содержит установленную на основании 1 руку 2 с приводом 3 верти- кальн()|() ее перемещени , приводом 4 ее поворота и приводом 5 ее выдвижени . На руке 2 установлен схват 6. На основании 1 также усгановлен направл юп1ИЙ элемепт 7 с рабочей поверхностью 8. С.хват 6 предназначен дл захвата цилиндрической детали 9, котора имеет конструктивный :(ле- мент дл ее фиксации, например паз 10.The manipulator contains the arm 2 installed on the base 1 with the drive 3 moving vertically () | (), its rotation drive 4, and its extension 5 driving it. On arm 2, a gripper 6 is mounted. On base 1, a directional element 7 with a working surface 8 is also set. The gripper 6 is intended to grip a cylindrical part 9 that has a constructive: (a fixture for fixing it, for example a groove 10.

( хват () вьпюлнеп в виде подковообразною корпуса 11. на котором смонтированы опорные ролики 12, подпружиненные удерживающие ролики 13 и фиксирующее устройство 14. Ролики 12 установлены на ос .ч 15.(grip () in the form of a horseshoe-shaped housing 11. on which are mounted the support rollers 12, the spring-loaded retaining rollers 13 and the locking device 14. The rollers 12 are mounted on the base 15.

Ро.1ики 13 установ.аены на ос х 16. которые смонтированы на подпружиненных рычагах 17 и имеют возможность новорота вместе с ) 17 и роликами 13 в пре- де. 1ах пазов 18, выпо.тненных на конпах подковообразного корпуса II. Пружины 19 рычагов 17 удерживают ро;шки 13 в сведенном положении. Фиксирующее устройство 14 cocioHT из подпружиненного стопора 20 и датчика 21 положени стопора.Ro.1iki 13 are installed on axles 16. which are mounted on spring-loaded levers 17 and have the ability to rotate together with 17 and rollers 13 in the limit. 1 grooves 18, mounted on horseshoe hull II. The springs 19 of the levers 17 hold the ro; the pins 13 are in the retracted position. The cocioHT fixing device 14 is made from a spring-loaded stopper 20 and a stopper position sensor 21.

Подпружиненный стопор 20 шарни)Н() зак|)еплен на оси 22 и удс- живаетс в крайнем нижнем положепии с по.1ошью толкател 23 и пружины 24.Spring-loaded stopper 20 hinges) H () zak |) is epel on axis 22 and is inserted in the lowest position with 1 pusher 23 and spring 24.

На 1 (Х1кате. 1е 23 жестко чакреплен экран 25, выполпенный в виде пластины. Экран 25 распо-пожен над датчиком 21 с зазоро.м К, когорый и eн eтc во врем работы. Дл поворота де1а, 1и 9 в схвате 6 используетс на11)ав;1 к)пи1Й элемент 7, K() состоит из пластины 26 с фрикционной накладкой 27 и смонтирован на кронштейне 28 . Крон- 28 жестко св зан с основание.м манипул тора . Направл юшнй элемент 7 смон тирован на кронштейне 28 с возможностью перемешени и удерживаетс в определенном положении пружинами 29. Кривизна рабочей поверхности выполнена по дуге окружности , центр которой совпадает с осью поворота руки 2 манипул тора.On 1 (X1cate. 1e 23, screen 25 rigidly chakreplen, made in the form of a plate. Screen 25 is located above sensor 21 with a gap of K, which is and ehtc during operation. To rotate dea, 1 and 9 in tong 6 is used on 11 ) aw; 1 k) pi1Y element 7, K () consists of a plate 26 with a friction lining 27 and is mounted on a bracket 28. Cron-28 is rigidly connected to the base m of the manipulator. The guiding element 7 is mounted on the bracket 28 with the possibility of mixing and is held in a certain position by springs 29. The curvature of the working surface is made along an arc of a circle whose center coincides with the axis of rotation of the arm 2 of the manipulator.

Манипул тор работает следуюпцш образом .The manipulator works in the following way.

Деталь 9, расположенна на позиции ма- азина (не показана), захватываетс схва- том () )уки 2 при ее выдвижении. При этом подпружиненные ролики 13, контактиру Item 9, located at the position of the mazine (not shown), is gripped by the gripper ()) of uk 2 when it is extended. When this spring rollers 13, contact

5five

с наружной поверхностью детали 9, развод тс , а затем после достижени контакта детали 9 с опорпы.ми роликами 12, охватывают и удерживают ее усилием пружин 19with the outer surface of the part 9, divorced, and then after reaching the contact of the part 9 with the supporting rollers 12, cover and hold it with the force of the springs 19

в схвате 6.in gripper 6.

Стопор 20 при этом, сжи.ма пружину 21 толкател 23, поднимаетс в верхнее положение за счет скоса в своей передней части , контактирующей с деталью 9 при ееThe stopper 20 at the same time, compressing the spring 21 of the pusher 23, rises to the upper position due to the bevel in its front part, which is in contact with the part 9 during its

вхождении в схват 6. Экран 25 поднимаетс вместе с толкателем 23, зазор К увеличиваетс , це1Ц датчика 21 разрываетс .entering into the gripper 6. The screen 25 is raised together with the pusher 23, the gap K is increased, the center of the sensor 21 is broken.

Рука 2 манипул тора поднимаетс , нос- ле чего включаетс поворот руки 2 в сторону станка, на который будет установленаThe arm 2 of the manipulator of the torus rises, but the turn of the arm 2 in the direction of the machine on which it will be installed

деталь 9 (не показано). Во врем поворота руки 2 деталь 9, установленна в схвате 6, входит в контакт с фрикционной накладкой 27 пластины 26 и, опира сь на ролики 12, приводитс во вращение вокруг собствен0 ной оси до совпадени ее иаза 10 со стопором 20. Посто нство контакта наружной поверхности детали 9 с фрикционной накладкой 27 обеспечиваетс упругостью трех пружин 29, установленных на элементах креплени 1ластины 26 на кронштейне 28. item 9 (not shown). During the rotation of the arm 2, the part 9 installed in the gripper 6 comes into contact with the friction lining 27 of the plate 26 and, resting on the rollers 12, is brought into rotation around its own axis until its axis 10 coincides with the stopper 20. External contact the surface of the part 9 with the friction lining 27 is provided with the elasticity of three springs 29 mounted on the fastening elements of the plate 26 on the bracket 28.

В момент совпадени паза 10 детали 9 со стогюро.м 20 иос.тедний под действием пружины 24 толкател 23 западает в паз 10, зазор К уменьшаетс и экран 25 обеспечивает срабатывание датчика 21 - вклю0 чаетс привод вт 1 ивани руки 2 манипул тора . Таким образом, стопор фиксирует угловое положение детали 9 в схвате 6 манипул тора , а датчик 21 дает команду на вт гивание руки, чем обеспечиваетс пре- крашепие контакта детали 9 с фрикционнойAt the moment of coincidence of the groove 10 of the part 9 with the stackure 20 and the inner spring under the action of the spring 24, the pusher 23 sinks into the groove 10, the gap K decreases and the screen 25 triggers the sensor 21 - the actuator winches the 1st arm 2 of the manipulator. Thus, the stopper fixes the angular position of the part 9 in the gripper 6 of the manipulator, and the sensor 21 gives a command to retract the arm, thus ensuring the final contact of the part 9 with the friction

5 накладкой 27.5 overlay 27.

В случае точного совпадени наза 10 со стонором 20 при захвате детали 9 поворот руки 2 происходит при ее вт нутом положении , т.е. деталь 9 не вводитс в контактIn the case of exact coincidence of the position 10 with the stonor 20 when the part 9 is gripped, the rotation of the arm 2 occurs when it is retracted, i.e. item 9 is not brought into contact

0 фрикционной накладкой 27.0 friction lining 27.

Формула п:юпретени Formula n: Juvent

Claims

1. A manipulator containing a hand mounted on the base with its drives

5 rotate and extend and a gripper mounted on the arm, characterized in that, in order to expand the technological capabilities by ensuring the orientation of the gripped part, it is provided with a national element, the working surface of which is made of friction material, mounted on () again} the working surface can interact with the captured part, and the grip is made in the form of a horseshoe-shaped body, on which also rollers and (|) stroystvo with a stopper.

with iTOM two extreme lying on either side of the axis of the gripper, the roller is spring-loaded to the body in the opposite direction.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the working surface of the guide element is made along an arc surrounding J

2

The pentre of which coincides with the axis of rotation of the arm of the manipulator, and the guide itself:) the lempept is elastically connected with the base.

3. Manipul tor tor PP. 1 and 2. characterized in that. that he spawned the stool position of the fixer device.

T

Forky lobor / la

manila (/ l / T7Or

fig a