SU1250453A1

SU1250453A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1250453A1
Application number: SU853870791A
Authority: SU
Inventors: Игорь Аркадьевич Кудрявцев; Сергей Николаевич Медведев
Original assignee: Марийский Ордена Дружбы Народов Политехнический Институт Им.А.М.Горького
Priority date: 1985-03-22
Filing date: 1985-03-22
Publication date: 1986-08-15

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices of manipulators.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей захватного устройства.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the gripping device.

На фиг.1 изображено предлагаемое захватное устройство; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3,4 и 5 - этапы захвата и поворота детали на 90 .Figure 1 shows the proposed gripping device; figure 2 is a view of And figure 1; in figures 3.4 and 5, the steps of capturing and rotating the part by 90.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором расположены механизм 2 сведени губок и губки 3. Рабочие поверхности губок А представл ют собой призмы, армированные материалом с повышенным коэффициентом трени , например плотной резинойThe gripping device consists of a housing 1 in which the sponge-jaw mechanism 2 and the sponge 3 are located. The working surfaces of the sponges A are prisms reinforced with a material with a high coefficient of friction, for example dense rubber.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Деталь 5, расположенна на призме 6 (фиг.З), захватываетс губками 3, причем дл захвата и шэворота детали на 90 устройство устанавливаютPart 5, located on the prism 6 (Fig. 3), is gripped by jaws 3, and to grip and slide the parts onto 90 parts, the device is mounted

UArjjUArjj

таким образом, чтобы рабочие поверхности губок располагались под углом 90 к захватываемым поверхност м детали . При сведении губок детапь на5 чииает поворачиватьс относитапьно захватного устройства. Проскальзьгаа- ние детали в губках исключаетс за счет наличи материала с повышенным коэффициентом трени , которым армиро10 ваны губки.so that the working surfaces of the jaws are at an angle of 90 to the gripped surfaces of the part. When mixing the jaws, the parts rotate relative to the gripping device. Sliding of the part in the jaws is eliminated due to the presence of material with a high coefficient of friction with which the jaws are reinforced.

Поворот детали относительно за-, хватного устройства происходит до тех пор, пока рабочие поверхностиRotation of the part relative to the gripping device takes place until the working surfaces

губок не будут плотно прилегать к поверхност м детали и не произойдет зажим.The jaws will not fit snugly against the surfaces of the part and will not clamp.

Предлагаемое захватное устройство несложно в изготовлении, техиологические возможности его расширены, так как позвол ет поворачивать деталь без использовани дополнительного механизма или привода.The proposed gripping device is easy to manufacture, its technological capabilities are expanded, as it allows turning the part without using an additional mechanism or actuator.

OuiAOuiA

фы tfu t

Редактор А.ЛежнинаEditor A.Lezhnina

Составитель А.Алексеев Техред, Л.СердюковаCompiled by A. Alekseev Tehred, L. Serdyukova

Заказ 436.5/14Тираж 1031ПодписноеOrder 436.5 / 14 Circulation 1031 Subscription

ВНИИПИ.Государственного комитета СССРVNIIP.State Committee of the USSR

по делам изобретений и открытий П3035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries P3035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

Корректор И.МускаProofreader I. Muska

Claims

A GRAVING DEVICE containing a housing, clamping jaws placed therein with parallel working surfaces, provided with a drive for linear movement thereof, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the working surfaces of the clamping jaws are inclined to the plane of information of the clamping jaws, this, the vertices of the corners of the clamping jaws are placed axisymmetrically relative to the axis of the gripper.

fig 1

1 IX