SU1199611A1

SU1199611A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1199611A1
Application number: SU833619235A
Authority: SU
Inventors: Борис Михайлович Ловкет; Василий Васильевич Иванов
Original assignee: Минский Конструкторско-Технологический Экспериментальный Институт Автомобильной Промышленности
Priority date: 1983-07-08
Filing date: 1983-07-08
Publication date: 1985-12-23

Abstract

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с захватными рычагами к привод линейного перемещени , выполненный в виде копира с винтовыми канавками , кинематически св занного с захватными рычагами, отличающеес тем, что, с целью повышени точности ориентировани , захватные рычаги снабжены поводками, размещенными в винтовых канавках копира, а в корпусе размещены зажимные рычаги, при этом копир закреплен на исполнительном звене привода линейного перемещени и зафиксирован от поворота вокруг своей оси, а ось вращени захватных рычагов совмещена с осью копира. /iJ (Л СО CD ОдCAPTURAL DEVICE, comprising a housing with gripping levers for driving a linear movement, made in the form of a copier with helical grooves, kinematically connected with gripping levers, characterized in that, in order to improve the accuracy of orientation, the gripping levers are equipped with leashes placed in the helical grooves of the copier, and in the housing there are clamping levers, while the copier is fixed on the actuating actuator of the linear movement and is fixed against rotation around its axis, and the axis of rotation of the gripping levers with meschena axis from the copier. / iJ (L WITH CD Od

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочных процессов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots used to automate assembly processes.

Целью изобретения является повышение точности ориентирования.The aim of the invention is to improve the accuracy of orientation.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1.In FIG. 1 shows a gripper, general view; in FIG. 2 is a section AA in FIG. 1; in FIG. 3 is a section BB in FIG. 1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1 и размещенных в нем захватных рычагов 2, привода 3 линейного перемещения, выполненного в виде силового цилиндра с исполнительным звеном 4 с закрепленным на нем копиром 5, на наружной поверхности которого выполнены две винтовые канавки 6 с размещенными в них двумя поводками 7, кинематически связанными с захватными рычагами 2. Копир 5 зафиксирован от поворота вокруг своей оси посредством шпонки 8 и подпружинен пружиной 9. Захватные рычаги 2 снабжены качающимися призмами 10.The gripping device consists of a housing 1 and gripping levers 2 located therein, a linear displacement actuator 3, made in the form of a power cylinder with an actuator 4 with a copier 5 mounted on it, on the outer surface of which there are two helical grooves 6 with two leads placed in them 7 kinematically connected with the gripping levers 2. The copier 5 is fixed against rotation around its axis by means of a key 8 and is spring-loaded with a spring 9. The gripping levers 2 are provided with oscillating prisms 10.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Воздух из пневмосети подается в полость силового цилиндра привода 3 линейного перемещения, воздействует на исполнительное звено 4 и перемещает его вместе с копиром 5. Копир 5, воздействуя винтовыми канавками 6 на поводки 7, поворачивает захватные рычаги 2, которые зажимают деталь. При этом перемещение копира 5 проис10 ходит вдоль оси устройства по шпонке 8, закрепленной на корпусе 1, а поворот захватных рычагов — вокруг этой же оси, при этом при перемещении копир 5 сжимает пружину 9.Air from the pneumatic network is fed into the cavity of the power cylinder of the linear actuator 3, acts on the actuator 4 and moves it together with the copier 5. The copier 5, acting on the leads 7 by screw grooves 6, turns the gripping levers 2, which clamp the part. In this case, the movement of the copier 5 occurs along the axis of the device along the key 8, mounted on the housing 1, and the rotation of the gripping levers - around the same axis, while moving the copier 5 compresses the spring 9.

При прекращении подачи воздуха в полость силового цилиндра привода копир 5 под действием пружины 9 перемещается в обратную сторону, воздействуя винтовыми канавками 6 на поводки 7, поворачивает захватные рычаги 2 и освобождает деталь. 2Q Захватное устройство может зажимать детали как за наружные, так и за внутренние поверхности.When the air supply to the cavity of the power cylinder of the drive is stopped, the copier 5 under the action of the spring 9 moves in the opposite direction, acting on the leads 7 by screw grooves 6, turns the gripping levers 2 and releases the part. 2Q The gripper can clamp parts both on the outside and inside.

Фиг.ЗFig.Z

ВНИИПИ Заказ 7775/21 'Тираж 1049 Подписное Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4VNIIIPI Order 7775/21 'Circulation 1049 Subscription Branch of the PPP Patent, Uzhhorod, st. Project, 4

Claims

A gripping device comprising a housing with gripping levers and a linear displacement actuator made in the form of a cop with screw grooves kinematically connected with gripping levers, characterized in that, in order to improve orientation accuracy, the gripping levers are equipped with leashes located in the helical grooves of the copier, and clamping levers are placed in the housing, while the copier is mounted on the actuator of the linear displacement drive and is fixed from rotation around its axis, and the axis of rotation of the gripping levers is combined but with the axis of the copier.

SU ,,, 1199611