SU1528654A1

SU1528654A1 - Arrangement for linear displacement of robot arm

Info

Publication number: SU1528654A1
Application number: SU874318473A
Authority: SU
Inventors: Владимир Николаевич Редин; Анатолий Викторович Сомов
Original assignee: Московский автомеханический институт
Priority date: 1987-10-21
Filing date: 1987-10-21
Publication date: 1989-12-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботов. Целью изобретени вл етс повышение долговечности и точности позиционировани . Подвижный элемент 2 руки робота перемещаетс в направл ющей 1 перпендикул рно плоскости чертежа. По мере износа направл ющей 1 и подвижного элемента 2 шарики 6 пружинами поджимаютс к опорной пластине 4. При этом происходит поджим подвижного элемента 2 к направл ющей 1 в области шпонки 10, котора предотвращает их относительный поворот. Посто нный выбор зазоров между подвижным элементом 2 и направл ющей 1 повышает долговечность и точность позиционировани . 3 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robots. The aim of the invention is to improve the durability and accuracy of positioning. The moving element 2 of the robot arm moves in the guide 1 perpendicular to the plane of the drawing. As the guide 1 and the movable element 2 are worn, the balls 6 are spring-loaded against the support plate 4. In this case, the movable element 2 is pressed against the guide 1 in the region of the key 10, which prevents their relative rotation. The constant choice of gaps between the movable element 2 and the guide 1 improves durability and positioning accuracy. 3 il.

Description

О)ABOUT)

ел toate to

00 Од00 od

елate

4four

фигЛfigl

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботовThe invention relates to mechanical engineering and can be used in the construction of robots.

Цель изобретени - повышение долговечности и точности позиционировани .The purpose of the invention is to increase the durability and accuracy of positioning.

На фиг. 1 показана обша схема устройства; на фиг. 2 - сепаратор с шариками; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.FIG. 1 shows the general scheme of the device; in fig. 2 - separator with balls; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2

Устройство содержит направл юшую 1 руки робота (на фиг. 1 не показана), выполненную в виде втулки, и подвижный элемент 2 руки робота. В направл ющей 1 выполнен пр .чоугольный паз 3, в который вставл етс опорна пластина 4, прикрепленна к направл ющей 1. Подвижный элемент 2 имеет пр моугольный паз 5, в котором располагаютс П1арики 6, наход шиес в сепараторе 7 и подпружиненные пружи- н ами 8. Шарики 6 вставл ютс в сепаратор 7 с помошью пласт.массовых П-образных пластин 9. Направл юща 1 и подвижный элемент 2 снабжены шпонкой К). Угол |-i между опорной пластиной 4 и пр моугольным пазом 5 подвижного элемента 2 должен быть острым и ве.пичина его зависит от материала опорной пластины 4 и подвижного элеме1гга 2. Опорна пластина 4. шарики 6, пружины 8 и сепаратор 7 образуют механизм 1 1 компенсации износа направл ю- шей 1 и подвижного элемента 2.The device includes a directionalized 1 robot arm (not shown in Fig. 1), made in the form of a sleeve, and a movable element 2 of the robot arm. In the guide 1, there is a rectangular groove 3, into which a support plate 4 is inserted, attached to the guide 1. The movable element 2 has a rectangular groove 5, in which P-6 boxes, located in the separator 7, and spring-loaded springs are located 8. The balls 6 are inserted into the separator 7 by means of plastic U-shaped mass plates 9. The guide 1 and the movable element 2 are provided with a key K). The angle | -i between the support plate 4 and the rectangular groove 5 of the moving element 2 must be sharp and its length depends on the material of the support plate 4 and the moving element 2 of the support plate 4. the balls 6, the springs 8 and the separator 7 form the mechanism 1 1 wear compensation direction of 1 and the moving element 2.

Устройство работает с.тедуюшим образом.The device works with. The following way.

Нодвижный элемент 2 руки робота перемешаетс в направл ющей I перпендикул рно п.юскости на фиг. 1. По мере износа направ. тюшей 1 и подвижного элемента 2 шарики 6 пружинами 8 перемешаютс вдоль пр моугольного паза 5 в подвижном элементе 2 до их соприкосновени с опорной пластиной 4. Происходит прижим подвижного элемента 2 к направл ющей 1. Шарикн 6 пере.мешаютс по направл ющим П-образ- ных пластин 9 (фиг. 3). Шпонка 10 необходима дл того, чтобы не происходил поворот подвижного элемента 2 относительно направл юшей 1.The stationary element 2 of the robot arm is mixed in the guide I perpendicular to the height in FIG. 1. As wear direction. 2 and the movable element 2, the balls 6 by the springs 8 are mixed along the rectangular groove 5 in the movable element 2 until they come into contact with the support plate 4. The movable element 2 is pressed against the guide 1. The ball 6 is intermixed along the guides P-shape plates 9 (Fig. 3). The key 10 is necessary so that the rotating element 2 does not rotate relative to the directions 1.

Робот, оснашениый таки.м устройством, за счет отсутстви зазоров при перемещенииThe robot, equipped with such a device, due to the absence of gaps when moving

0 руки робота повышает точность позиционировани детали. Посто нный контакт между направл юшей 1 и подвижным элементом 2 повышает надежность и увеличивает ресурс работы.0 robot arms increase position accuracy of the part. The constant contact between the guides 1 and the movable element 2 increases the reliability and increases the service life.

Формула uзof peтeнu Formula of resolution

Устройство дл линейного перемещени руки робота, содержащее подвижный элемент руки, размешенный внутри наиравл ю0 шей, и механиз.1 компенсации износа поверхности подвижного эле.мента руки, отличающеес тем, что, с целью повышени долговечности и точности позиционировани , на- правл юшие и подвижный элемент руки выполнены с пр моугольными, расположенными под острым углом один к другому пазами , при этом, в пазу направл ющей установлена дополнительно введенна опорна пластина, а в пазу подвижного элемента руки механизм компенсации износа,A device for linear movement of a robot arm, containing a movable element of the hand, placed inside the barrel, and a mechanism for compensating for wear of the surface of the movable element of the arm, characterized in that, in order to increase durability and positioning accuracy, the direction and the moveable the hand element is made with rectangular grooves located at an acute angle to one another, while the supporting plate is additionally inserted in the guide groove, and the compensation mechanism and sneal

Q который выполнен в виде пр моугольного сепаратора с шариками, снабженными каждый своей пружиной и контактирующими с опорной пластиной, причем направл юща и подвижный элемент снабжены пиюнкой, установленной вдо.чь их (бщей продольной оси.Q, which is made in the form of a rectangular separator with balls, each equipped with its own spring and in contact with the support plate, with the guide and the movable element equipped with a piyanki installed in their side (their longitudinal axis).

L L

С(1отавитс. ль . I. КулрннцевWith (1tavits. L. I. Kulrnntsev

Ti xpiM И Bept i-KdppcKTijp .V. МлксимишинецTi xpiM and Bept i-KdppcKTijp .V. Mlksimishinets

Гир. 1Ж 778ПодписноеGir 1ZH 778Subscription

фигЗfigs

Claims

Claim

A device for linear movement of a robot arm, comprising a movable arm element located inside the guide 20, and a mechanism for compensating for wear on the surface of the movable arm element, characterized in that. in order to increase the durability and accuracy of positioning, the guides and the movable arm element are made with rectangular grooves arranged at an acute angle to one another, while an additionally inserted support plate is installed in the groove of the guide, and a wear compensation mechanism is inserted into the groove of the movable arm element, 3Q which made in the form of a rectangular separator with balls, each equipped with its own spring and in contact with the support plate, and the guide and the movable element are provided with a key installed lengthwise their common longitudinal axis.

// - L