SU1323374A1

SU1323374A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1323374A1
Application number: SU864024325A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Каращенко
Original assignee: Днепропетровский государственный университет им.300-летия воссоединения Украины с Россией
Priority date: 1986-02-18
Filing date: 1986-02-18
Publication date: 1987-07-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретени вл етс повьш1ение надежности работы путем поддерживани детали в процессе ее транспортировани . Дл захвата листовой заготовки. наход щейс на жесткой поверхности, подводитс устройство и первыми касаютс жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса 2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центр тощими 10 площадками в исходное положение до момента касани захватного органа листовой заготовки 11. После команды на транспортировку листовой заготовки 11 захватный орган 3 отрывает и отводит ее от жесткой поверхности и одновременно с отводом под действием пружины 6 штыри 5 посредством профилированных рычагов 8, двигающихс по копир- ным пазам 12, захватывают заготрвку 11, центриру ее площадками 10 и поддержива площадками 9. 3 шт. о (Л :о : vj The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices of industrial robots. The aim of the invention is to increase the reliability of operation by supporting the part during its transportation. To capture the sheet stock. The device is placed on a hard surface and first touches the hard surface with pins 5, which remove profiled levers 8 with supporting 9 and center 10 lean points to their original position in the pockets 4 of the housing until the moment the gripping body of the sheet 11 is touched. the sheet blank 11, the gripping body 3 tears it away from the rigid surface and, simultaneously with the removal under the action of the spring 6, the pins 5 by means of the profiled levers 8, moving along the copier arms deputy 12, seize the catch 11, centering it with pads 10 and supporting with pads 9. 3 pcs. about (L: about: vj

Description

13233742 13233742

Изобретение относитс к машино- разом. При нажатии штыр 5 на жесткую строению, в частности к захватным поверхность он перемещаетс вверх, устройствам промышленных роботов. т,е. как бы утапливаетс в карман 4,The invention relates to machinery. When pressing pin 5 on a rigid structure, in particular to the gripping surface, it moves upwards to the devices of industrial robots. those. as it sinks into pocket 4,

Цель изобретени - повышение ка- сжима витую пружину 6, и при этом дежности работы путем полдерживани вследствие шарнирного соединени пос- детали в процессе ее транспортире- редством оси 7 т нет за собой профили- вани ,рованный рычаг 8 по траектории, котоНа фиг.1 изображено захватное уст- ра задана дл центрирующих 10 и под- ройство, общий вид; На фиг.2 - сече- держивающих 9 площадок симметричными ние А-А на фиг.1; на фиг.З - сечение (О криволинейными нагфавл ющими пазами Б-Б на фиг.1,12, по которым скользит палец 13, заЗахватное устройство состоит из прессованный в профилированный ры- соединительной пластины 1, жестко чаг 8. креп щей корпус захватного устройства 2 с промьш ленным роботом (не по- (5 После команды на транспортировку казан), вакуумного или электромагнит- листовой заготовки 11 вакуумный или кого захватного органа 3. В фрезеро- магйитный орган 3 (в зависимости от ванных карманах 4 по перг1метру уст- свойств материала заготовки) отрыва- ройства наход тс механизмы удержани ет и отводит ее от жесткой поверхно- и центровки. Эти механизмы состо т из 20 Одновременно с отводом под дей- приводного штыр 5, установленного ствием витой пружины 6 приводные шты- в кармане корпуса по скольз щей по- Р 5 посредством профилированных ры- садке и подпружиненного витой пружи- чагов В, двигающш:с по направл ющим ной 6 сжати , к которому шарнирно на копирным пазам 12„ выдвигают центри- оси 7 присоединен профилированный, ры- 25 рующие 10 и поддерживающие 9 площад- чаг 8 с поддерживающими 9 и центриру- ки, вступающие в контакт с листовой ющими 10 площадками дл конкретной заготовкой 11, вначале центриру ее. листовой заготовки 11. Траектори площадкой 10, а затем поддержива на движени и ход профилированного рыча- прот жении транспортировки площад- га с упорами задаютс криволинейньми зо 9. симметрично фрезерованными в карманахThe purpose of the invention is to increase the compression of the coil spring 6, and at the same time the reliability of work by half holding due to the hinged connection of the part during its transport by the axis of 7 t does not result in the profiling, the lever 8 along the trajectory of FIG. depicts a gripping device set for centering 10 and a sub-device, general view; In Fig.2, the cross sections of 9 plots are symmetrical A and A in Fig.1; fig. 3 shows a section (O with curved grooved BB grooves in FIGS. 1,12, along which the finger 13 slides, the Pickup device consists of extruded into a shaped fish-connecting plate 1, rigidly with a chug 8. holding the gripping device 2 with an industrial robot (not- (5 After the command to transport the cauldron), a vacuum or an electromagnet-sheet blank 11, a vacuum or one gripping body 3. In a milling-magitite body 3 (depending on the bath pockets 4) billet material) These mechanisms consist of 20 Simultaneously with the removal under the driving pin 5, installed by the engagement of the coil spring 6, the driving pins in the pocket of the body along the sliding P 5 by means of profiled a spring-loaded and spring-loaded twisted spring B, moving: with a 6 compression guide, to which pivotally on the copy grooves 12 "push the center axis 7 attached profiled, digging 25 and supporting 9 9 space 8 s supporting 9 and centerers entering e in contact with leafing 10 pads for a particular workpiece 11, first centering it. sheet blank 11. The trajectory of the platform 10, and then supporting the movement and movement of the profiled lever, during transportation of the area with stops, are set with curvilinear zo 9. symmetrically milled in pockets

Claims

body guides copying grooves - the Formula of the invention 12, in which the finger 13 is pressed along the sliding fit, the press-in is gripped A gripping device containing a profiled lever. the body with the stops and the gripping body,

The gripping device works barely - characterized by the fact that, with a blowing image, the aim of increasing I;

In order to capture the unoriented, it is equipped with the number of stops supported by the axle of the device with hsinennye pins, each stop of the rolling-sheet workpiece 1 1 located on 40 of the shape of a shaped movable-hard surface (not shown), of the lever on which the pa- the gripping device is supplied. Perlec, in the body there is a copier groove, touching out the hard surface in which the finger is placed, and on the pins 5, which are removed, in the pockets 4 one end of the profiled arm of the body 2, the profiled levers 8 and 45 are made supporting and centering-supporting 9 and centering 10 pads and the other end of the lever to the starting position (connected via a hinge to the dotted line) until the spring pin located in the gripping body 3 of the sheet casing is parallel to the gripping axis. Nogo ki 11. This occurs as follows ob- device 50.

BUT /

6-6

FIG. 2

g I I

73 4 5

fi.Z

Editor I. Casard

Compiled by A. Alekseev

Tehred L. Oliynyk Proofreader A. Zimokosov

Order 2915/20 Circulation 953Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4