00 Изобретение относитс к средствам автоматизации технологических процессов и может быть использовано например в промьшшенных работах, примен емых в приборостроении, в часовой промышленности и других сме ных отрасл х. Известен манипул тор дл захвата Деталей на загрузочной позиции и пе реноса их в рабочую зону технологической машины, содержащий основание и кривошипно-кулисный механизм, на кулисе которого закреплен схват Однако указанный манипул тор не обеспечивает пр молинейного перемещени схвату на участке выноса дета лей с наклонной загрузочной позиции и на участке установки - на рабочую позицию. Вследствие технологи ческие возможности манипул тора ограничены , так как нельз осушествл ть сопр жение охватываемых и охват вгиощих поверхностей деталей, например при операци х сборки. Целью изобретени вл етс расши рение технологических возможностей манипул тора за счет обеспечени захвата и выноса деталей с наклонно поверхности отвод щего лотка загрузочного устройства и сопр жени поверхностей охватываемой и охватываю щей деталей на рабочей позиции. Указанна цель достигаетс тем, что манипул тор, содержгцдий основан и кривсдиипно-кулисиый механизм, на кулисе которого закреплен схват,снаб жен подпружиненными друг относитель но друга рычагами, шарнирно св занн ми с основанием, а в корпусе кривошипно-кулисного механизма смонтиров упор, предназначенный дл взаимодей стви с этими рычагами. На чертеже изображен предлагаемы манипул тор, общий вид. В неподвижном основании 1 размещен пневмопоршень-рейка 2, который через паразитную шестерню 3 св зан с шестерней 4 привода кривошипа 5. На установленной в основании 1 оси смонтирован качающийс корпус 7 кри Вошипно-кулисного механизма, углово перемещение которого ограничиваетс упорами 8 и 9, вэаимодействукицими с закрепленной на основании 1 призмой 10 В направл ющих качающегос корпуса 7 размещен ползун-кулиса, состо щий из двух скалок 11 и 12, св занных поперечинами 13 и 14. В верхней поперечине 13 имеютс упо |ш 15 и 16, ограничиваюсоие возвратно-поступательные перемещени полвуна-кулисы относительно корпуса 7. В нижней поперечиие 14 вьтолнен паз 17, в котором расположеи пгшец кривсшипа 5, сообщающий ползуну-кулисе продольное перемещение относительно качающегос корпуса 7. Качательное движение корпуса 7 сообщаетс тем же пальцем 18 через посредство двух рычагов 19 и 20, которые смонтированы на оси 6 основани 1. Рычаги 19 и 20 ст нуты пружиной 21, обеспечивающей поочередный поджим рычагов к запрессованному в корпусе 7 пальцу 22 рупору). Схват 23 манипул тора закреплен на нижней поперечине 14. Манипул тор работает следующим образом . Деталь 24, наход ща с в ориентированном положении в наклонном отвод щем лотке 25 ориентирующе-загрузочного устройства (не показана), захватываетс , переноситс и устанавливаетс на рабочую позицию 26. При этом схват 23 на отрезке Д Б захвата и на отрезке CD установки перемещаетс по пр молинейной траектории, а на участке 8С при переносе между позицией захвата и рабочей позицией - по кулисной кривой. В исходном положении при нахождении схвата 23 в точке А палец 18 кривошипа 5, воздейству на рычаг 20 и пружину 21, прижимает корпус 7 упором 9 к прИзме 10. При повороте кривошипа 5 посредством пневмопоршень-рейки 2 и шестерен 3 и 4 палец 18, взаимодейству с пазом 17 поперечины 14, сообщает перемещение ползуну-кулисе относительно корпуса 7 до тех пор, пока рычаг 20 не.коснетс пальца 22, при этом схват 23, захватив деталь 24 с лотка 25, перемещаетс в точку & . Затем одновременно с перемещением ползуна-кулисы начинаетс поворот корпуса 7 до тех пор, пока его упор 8 не встретитс с призмой 10, при этом схват 23 перемещаетс по криволинейной траектории БС , перенос деталь 24 с загрузочной позиции на рабочую. На участке переноса ВС паз в поперечине 14 и направленные друг к другу плоскости рычагов 19 и 20 образуют замкнутый со всех сторон шарнирный охват пальца 19 кривошипа 5, в результате чего ползункулиса , несущий схват 23, совершает сложное движение, представл ющее собой сумму двух простых движений; качани корпуса 7 на оси 6 и продольного перемещени ползуна-кулисы в корпусе 7. При дальнейшем повороте кривошипа 5 его палец сообщает через поперечину 14 пр молинейное перемещение ползуна-кулисе вниз (участокCD). ,При перемещении схвата 23 по траектории СО осуществл етс сопр жение цилиндрических поверхностей детали 23 и охватывающей ее детали 27, I установленной на рабочей позиции 26. (одновременно с этим палец 18, воз00 The invention relates to means of automating technological processes and can be used, for example, in industrial works used in instrument making, in the watch industry and other related industries. A manipulator is known for capturing Parts at the loading position and transferring them to the working area of the processing machine, which contains a base and a crank-link mechanism, on the backstage of which the gripper is fixed. However, the manipulator does not provide a straight-line movement of the gripper in the section for carrying out parts with an inclined loading position and on the installation site - to the working position. Owing to the technological capabilities of the manipulator, the manipulation of the covered and covered surfaces of the parts, for example, during assembly operations, cannot be carried out. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator by ensuring the capture and removal of parts from the oblique surface of the discharge tray of the loading device and the matching of the surfaces of the male and female parts in the working position. This goal is achieved by the fact that the manipulator, which is based and the curved-slip mechanism, on the wings of which the gripper is fixed, is equipped with levers, hinged to the base, which are spring-loaded relative to each other, and which have a hinged link to the base. to interact with these levers. The drawing shows the proposed manipulator, general view. In the fixed base 1 there is a pneumatic piston rail 2 which, via parasitic gear 3, is connected to the gear 4 of the crank drive 5. On the axis installed at the base 1, a cree rocking casing 7 is mounted. with a 10 V prism fixed on the base 1 of the guides of the swinging body 7, there is a slider-slider consisting of two pegs 11 and 12 connected by crossbars 13 and 14. In the upper crossbar 13 there are support 15 and 16, limited by return Steps of the half-arm-camouflage relative to the housing 7. In the lower cross section 14, a groove 17 is arranged, in which the seat of the curvature 5 is located, telling the slider-wheel longitudinal movement relative to the swinging body 7. The swinging movement of the body 7 is communicated by the same finger 18 through two levers 19 and 20, which are mounted on the axis 6 of the base 1. The levers 19 and 20 are strutted with a spring 21, which provides alternate pressing of the levers against the horn 22 of the finger pressed into the body 7). The gripper arm 23 is fastened to the lower crossbar 14. The manipulator operates as follows. The part 24, located in an oriented position in the inclined discharge tray 25 of the orienting-loading device (not shown), is grabbed, transferred and mounted to the working position 26. In this case, the gripper 23 on the pickup section DB and the installation section CD is moved along straight line trajectory, and in the section 8C during the transfer between the position of the grip and the working position - along the rocker curve. In the initial position, when the gripper 23 is at point A, the pin 18 of the crank 5, acting on the lever 20 and the spring 21, presses the housing 7 with the abutment 9 to the front 10. When the crank 5 is rotated by means of pneumatic piston-rack 2 and gears 3 and 4, the pin 18, interacting with the groove 17 of the crossmember 14, informs the movement of the slide-slide relative to the housing 7 until the lever 20 is not pressed. The pin 22, while the gripper 23, having taken part 24 from the tray 25, moves to the & . Then, simultaneously with moving the slider-scenes, the housing 7 begins to rotate until its stop 8 meets with the prism 10, while the gripper 23 moves along the curvature path of the BS, moving part 24 from the loading position to the working one. In the area of the aircraft transfer, the groove in the crossmember 14 and the planes of the levers 19 and 20 directed towards each other form a hinged span of the finger 19 of the crank 5 which is closed on all sides, as a result of which the slidehead carrying the gripper 23 makes a complex movement that is the sum of two simple movements ; swings of housing 7 on axis 6 and longitudinal movement of the slide-slide in housing 7. When the crank 5 is further rotated, its finger informs, via cross-piece 14, the straight slide of the slide-slide down (section CD). When moving the gripper 23 along the path CO, the cylindrical surfaces of the part 23 and the part 27 surrounding it, which is installed at the working position 26, are mated (at the same time the finger 18, the