SU1177150A2

SU1177150A2 - Grip of industrial robot

Info

Publication number: SU1177150A2
Application number: SU833593939A
Authority: SU
Inventors: Василий Васильевич Вечернин; Юрий Иванович Галковский; Георг Рафаилович Гольдберг; Вадим Константинович Дорохин; Олег Фомич Немолочнов
Original assignee: Ленинградский Институт Точной Механики И Оптики
Priority date: 1983-03-24
Filing date: 1983-03-24
Publication date: 1985-09-07

Abstract

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, по авт. св. № 908590, отличаю щийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани и надежности работы , он снабжен механизмом ориентации, выполненным в виде двух рычагов, смонтированных на каретке и имеющих возможность взаимодействи с дополнительными копирами, установленными на корпусе, и ориентирующих губок, одна из которых жестко установлена на одном из рычагов, а друга установлена на другом рычаге с возможностью поворота относительно оси губки в плоскости перемещени этого рычага, при этом на каретке смонтировано контактное усройство, взаимодействующее с рычагом, несущим подвижную ориентирующую губку. (Л СПCAPTURE INDUSTRIAL ROBOT, by bus. St. No. 908590, characterized in that, in order to improve positioning accuracy and reliability of operation, it is equipped with an orientation mechanism, made in the form of two levers mounted on a carriage and having the ability to interact with additional copiers mounted on the body, and orienting lips, one of which is rigidly mounted on one of the levers, and the other is mounted on another lever with the possibility of rotation relative to the sponge axis in the plane of movement of this lever, while the contact device is mounted on the carriage o, interacting with the lever carrying the mobile orienting sponge. (L SP

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам и манипул торам.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators.

Цель изобретени - повышение точности позиционировани и надежности работы схвата .The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy and reliability of the gripper.

На фиг. 1 изображен схват промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид снизу.FIG. 1 shows the gripper of an industrial robot; general view; in fig. 2 - the same, bottom view.

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с направл юш,ими каретки 2 и копирами 3-5. На каретке 2 в направл юш ,ей 6 расположен с возможностью перемещени перпендикул рно направлению перемещени корпуса 1 ползун 7, в нижней части которого смонтировано захватное устройство 8, а в верхней части установлен палец 9 дл взаимодействи с копиром 3. На каретке 2 параллельно направлению движени ползуна 7 установлены оси 10 поворота рычагов 11 и 12 с ориентирующими губками 13 и 14. Ориентирующа губка 13 жестко закреплена на рычаге 11, а губка 14 установлена щарнирно так, что ось 15 ее поворота, закрепленна на рычаге 12, перпендикул рна плоскости движени губок 13 и 14. При этом губка 14 подпружинена в направлении стрелки б пружинами 16. На рычагах 11 и 12 закреплены пальцы 17 и 18, контактирующие благодар наличию пружины 19 с неподвижными относительно направл ющих каретки 2 копирами 4 и 5. Рычаг 11 с неподвижной ориентирующей губкой 13 при сведенных рычагах 11 и 12 контактирует при помощи прижимной пружины 20 с неподвижным относительно каретки 2 упором 21. Рычаг 12 с неподвижной ориентирующей губкой 14 имеет упор 22, воздействующий при отсутствии детали 23 на контактное устройство 24, закрепленное на каретке 2. Упор 25 определ ет зону позиционировани схвата.The grip of an industrial robot includes a housing 1 with the direction of Yush, they carriage 2 and copiers 3-5. On the carriage 2 in the direction of the lash, it 6 is arranged to move perpendicular to the direction of movement of the housing 1 slider 7, in the lower part of which a gripping device 8 is mounted, and in the upper part there is a finger 9 for interacting with a cam 3. On the carriage 2 parallel to the direction of movement the slider 7 is installed the axis 10 of rotation of the levers 11 and 12 with the orienting jaws 13 and 14. The orienting sponge 13 is rigidly fixed on the lever 11, and the sponge 14 is hinged so that the axis 15 of its rotation is fixed on the lever 12, perpendicular to the plane These movements of the jaws 13 and 14. At the same time, the jaw 14 is spring-loaded in the direction of the arrow b springs 16. On the levers 11 and 12, the fingers 17 and 18 are attached, which come into contact due to the presence of the spring 19 with the copiers 4 and 5 that are fixed relative to the guide carriage 2 the fixed orienting sponge 13 when the levers 11 and 12 are brought together is in contact with the help of the clamping spring 20 with the stop 21 fixed relative to the carriage 2. The lever 12 has a stop 22 with the fixed orienting sponge 14 which acts in the absence of part 23 on the contact device 24, is fixed on the carriage 2. The stop 25 defines the gripper positioning area.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

Дл захвата детали корпус 1 движетс в направлении стрелки А в зону расположени детали. Каретка 2 останавливаетс на упоре 25 и занимает положение, при котором захватное устройство 8 располагаетс над деталью. Корпус I схвата не останавливаетс резко, а проходит дальше в направлении стрелки А еще некоторое рассто ние . При этом наклонные плоскости копиров 4 и 5 наход т на пальцы 17 и 18, а рычаги 11 и 12 поворачиваютс , обеспечива разведение ориентирующих губок 13 и 14 на величину , большую габаритных размеров захватываемой детали. При дальнейшем движении корпуса 1 палец 9 переходит на наклонную плоскость копира 3 и захватное устройство опускаетс до соприкосновени с деталью 23 и захватывает ее.To grip the part, the body 1 moves in the direction of the arrow A to the area of the part. The carriage 2 stops at the stop 25 and takes a position in which the gripping device 8 is located above the part. The case I of the gripper does not stop abruptly, but goes some further in the direction of the arrow A. At the same time, the inclined planes of the copiers 4 and 5 are located on the fingers 17 and 18, and the levers 11 and 12 rotate, ensuring the dilution of the orienting jaws 13 and 14 by an amount greater than the overall dimensions of the piece to be gripped. Upon further movement of the housing 1, the finger 9 passes to the inclined plane of the copier 3 and the gripping device is lowered until it touches the part 23 and captures it.

Корпус 1 схвата останавливаетс , а затем начинает движение в обратном направлении . При этом копир 3 посредством возвратной пружины воздействует на палец 9The gripper body 1 stops and then starts moving in the opposite direction. When this copier 3 by means of a return spring acts on the finger 9

и поднимает захватное устройство 8 с деталью 23 до тех пор, пока палец 9 не вернетс на горизонтальную плоскость копира 3, Затем пальцы 17 и 18 переход т на . наклонные плоскости копиров 4 и 5, рычаги 11 и 12 поворачиваютс и обеспечивают сведение губок 13 и 14 до соприкосновени с деталью. Рычаг 1 1 с неподвижно закрепленной губкой 13 доходит до упора 21 и удерживаетс в этом положении благодар and lifts the gripping device 8 with part 23 until finger 9 returns to the horizontal plane of copier 3. Then fingers 17 and 18 are moved to. the ramps of the copiers 4 and 5, the levers 11 and 12 rotate and allow the jaws 13 and 14 to come down to contact with the part. The lever 1 1 with the fixedly mounted sponge 13 reaches the stop 21 and is held in this position thanks to

0 пружине 20.0 spring 20.

Под действием пружины 19 создаетс усилие прижима губок 13 и 14 к детали, вследствие которого шарнирно закрепленна губка 14 ориентирует деталь по базовым поверхност м губки 13. Схват готов дл переноса детали в зону ее установки. При установке детали 23 последовательность движений элементов схвата сохран етс . Корпус 1 двигаетс в зону установки детали. Каретка 2 останавливаетс на упоре, аналогичном упору 25, и занимает положение , при котором захватное устройство 8 с деталью располагаетс над местом установки детали.Under the action of the spring 19, a force of the jaws 13 and 14 against the part is created, as a result of which the hinged sponge 14 orients the part along the base surfaces of the sponge 13. The grip is ready for transferring the part to its installation zone. When installing part 23, the sequence of movements of the gripper elements is preserved. The housing 1 moves to the zone of installation of the part. The carriage 2 stops at a stop similar to the stop 25, and occupies a position in which the gripping device 8 with the part is located above the place of installation of the part.

Корпус 1 схвата не останавливаетс резко а проходит дальше еще некоторое рассто ние. При этом наклонные плоскости копиров 4 и 5 наход т на пальцы 17 и 18, а рычаги 11 и 12 поворачиваютс , обеспечива разведение губок 13 и 14. Теперь деталь удерживаетс только захватным устройством 8. При дальнейшем движении корпуса 1 палец 9 переходит на наклонную плоскость копира 3 и захватное устройство опускаетс до соприкосновени детали с поверхностю установки. Удержание детали прекращаетс .The gripper body 1 does not stop abruptly, but some further distance goes further. In this case, the inclined planes of the copiers 4 and 5 are located on the fingers 17 and 18, and the levers 11 and 12 rotate, ensuring the separation of the jaws 13 and 14. Now the part is held only by the gripping device 8. Upon further movement of the body 1, the finger 9 moves to the inclined plane of the copier 3 and the gripping device is lowered until the part touches the mounting surface. The retention of the part is terminated.

Корпус 1 схвата останавливаетс , а затем начинает движение в обратном направлении . При этом копир 3 посредством возвратной пружины воздействует на палец 9 и поднимает захватное устройство 8 без детали до тех пор, пока палец 9 не вернетс на горизонтальную плоскость копира 3. Затем пальцы 17 и 18 переход т на наклонные плоскости копиров 4 и 5, рычаги 11 и 12 поворачиваютс и обеспечивают сведение губок 13 и 14. Рычаг 11 с неподвижно.закрепленной губкой 13 доходит до упора 21 и удерживаетс в этом положении благодар пружине 20. Под действием пружины 19 рычаг 12 с подвижной губкой 14 посредством упора 22 воздействует на контактное устройство 24, сигнализирующее об отсутствииThe gripper body 1 stops and then starts moving in the opposite direction. In this case, the copier 3 by means of a return spring acts on the finger 9 and lifts the gripping device 8 without detail until the finger 9 returns to the horizontal plane of the copier 3. Then the fingers 17 and 18 move to the inclined planes of the copiers 4 and 5, levers 11 and 12 rotates and reduces the jaws 13 and 14. The lever 11 with a fixedly fixed sponge 13 reaches the stop 21 and is held in this position by the spring 20. Under the action of the spring 19, the lever 12 with the moving sponge 14 acts on the contact device of 24, signaling the absence of

детали в схвате.details in the gripper.

Таким образом, точность взаимного расположени детали 23 и захватного устройства 8, с одной стороны, определ етс базовыми поверхност ми губки 13 и упором 21, а с другой - губкой 14, осуществл ющейThus, the accuracy of the mutual arrangement of the part 23 and the gripping device 8, on the one hand, is determined by the base surfaces of the sponge 13 and the stop 21, and on the other, by the sponge 14, which

5 прижим детали к базовым поверхност м губки 13.5 clamping the part to the base surfaces of the sponge 13.

Одновременное удерживающее силовое воздействие на деталь 23 захватного устройства 8 и губок 13 и 14 практически исключает возможность самопроизвольного выпадани детали, что гарантирует высокую надежность работы схвата.The simultaneous holding force on the part 23 of the gripping device 8 and the jaws 13 and 14 virtually eliminates the possibility of spontaneous falling out of the part, which guarantees high reliability of the gripper.

Если захватное устройство на захватило деталь, то рычаг 12 при сведении рычагов совершает поворот на больший угол и упор 22 нажимает на контактное устройство 24. Полученный сигнал свидетельствует о нарушении работы схвата, что необходимо дл организации управлени промышленного робота.If the gripping device does not pick up the part, the lever 12, while converging the levers, rotates a greater angle and the stop 22 presses the contact device 24. The received signal indicates a malfunction of the gripper, which is necessary for organizing control of the industrial robot.

Предлагаемый схват двустороннего действи , поэтому каретка 2 имеет возможность перемещени в обе стороны относительно исходного положени , а копиры 3-5 выполнены двусторонними.The proposed gripper is two-sided, so the carriage 2 has the ability to move in both directions relative to the initial position, and copiers 3-5 are double-sided.

Таким образом, фиксирование взаимного положени детали 23 и захватного устройства 8, когда последнее находитс в верхнем положении, а также сигнализации об отсутствии детали в схвате обеспечивают высокую точность и надежность работы схвата.Thus, fixing the mutual position of the part 23 and the gripping device 8 when the latter is in the upper position, as well as signaling that there is no part in the gripper, ensures high accuracy and reliability of the gripper.

iif 15 Фиг.г iif 15 Fig.d

Claims

CAPTURE OF INDUSTRIAL ROBOT, by author. St. No. 908590, characterized in that, in order to improve positioning accuracy and reliability, it is equipped with an orientation mechanism made in the form of two levers mounted on the carriage and having the ability to interact with additional copiers mounted on the housing and orienting jaws, one of which is rigidly mounted on one of the levers, and the other is mounted on the other lever with the possibility of rotation relative to the axis of the sponge in the plane of movement of this lever, while a contact device is mounted on the carriage, interacting with the arm carrying the movable orienting sponge.