SU1151446A1

SU1151446A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1151446A1
Application number: SU833617613A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Григорьевич Деркач; Эдуард Августович Реммерт; Александр Александрович Жаворонков
Original assignee: Предприятие П/Я М-5729
Priority date: 1983-05-06
Filing date: 1983-05-06
Publication date: 1985-04-23

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий ос нование, вертикальную колонну, каре ку, установленную с возможностью пе ремещени вдоль колонны, механическую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещени каО ) taa. СП 4 4 О ретки и тактильный датчик, ограничиваю1Щ1й усилие на каретке, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, привод перемещени каретки выполнен в виде трособлочной системы, состо щей из приводного барабана, ролика, закрепленного на каретке, как минимум двух роликов, закрепленных .на колонне и пружинного противовеса, контактирующего с датчиком, причем один конец троса закреплен на приводном барабане , а другой - на пружинном противовесе .MANIPULATOR containing base, vertical column, carriage installed with the possibility of moving along the column, mechanical arm with a grip fixed on the carriage, drive moving kaO) taa. SP 4 4 Ratki and tactile sensor, limiting the force on the carriage, characterized in that, in order to simplify the design, the carriage drive is designed as a cable-block system consisting of a driving drum, a roller fixed on the carriage, at least two rollers fixed. on the column and spring counterweight in contact with the sensor, with one end of the cable attached to the drive drum, and the other on the spring counterweight.

Description

«"

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам дл механизации и автоматизации технологических процессов.The invention relates to mechanical engineering, namely, manipulators for mechanization and automation of technological processes.

Известен манипул тор, содержащий основание, вертикальную колонну, каретку , установленную с возможностью перемещени вдоль колонны, механи- . ческую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещени каретки и тактильный датчик, ограничивающий усилие на каретке Cl3.A manipulator is known, comprising a base, a vertical column, a carriage mounted for movement along the column, mechanically. A cusped arm attached to the carriage, a carriage movement actuator, and a tactile sensor that limits the force on the carriage Cl3.

Недостатком манипул тора вл етс сложность конструкщда.The disadvantage of the manipulator is the complexity of the design.

Цель изобретени - упрощение конструкции .The purpose of the invention is to simplify the design.

Указанна цель достигаетс тем, что манипул тор, состо вши из основани вертикальной колонны, каретки, установленной с возможностью перемещени вдоль колонны, механической руки с захватом, закрепленной на каретке , привода перемещени каретки и тактильного датчика, ограничивающего усилие на каретке, содержит привод перемещени каретки, вьшолненный в виде трособлочной системы, состо щей из приводного барабана, ролика , закрепленного на каретке, как минимум двух роликов, закрепленных на колонне пружинного противовеса, контактирующего с датчиком, причем один конец троса закреплен на приводном барабане, а другой - на пружинном противовесе.This goal is achieved by the fact that a manipulator consisting of a base of a vertical column, a carriage mounted for movement along the column, a mechanical arm with a gripper attached to the carriage, a carriage movement actuator and a tactile sensor that limits the carriage force made in the form of a cable block system consisting of a driving drum, a roller mounted on a carriage, at least two rollers mounted on a spring counterweight column, contacting with the sensor, wherein one end of the cable is secured to the drive drum and the other - on the spring counterweight.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемого устройства; на фиг.2 то же, план; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.FIG. 1 shows the scheme of the proposed device; 2, the same plan; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2

Манипул тор состоит из основани 1, вертикальной колонны 2, каретки 3 закрепленной на вертикальной колонне 2 с возможностью перемещени вдоль нее, ролика 4, закрепленного на каретке 3, роликов 5, закрепленных на колонне 2, троса 6, одним концом закрепленного на приводном барабане 7, а другим концом противовесе 8, датчика 9, взаимодействукнцего с противовесом 8, механк514462The manipulator consists of a base 1, a vertical column 2, a carriage 3 mounted on a vertical column 2 with the possibility of moving along it, a roller 4 fixed on the carriage 3, rollers 5 mounted on column 2, a cable 6, one end fixed on a drive drum 7 , and the other end of the counterweight 8, sensor 9, interacting with the counterweight 8, mechank514462

ческой руки 10 с захватом 11, упора 12, закрепленного на колонне 2 и ограничивающего перемещение противовеса 8, упора 13, расположенногоhand 10 with a grip 11, an emphasis 12 fixed on column 2 and a counterweight 8 which restrict the movement, an emphasis 13 located

5 на захвате 11 и взаимодействующего с манипулируемыми издели ми, упора 14, расположенного на руке 10 и взаимодействующего с упором 15, расположенным на стойке 16, при этом ма0 нипулируемые издели уложены в магазине 17.5 on the gripper 11 and interacting with the manipulated products, the stop 14 located on the arm 10 and cooperating with the stop 15 located on the rack 16, while the manipulated products are stowed in the magazine 17.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

В исходном положении манипул торInitial position manipulator

5 находитс , напротив магазина 17. Каретка 3 с рукой 10 и захватом 11 находитс находитс в верхнем положении . Дл разгрузки каретки 2 в верхнем положении служит упор 12,5 is located opposite the magazine 17. The carriage 3 with the arm 10 and the gripper 11 is in the upper position. To unload the carriage 2 in the upper position serves as a stop 12,

0 взаимодействующий с противовесом 8. В исходном положении датчик 9 отключен .0 interacting with the counterweight 8. In the initial position, the sensor 9 is disabled.

Дл захвата издели включаетс приводной барабан 7, рука 10 с за5 хватом 11 начинает опускатьс до тех пор, пока упор 13, расположенный на захвате 11 не косаетс издели , уложенного в магазине 17, при этом пружинный противовес 8 начинает опускатьс вниз до соприкосновени с датчиком 9, который останавливает вращение барабана 7 . Затем происходит перемещение руки 10 в верхнем положении.The drive drum 7 is turned on to grip the product, the arm 10 with the grip 11 grip 11 starts to fall until the stop 13 located on the grip 11 does not touch the article laid in the store 17, while the spring counterweight 8 starts to fall down until it contacts the sensor 9 which stops the rotation of the drum 7. Then the arm 10 is moved in the upper position.

Манипул тор перемещаетс в горизонтальном направлении и останавливаетс напротив загружаемого оборудовани , например тока1эного станка, после этого рука 10 начинает опусд катьс до тех пор, пока упор 14, закрепленный на ней, не косаетс упора 15, расположенного на стойке 16. После загрузки оборудовани рука 10 перемещаетс в верхнее положение,The manipulator moves in a horizontal direction and stops in front of the loaded equipment, for example, the current of the machine, then hand 10 starts to drop until the stop 14 attached to it does not touch the stop 15 located on the rack 16. After loading the equipment the hand 10 moves to the top position

и манипул тор возвращаетс в исходное положение. Цикл повтор етс . and the manipulator returns to its original position. The cycle is repeated.

Предлагаемое устройство по сравнению с известным позвол ет уменьшить стоимость манипул тора за счетThe proposed device, in comparison with the known, allows to reduce the cost of the manipulator due to

Q упрощени конструкции привода.Q simplify the drive design.

ГR

Claims

MANIPULATOR comprising a base, a vertical column, a carriage mounted for movement along the column, a mechanical arm with a grip mounted on the carriage of the grid and a tactile sensor limiting the force on the carriage, characterized in that, in order to simplify the design, the carriage drive is made in the form of a cable block system consisting of a drive drum, a roller mounted on a carriage, at least two rollers mounted on a column and a spring counterweight in contact with the sensor, one onets cable is attached to the drive drum and the other - on the spring protivoSU < "1151446 1151446 ί ϊ