SU835585A1

SU835585A1 - Manipulator to press

Info

Publication number: SU835585A1
Application number: SU792792778A
Authority: SU
Inventors: Валерий Федорович Щербина; Геннадий Витальевич Моджеевский; Юрий Федорович Суринов; Анатолий Иванович Козарезов; Борис Александрович Шибанов
Original assignee: Экспериментальный Научно-Исследователь-Ский Институт Кузнечно-Прессового Маши-Ностроения
Priority date: 1979-07-09
Filing date: 1979-07-09
Publication date: 1981-06-07

Description

Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкци м манипул торов .The invention relates to ancillary equipment for forging shops, namely to the structures of manipulators.

Известен манипул тор к прессу, содержащий тележку со смонтированным на ней с возможностью вертикального перемещение хоботом с захватом, а также механизм ориентации хобота относительно оси пресса в виде щупа, установленного на хоботе, и контактирующего с ним фиксатора с профильной поверхностью 1.Known manipulator to the press, containing a cart mounted on it with the possibility of vertical movement of the trunk with the grip, as well as the orientation mechanism of the trunk relative to the axis of the press in the form of a probe mounted on the trunk, and in contact with it of the clamp with the profile surface 1.

Недостатками известного манипул тора вл ютс сложность его конструкции и ненадежность в работе, что вл етс следствием сложной конструкции механизма ориентации хобота относительно оси пресса , представл ющего собой систему электроконтактов, контактирующих с щупом и электрически св занных с системой управлени манипул тором.The disadvantages of the known manipulator are the complexity of its design and unreliability in operation, which is a consequence of the complex structure of the orientation of the trunk relative to the axis of the press, which is a system of electrical contacts in contact with the probe and electrically connected with the control system of the manipulator.

Цель изобретени - упрощение конструкции , повыщение надежности в работе.The purpose of the invention is to simplify the design, increase reliability in operation.

Дл этого в манипул торе к прессу, содержащем тележку со смонтированным на ней с возможностью вертикального перемещени хоботом с захватом, а также механизм ориентации хобота относительно оси пресса в виде щупа, установленного на хоботе, и контактирующего с ним фиксатора с профильной поверхностью, щуп механизма ориентации хобота относительно оси пресса выполнен в виде жестко закрепленного на хоботе выступа цилиндрической формы, а контактирующий с ним фиксатор Зстановлен в смонтированных на подвижной траверсе пресса посредством кронштей1га направл ющих и подпружинен относительно них, при этом профильна поверхность фиксатора выполнена П-образной формы, участки боковых поверхностей которой со стороны выступа хобота выполнены наклонными.To do this, in the manipulator to the press, which contains a trolley mounted on it with the possibility of vertical movement of the trunk with a grip, as well as a mechanism for the orientation of the trunk relative to the axis of the press in the form of a probe mounted on the trunk, and a latch in contact with it with a profile surface, the probe for the orientation mechanism The trunk relative to the axis of the press is made in the form of a cylindrical protrusion rigidly mounted on the trunk, and the latch in contact with it is fixed to the press mounted on the movable cross member of the press nshtey1ga guide and is spring-loaded relative thereto, wherein the airfoil surface of the retainer is formed U-shaped portions of the side surfaces of which protrusion from the trunk are inclined.

На фиг. I изображен предлагаемый манипул тор к прессу, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А-А фиг. 1.FIG. I shows the proposed manipulator for the press, a general view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 - section A-A of FIG. one.

Манипул тор к прессу содержит смонтированную на тележке / поворотную платформу 2 с приводом 3 поворота и тормозом 4, и установленный в вертикальных направл ющих 5 платформы 2 хобот 6 с захватом / инструмента 8 (на чертежах показан условно ), например, топоров, уголков, пережимок и полуовалов. Хобот 6 св зан с приводом 9 подъема, установленным на поворотной платформе 2. Хобот 6 снабжен выступом 10, служащим дл фиксации со скобой //. Скоба // в направлении захода выступа 10 выполнена со скосами 12 внутренних стенок, где размещены датчики 13 и 14 тормоза 4. Рассто ние между внутренними стенками скобы равно диаметру выступа 10. Скоба // с демпфирующими пружинами 15 установлена в направл ющих 16, размещенных параллельно продольной оси подачи преоса в кранщтейне 17, смонтированном на подвижной траверсе 18 пресса. На траверсе 18 закреплены ковочный боек 19, контактирующий с инструментом 8 при обработке заготовки 20, и механизм 21 принудительного опускани хобота 6.The manipulator for the press contains mounted on a trolley / turntable 2 with a 3-turn actuator and a brake 4, and mounted in vertical guides 5 of platform 2 trunk 6 with a gripper / tool 8 (conditionally shown on the drawings), for example, axes, angles, hooks and semi-ovals. The trunk 6 is connected to a lifting actuator 9 mounted on a turntable 2. The trunk 6 is provided with a protrusion 10, which serves for fixing with a bracket //. The bracket // in the direction of the projection 10 is made with bevels 12 of the inner walls, where the sensors 13 and 14 of the brake 4 are placed. The distance between the inner walls of the bracket is equal to the diameter of the projection 10. The bracket // with the damping springs 15 is installed in the guides 16 arranged parallel the longitudinal feed axis preosa in cranestein 17, mounted on a movable cross beam 18 of the press. On the traverse 18, the forging die 19, which is in contact with the tool 8 during the processing of the workpiece 20, and the mechanism 21 for forced lowering of the trunk 6 are fixed.

Жесткость пружин 15 определ етс неуровновешенными усили ми, действующими на инструмент 8 в напралении продольной оси подачи пресса, от сопротивлени обрабатываемой заготовки 20, а также необходимостью некоторого перемещени скобы 11 дл гащени инерции инструмента 8, хобота 9 и поворотной платформы 2 при коррекции и фиксации.The stiffness of the springs 15 is determined by the unbalanced forces acting on the tool 8 in the direction of the longitudinal axis of the press feed, from the resistance of the workpiece 20, as well as the need for some movement of the bracket 11 to thicken the inertia of the tool 8, the trunk 9 and the turntable 2 during correction and fixation.

Устройство работает следующим образом . В исходном положении поворотна платформа 2 с хоботом 6 повернута в направлении подачи инструмента 8 и зафиксирована тормозом 4. Подвижна траверса 18 пресса и хобот 6 наход тс в верхнем положении. При подходе устройства к прессу выступ 10 контактирует с одним из скосов 12 внутренних стенок скобы 11, включаетс датчик 13 и посылаетс сигнал на отключение тормоза 4. Выступ 10 по скосу внутренних стенок скобы перемещаетс в направлении захода, происходит коррекци (доворот) хобота 6 по скобе // .и точна установка инструмента 8 относительно пр одольной оси подачи пресса, при этом пружины 15, контактирующие со скобой 11 с двух сторон, гас т инерционные нагрузки.The device works as follows. In the initial position, the turntable 2 with the trunk 6 is turned in the direction of supply of the tool 8 and fixed by the brake 4. The mobile yoke 18 of the press and the trunk 6 are in the upper position. When the device approaches the press, the protrusion 10 contacts with one of the bevels 12 of the inner walls of the bracket 11, turns on the sensor 13 and sends a signal to turn off the brake 4. The protrusion 10 moves along the bevel of the internal walls of the bracket in the direction of approach, and a correction 6 is reached. //. and precise installation of the tool 8 with respect to the longitudinal axis of the feed of the press, while the springs 15, which are in contact with the clamp 11 on both sides, extinguish inertial loads.

При работе пресса подвижна траверса 18 через ковочный боек 19 передает усиjme на инструмент 8 и обрабатываемую заготовку 20, а через механизм 21 производит синхронное принудительное опускание хобота 6. Возникающие в ииструменте S неуравновещенные усили в направлении продольной оси подачи пресса от сопротивлени обрабатываемой заготовки 20 и опрокидывающий момент в вертикальной плоскости, параллельной этой же оси, воспринимаютс подвижной траверсой 18 через хобот 6, выступ 10, скобу //, пружиныDuring the operation of the press, the mobile yoke 18 passes the tool to the tool 8 and the workpiece 20 through the forging die 19, and through the mechanism 21 produces a simultaneous forced lowering of the trunk 6. The unbalanced forces in the tool S in the direction of the longitudinal axis of the press feed from the resistance of the workpiece 20 and tilting the moment in the vertical plane parallel to the same axis is perceived by the movable head plate 18 through the trunk 6, the protrusion 10, the bracket //, the springs

15 и кронщтейн 17, при этом хобот 6 справа от выступа 10, направл ющие 5, поворотна платформа 2, привод поворота, 3 и тормоз 4 не нагружены. После окончани процесса обработки заготовки подвижна траверса 18 и хобот 6 отход т вверх, подаетс команда (датчик на чертежах не показан) от отход устройства «назад. При выходе выступа .1015 and arm 17, with the trunk 6 to the right of the protrusion 10, the guides 5, the turntable platform 2, the turn actuator, 3 and the brake 4 are not loaded. After completion of the processing of the workpiece, the movable yoke 18 and the trunk 6 retract upward, a command (sensor in the drawings is not shown) is sent back from the device. When the projection leaves .10

из скобы // включаетс датчик 14 и посылаетс сигнал на включение тормоза 4. Затем устройство по заданной команде перемещаетс к определенной чейке хранени инструмента 8 на стеллаже (стеллажSensor 14 is turned on from the bracket // and a signal is sent to turn on the brake 4. Then, the device moves to a specific storage location of tool 8 on the rack (rack

на чертежах не показан), где происходит остановка тележки /, поворот налево или направо поворотной платформы 2 и смена инструмента 8. Затем устройство занимает исходное положение.not shown in the drawings) where the trolley / stops, turn to the left or right of the turntable 2 and tool change 8. Then the device takes its original position.

Предлагаемый манипул тор обладает простой конструкцией и высокой надежностью в работе.The proposed manipulator has a simple design and high reliability in operation.

Claims

1. USSR author's certificate No. 565770, cl. At 21 J 13/10, 1975.