SU1166989A1

SU1166989A1 - Manipulator arm

Info

Publication number: SU1166989A1
Application number: SU823521608A
Authority: SU
Inventors: Евгений Иванович Семенов; Сергей Александрович Скородумов; Владислав Васильевич Мальцевский; Михаил Антонович Крючков; Юрий Владимирович Зерний; Владимир Михайлович Плеханов; Антон Романович Волченков; Юрий Митрофанович Артемов
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1982-12-14
Filing date: 1982-12-14
Publication date: 1985-07-15

Abstract

1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА дл захвата плоских деталей из стопы, содержаща установленное на основании звено, несущее схват, конечный выключатель, зубчатое колесо и рбйку с приводом ее перемещени , о тличающа с тем, что, с целью обеспечени надежности работы манипул тора за счет уменьшени сил инерции, действующих на заготовку при повороте руки, она снабжена дополнительным схватом и двум стержн ми , а звено выполнено в виде двуплечего рычага, закрепленного на оси зубчатого колеса, одно плечо которого имеет Т-образную форму, при этом рейка установлена на основании с возможностью зацеплени с зубчатым колесом, конечный выключатель установлен на основании с возможностью взаимодействи с другим плечом рычага , стержни установлены на концах полки Т-образного плеча рычага, а схваты расположены на этих стержн х. 2. Рука манипул тора по п. 1, отличающа с тем, что стержни шарнирно св заны с рычагом.1. MANIPULATOR'S HAND for gripping flat parts from the foot, containing a link-mounted link, a gripper, a limit switch, a gear and a drive-operated drive, in order to ensure the reliability of the manipulator by reducing forces inertia acting on the workpiece when turning the hand, it is equipped with an additional tong and two rods, and the link is made in the form of a two-armed lever fixed to the axis of the gear wheel, one arm of which has a T-shape, while the rake and is mounted on the base with the possibility of engagement with the gear wheel, the limit switch is mounted on the base with the possibility of interaction with the other lever arm, the rods are mounted on the ends of the shelf of the T-shaped lever arm, and the tongs are located on these rods. 2. A manipulator arm according to claim 1, characterized in that the rods are pivotally connected to the lever.

Description

I1 Изобретение относитс к автоматизации листовой штамповки с исполь зованием промышленных роботов. Целью изобретени вл етс обеспечение наде5кности работы манипул тора за счет уменьшени сил инерции действующих на заготовку путем выполнени звена несущего схват поворотным , На фиг, 1 показана рука манипул тора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг 1 Рука манипул тора содержит установленное на основании 1 звено, выполненное в виде двуплечего поворотного рычага 2, закрепленного на оси 3 зубчатого колеса 4, одно плечо 5 которого m-ieeT Т-образную форму . Стержни 6 выполнены в виде теле-скопически установленных трубок, чт обеспечивает возможность регулировки их длиныJ и закреплены шарнирно в обоймах 7, что позвол ет измен ть угловое положение рычагов н горизонтальной плоскости относитель но продольной оси робота Ось 3 установлена в подшипниках качени 8 на основании 1 кисти руки робота. На основании 1 закреплен конечньш выключатель 9 св занньш электрически или пневматически (в зависимости от системы управлени ), с системой управлени роботом, и взаШЮдействующш- с микрометричесКИМ винтом 10, закрепленньп на другом плече рычага 2, Зубчатое колесо 4 кинематически св зано с рейкой 11 привода поворота рычага 2; смонтированного на руке робота. На ры чаге 2 установлена регулируема опо ра 12, позвол юпш при ее упоре в основание 1 измен ть углов.ое положение стержней 6 с двум электромагнитными схватами 13 в вертикальной плоскости. Ось 3 смонтирована в основании 1 со смещением влево в плоскости чертежа относительно центра т жести всей системы рычага, обойм, стержней и двух схватов, в результате чего за счет превьшени правой относительно оси 3 части указанной системы микрометрический винт 10 посто нно контактирует с конечным выключателем 9, Рейка 11 снабжена приводом 14,, обеспечивающш-1 ее перемещение и 9 вхождение в зацепление с зубчатым колесом 4. Рука манипул тора работает следующим образом. В соответствии с предусмотренным циклом работы в робото-техническ-ом комплексе дл . листовой детали руку робота со схватами 13, угловое положение которых заранее отрегулировано посредством реТулируемой опоры 12 и установкой обойм 7 в соответствующее положение, а длина посредством установки телескопических трубок стержней 6 относительно друг друга, перемещают к стеллажу со стопой листовых деталей . Как только при вертикальном перемещении руки схваты 13 касаютс верхней детали, плечо 5 вместе с обоймами 7 и стержн ми 6 поворачивают против часовой стрелки. При повороте рычага 2 микрометрический втл 10, закрепленный на нем5 выход т из контакта с конечным выключателем 9s св занным с системой управлени роботом. Конечный выключатель 9 дает команду на остановку вертикального перемещени руки робота вниз. Б это врем включают питание электромагнитных схватов 13, производ т захват ими верхней листовой детали 1 5 В соответствии с заданной программой руку робота перемещают вверх или назад в горизонтальном направлении . Включают привод 14, в результате чего рейка 11 входит в зацепление с зубчать колесом 4, устанавлива рычаг 2 вместе со стержн ми 6, схватами 13 и деталью 15 в вертикальное положение. Затем рука робота поворачиваетс в направлении, например, к штампу пресса, транспортиру деталь в вертикальное положение , что снижает инерционные силы , стрем щиес сдвинуть заготовку относительно схватов, так как yi-ieHbшаетс значительно рассто ние от центра т жести детали до оси вращени руки робота и исключаютс вертикальные прогибы и колебани дета:ш Затем вновь включают привод 14,, который устанавливает схват с деталью в горизонтальное положение, при этом рейка выходит из зацеплени с колесом 4. Руку робота перемещают в межштамповое пространствоI1 The invention relates to the automation of sheet metal forming using industrial robots. The aim of the invention is to ensure the operation of the manipulator by reducing the inertia forces acting on the workpiece by making the gripper carrier link. Fig. 1 shows the manipulator hand, a general view; in fig. 2 - view A in FIG. 1 The arm of the manipulator contains 1 link mounted on the base, made in the form of a two-armed rotary lever 2 fixed on the axis 3 of the gear 4, one shoulder 5 of which is m-ieeT T-shaped. The rods 6 are made in the form of tele-scoped tubes, which provides the possibility of adjusting their length J and are hinged in the holders 7, which allows the angular position of the levers on the horizontal plane relative to the longitudinal axis of the robot to vary. Axis 3 is installed in rolling bearings 8 on the base hands of the robot. Based on 1, the end switch 9 is connected electrically or pneumatically (depending on the control system), with the robot control system, and acting with the micrometer screw 10 fixed on the other arm of the lever 2, the gear wheel 4 is kinematically connected with the rail 11 of the drive turning the lever 2; mounted on the arm of the robot. On the levers 2, an adjustable support 12 is installed, allowing the support, when it is pressed against the base 1, to change the angular position of the rods 6 with two electromagnetic grips 13 in the vertical plane. Axis 3 is mounted in base 1 with an offset to the left in the plane of the drawing relative to the center of gravity of the entire lever system, clips, rods and two grippers, as a result of which the micrometer screw 10 constantly contacts the end switch 9 due to the right part relative to the axis 3. The rail 11 is provided with a drive 14, ensuring its movement and 9 engagement with the gear wheel 4. The manipulator arm works as follows. In accordance with the prescribed cycle of work in the robotic-technical complex for. the sheet part of the arm of the robot with the tongs 13, the angular position of which is pre-adjusted by means of the adjustable support 12 and setting the clips 7 in the appropriate position, and the length by installing the telescopic tubes of the rods 6 relative to each other, is moved to the rack with the foot of sheet details. As soon as, with the vertical movement of the arm, the tongs 13 touch the upper part, the shoulder 5, together with the clips 7 and the rods 6, is turned counter-clockwise. When the lever 2 is turned, micrometer-in-10, attached to it5, comes out of contact with the limit switch 9s connected to the robot control system. The limit switch 9 gives the command to stop the vertical movement of the robot arm down. At this time, the power of the electromagnetic tongs 13 is turned on, and the upper sheet part is seized by them 1 5. In accordance with a predetermined program, the robot arm is moved up or back in the horizontal direction. The actuator 14 is turned on, as a result of which the rail 11 engages with the gear wheel 4, set the lever 2 together with the rods 6, the tongs 13 and the part 15 into a vertical position. The robot arm then rotates in the direction, for example, to the press stamp, transporting the part into a vertical position, which reduces the inertial forces that tend to move the workpiece relative to the tongs, since yi-ieHb significantly differs from the center of gravity of the part to the axis of rotation of the robot arm and Vertical deflections and part oscillations are excluded: W Then the actuator 14 is restarted, which sets the tong and the part in a horizontal position, and the rake comes out of the engagement with the wheel 4. space

3131

и опускают на нижний штамп. При касании схватов 13.плоскости штампа, так же как и при захвате листовой детали, происходит поворот рычага 2 против часовой стрелки, микрометрический винт выходит из контакта с конечным выклюг1ателем 9$ которьй дает команду на остановку вертикального перемещени руки робота вниз. В то врем обесточиваютс обмотки электромагнитных схватов 13, деталь 15 сбрасьтаетс на зеркало нижнегоand lowered to the lower stamp. When the gripper 13.places of the stamp are touched, as well as when the sheet part is gripped, the lever 2 is turned counterclockwise, the micrometer screw comes out of contact with the end switch of $ 9, which gives the command to stop the robot's vertical movement down. At that time, the windings of the electromagnetic grippers 13 are de-energized, the part 15 is dropped to the bottom mirror

/4/four

66989. 466989. 4

штампа. Затем в соответствии с программой руку робота переключают вверх. За счет перевешивани правой части рьтага 2 рука поворачиваетс по часовой стрелкеS а микрометрич .еский винт 10 нажимает на конечньй выключатель 9 дл последующего вертикального перемещени руки робота вниз. Руку робота вывод т из fO межштампового пространства и производ т штамповку заготовки .stamp. Then, in accordance with the program, the arm of the robot is switched up. By outweighing the right side of the yoke 2, the arm is turned clockwise and the micrometric screw 10 presses the limit switch 9 for the subsequent vertical movement of the robot arm down. The robot arm is withdrawn from fO interstamp space and the blank is stamped.

Фиг. 2FIG. 2

Claims

1. MANIPULATOR'S HAND for gripping flat parts from the foot, containing a link mounted on the base, bearing a grip, a limit switch, a gear wheel and a rack with a drive for moving it, characterized in that, in order to ensure the reliability of the manipulator by reducing inertia forces, acting on the workpiece when turning the arm, it is equipped with an additional grip and two rods, and the link is made in the form of a two-shouldered lever mounted on the axis of the gear wheel, one shoulder of which has a T-shape, while the rail is installed it is mounted on the base with the possibility of engagement with the gear wheel, the end switch is installed on the base with the possibility of interaction with the other arm of the lever, the rods are installed at the ends of the flanges of the T-shaped lever arm, and the grips are located on these rods.

2. The arm of the manipulator in π. 1, characterized in that the rods are pivotally connected to the lever.

SU. .. 1166989