SU1301529A2 - Arrangement for transferring blanks between position of the machining tool - Google Patents
Arrangement for transferring blanks between position of the machining tool Download PDFInfo
- Publication number
- SU1301529A2 SU1301529A2 SU853865968A SU3865968A SU1301529A2 SU 1301529 A2 SU1301529 A2 SU 1301529A2 SU 853865968 A SU853865968 A SU 853865968A SU 3865968 A SU3865968 A SU 3865968A SU 1301529 A2 SU1301529 A2 SU 1301529A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- damping mechanism
- arm
- processing machine
- transfer
- combining
- Prior art date
Links
Landscapes
- Forging (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к устройства.м дл перемещени заготовок между позици ми обрабатывающей мащины, преимущественно пресса. Цель изобретени - повыще- ние производительности. Цель достигаетс за счет совмещени перемещений по извлечению изделий из ручь и переносу их между ручь ми путем снабжени устройства приводом подъема основани и демпфирующим механизмом двустороннего действи . 5 ил. ел 1чЭ ;оThe invention relates to a device. M. For moving workpieces between positions of a processing mask, preferably a press. The purpose of the invention is to increase productivity. The goal is achieved by combining the movements of removing products from the stream and transferring them between the streams by supplying the device with a base lifting drive and a two-way damping mechanism. 5 il. ate 1e; o
Description
Изобретение относитс к устройствам дл перемещени заготовок между позици ми обрабатывающей машины, преимущественно пресса и вл етс усовершенствованием устройства по авт. св. № 1162534.The invention relates to a device for moving workpieces between the positions of a processing machine, mainly a press, and is an improvement to the device according to the author. St. No. 1162534.
Целью изобретени вл етс повышение производительности за счет совмещени пе- ремешений по извлечению и переносу изделий путем снабжени устройства приводом подъема основани .The aim of the invention is to increase productivity by combining the mixes for the removal and transfer of products by supplying the device with a base lifting drive.
Заготовка, нагрета до температуры штамповки, по транспортеру подаетс на позицию загрузки, откуда левы,й боковой манипул тор переносит ее в осадочный ручей, в котором заготовка осаживаетс в зажатом схвате. Усилие зажима схвата перед осадкой автоматически снижаетс . После осадки и последующего авоматического повышени усили зажима заготовка транНа фиг. 1 схематично представлено уст- ю спортируетс левым боковым манипул торомThe billet, heated to the punching temperature, is conveyed to the loading position, from where it is left, and the side manipulator transfers it to a sedimentary stream, in which the billet stands in a gripping grip. The clamping force of the tong before the draft automatically decreases. After precipitation and subsequent automatic increase of the clamping force, the Tranvula of FIG. 1 shows a schematic representation of the mouth being sped left hand manipulator
1515
2020
ройство, общий вид; на фиг. 2 - кинематическа схема механизма перекладки и мехализма подъема фронтального манипул тора; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 5 - схема переноса заготовки из ручь в ручей .roystvo, general view; in fig. 2 - a kinematic diagram of the mechanism for transfer and mechanicalism of the frontal arm lifting; in fig. 3 is a section A-A in FIG. 2; in fig. 4 is a view B in FIG. one; in fig. 5 is a diagram of the transfer of the workpiece from the stream to the stream.
Устройство состоит из систем 1 управлени , фронтального манипул тора 2, установленного на траверсе 3, оси 4 поворота установленной на прессе 5, боковых манипул торов 6, установленных на траверсах 7, закрепленных на прессе 5.The device consists of control systems 1, a front-mounted manipulator 2 mounted on the yoke 3, a pivot axis 4 mounted on the press 5, side-mounted manipulators 6 mounted on the yoke 7 mounted on the press 5.
Фронтальный робот включает в себ механизм перекладки и механизм подъема, кинематическа схема которых показана на фиг. 2. Механизм перекладки включает в 25 себ три руки 8, приводимые во вращение приводом 9 с установленным на нем демпфирующим механизмом 10 двустороннего действи . На основании 11 установлены упоры 12. Механизм подъема включает в себ привод 13, демпфирующие механизмы 30 14 одностороннего действи и упоры 15.The frontal robot includes a transfer mechanism and a lifting mechanism, the kinematic diagram of which is shown in FIG. 2. The transfer mechanism includes, in 25, three arms 8, which are driven in rotation by the actuator 9 with a two-way damping mechanism 10 mounted on it. Supports 12 are mounted on the base 11. The lifting mechanism includes a drive 13, damping mechanisms 30 14 of one-way action and stops 15.
Упор 12 (фиг. 3) содержит корпус 16, подпружиненный шток 17, гильзу 18, пружину 19, регулировочные гайки 20 неремев первый формовочный ручей. Руки фронтального манипул тора выставл ютс .между ручь ми с эксцентриситетом оси схвата относительно оси О поворота руки.The stop 12 (Fig. 3) includes a housing 16, a spring-loaded rod 17, a sleeve 18, a spring 19, the adjusting nuts 20 not waddling the first molding stream. The arms of the front manipulator are exposed between streams with an eccentricity of the gripper axis relative to the axis O of rotation of the arm.
Руки фронтального манипул тора выдвигаютс после совершени процесса штамповки (ползун пресса находитс в верхнем положении) в зону ручьев и захватывают поковку схватом за облой (механизм выдвижени на фиг. 2 не показан). После этого механизм подъема поднимает руки вместе с удерживаемыми поковками и происходит поворот рук с удержанием схвата и детали в фиксированном положении по отношению к плоскости I-I разъема штампа (фиг. 5). Затем происходит опускание поковок в ручей и отход рук из зоны ручьев назад. Использование демпфируюшего механизма и упоров с подпружиненным штоком, на котором установлен регулируемый упор взаимодействует с конечным выключателем, установленным на корпусе упора, позвол ют совместить движение переноса поковок вращением с опусканием поковки в ручей. Происходит это следующим образом. Привод 9, поворачива руки 8, перемещает демпфирующий механизм 10 к одному из упоров 12. Демпфирующий механизм Юупираетщени штока 17 с гильзой 18, регулиро- 35 с в подпружиненный шток 17 и начинаетThe hands of the front manipulator are extended after the punching process has been completed (the press slider is in the upper position) to the area of the streams and seize the forging with a gripper behind the splinter (the extension mechanism is not shown in Fig. 2). After this, the lifting mechanism raises the arms together with the forgings held and the hands are rotated to hold the tong and the part in a fixed position relative to the plane of the I-I die punch (Fig. 5). Then there is a lowering of the forgings into the stream and the withdrawal of the hands from the zone of the streams back. The use of a damping mechanism and stops with a spring-loaded rod, on which an adjustable stop is mounted, interacts with a limit switch mounted on the stop body, allows combining the movement of the forgings by rotation with lowering the forgings into the stream. It happens as follows. The actuator 9, turning the arms 8, moves the damping mechanism 10 to one of the stops 12. The damping mechanism of the Eupraising rod 17 with the sleeve 18, adjusts for 35 seconds into the spring-loaded rod 17 and begins
вочные гайки 21 пружины 19. Между штоком 17 и гильзой 18 установлен регулируемый упор 22, взаимодействующий с конечным выключателем 23, установленным на корпусе упора 16.The active nuts 21 of the spring 19. An adjustable stop 22 is interposed between the rod 17 and the sleeve 18, cooperating with a limit switch 23 mounted on the body of the stop 16.
Траверса 7 (фиг. 4) включает в себ кронштейны 24, которые устанавливаютс на боковой стороне пресса 5. В кронштейнах 24 устанавливаетс пола ось 25 поворота сTraverse 7 (Fig. 4) includes brackets 24, which are mounted on the side of the press 5. In brackets 24, a floor axis 25 of rotation is installed with
4040
сжимать пружину 19, перемеща шток 17 и гильзу 19 до упора в гайку 20. При этом регулируемый упор 22 воздействует на конечный выключатель 23, который дает команду на опускание поковки в ручей.compress the spring 19, moving the rod 17 and the sleeve 19 until it stops in the nut 20. In this case, the adjustable stop 22 acts on the limit switch 23, which gives the command to lower the forging into the stream.
На фиг. 5 показана схема переноса заготовки из ручь в ручей вращением с. совмещением подъема и опускани . Поковка 37 из положени Г поднимаетс в положение Го, при этом ось В захвата заниплитой 26, котора также крепитс к боко-45 мает положение Во, соответствующее половой стенке пресса 5. На плите 26 установлен пантограф, состо щий из звеньев 27 и 28, направл ющих 29, плиты 30, на которую установлен боковой манипул тор, винта 31 перемещени звеньев 27 и 28. В полую ось поворота 25 входит винт установочного вертикального перемещени 32, который установлен в кроншейне 33, закрепленном на боковой стороне пресса 5. На винте 32 находитс гайка 3.4, на которую через подшипник 35 опираетс пола ось 25, котора при работе зажимаетс от самопроизвольного перемещени тангенциальным зажимом 36.FIG. 5 shows the scheme of transfer of the workpiece from the stream to the stream by rotating with. combination of lifting and lowering. The forging 37 from the position G rises to the position Go, while the axis B of the gripper underpasses the 26, which also attaches to the side 45, the position V, corresponding to the floor wall of the press 5. On the plate 26 there is a pantograph consisting of links 27 and 28 29, plates 30, on which the side-mounted arm is mounted, screws 31, displacing the links 27 and 28. The hollow axis of rotation 25 includes a screw of the adjusting vertical displacement 32, which is installed in the bracket 33 fixed on the side of the press 5. On the screw 32 there is nut 3.4, through which p dshipnik floor 35 supported shaft 25 which, when the work is clamped against inadvertent movement tangential clamp 36.
жению оси О вращени руки. Несмотр на то, что поковка еще не вышла из ручь , ее уже можно переносить вращением руки 8. Когда рука повернетс на угол, при котором ось В схвата займет положение 1, демп- фирующий механизм 10 коснетс подпружиненного штока 17 и начнет сжимать пружину . Происходит совместное сжатие демпфирующего механизма и пружины. Это благопри тно сказываетс на работе демпфирующего механизма, поскольку не происходит кратковременного скачка давлени . Сжатие демпфирующего механизма происходит от точки 1 до точки 6 (конца поворотаthe axis of rotation of the hand. Despite the fact that the forging has not yet left the stream, it can already be transferred by hand rotation 8. When the arm turns to the angle at which the gripper axis B will take position 1, the damping mechanism 10 will touch the spring-loaded stem 17 and begin to compress the spring. There is a joint compression of the damping mechanism and the spring. This has a beneficial effect on the operation of the damping mechanism, since no short-term pressure jump occurs. The compression of the damping mechanism occurs from point 1 to point 6 (the end of the turn
5555
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Заготовка, нагрета до температуры штамповки, по транспортеру подаетс на позицию загрузки, откуда левы,й боковой манипул тор переносит ее в осадочный ручей, в котором заготовка осаживаетс в зажатом схвате. Усилие зажима схвата перед осадкой автоматически снижаетс . После осадки и последующего авоматического повышени усили зажима заготовка тран спортируетс левым боковым манипул торомThe billet, heated to the punching temperature, is conveyed to the loading position, from where it is left, and the side manipulator transfers it to a sedimentary stream, in which the billet stands in a gripping grip. The clamping force of the tong before the draft automatically decreases. After precipitation and subsequent automatic increase of the clamping force, the workpiece is transported by the left side manipulator.
спортируетс левым боковым манипул торомsporta left hand manipulator
в первый формовочный ручей. Руки фронтального манипул тора выставл ютс .между ручь ми с эксцентриситетом оси схвата относительно оси О поворота руки.in the first molding stream. The arms of the front manipulator are exposed between streams with an eccentricity of the gripper axis relative to the axis O of rotation of the arm.
Руки фронтального манипул тора выдвигаютс после совершени процесса штамповки (ползун пресса находитс в верхнем положении) в зону ручьев и захватывают поковку схватом за облой (механизм выдвижени на фиг. 2 не показан). После этого механизм подъема поднимает руки вместе с удерживаемыми поковками и происходит поворот рук с удержанием схвата и детали в фиксированном положении по отношению к плоскости I-I разъема штампа (фиг. 5). Затем происходит опускание поковок в ручей и отход рук из зоны ручьев назад. Использование демпфируюшего механизма и упоров с подпружиненным штоком, на котором установлен регулируемый упор взаимодействует с конечным выключателем, установленным на корпусе упора, позвол ют совместить движение переноса поковок вращением с опусканием поковки в ручей. Происходит это следующим образом. Привод 9, поворачива руки 8, перемещает демпфирующий механизм 10 к одному из упоров 12. Демпфирующий механизм Юупираетс в подпружиненный шток 17 и начинаетThe hands of the front manipulator are extended after the punching process has been completed (the press slider is in the upper position) to the area of the streams and seize the forging with a gripper behind the splinter (the extension mechanism is not shown in Fig. 2). After this, the lifting mechanism raises the arms together with the forgings held and the hands are rotated to hold the tong and the part in a fixed position relative to the plane of the I-I die punch (Fig. 5). Then there is a lowering of the forgings into the stream and the withdrawal of the hands from the zone of the streams back. The use of a damping mechanism and stops with a spring-loaded rod, on which an adjustable stop is mounted, interacts with a limit switch mounted on the stop body, allows combining the movement of the forgings by rotation with lowering the forgings into the stream. It happens as follows. The actuator 9, turning the arms 8, moves the damping mechanism 10 to one of the stops 12. The damping mechanism of the Uupira in the spring-loaded rod 17 and starts
с в подпружиненный шток 17 и начинаетwith in the spring loaded rod 17 and starts
сжимать пружину 19, перемеща шток 17 и гильзу 19 до упора в гайку 20. При этом регулируемый упор 22 воздействует на конечный выключатель 23, который дает команду на опускание поковки в ручей.compress the spring 19, moving the rod 17 and the sleeve 19 until it stops in the nut 20. In this case, the adjustable stop 22 acts on the limit switch 23, which gives the command to lower the forging into the stream.
На фиг. 5 показана схема переноса заготовки из ручь в ручей вращением с. совмещением подъема и опускани . Поковка 37 из положени Г поднимаетс в положение Го, при этом ось В захвата занимает положение Во, соответствующее поломает положение Во, соответствующее положению оси О вращени руки. Несмотр на то, что поковка еще не вышла из ручь , ее уже можно переносить вращением руки 8. Когда рука повернетс на угол, при котором ось В схвата займет положение 1, демп- фирующий механизм 10 коснетс подпружиненного штока 17 и начнет сжимать пружину . Происходит совместное сжатие демпфирующего механизма и пружины. Это благопри тно сказываетс на работе демпфирующего механизма, поскольку не происходит кратковременного скачка давлени . Сжатие демпфирующего механизма происходит от точки 1 до точки 6 (конца поворотаFIG. 5 shows the scheme of transfer of the workpiece from the stream to the stream by rotating with. combination of lifting and lowering. The forging 37 from the position G rises to the position Go, while the axis B of the gripper occupies the position B, the corresponding breaks the position B corresponding to the position of the axis O of rotation of the arm. Despite the fact that the forging has not yet left the stream, it can already be transferred by hand rotation 8. When the arm turns to the angle at which the gripper axis B will take position 1, the damping mechanism 10 will touch the spring-loaded stem 17 and begin to compress the spring. There is a joint compression of the damping mechanism and the spring. This has a beneficial effect on the operation of the damping mechanism, since no short-term pressure jump occurs. The compression of the damping mechanism occurs from point 1 to point 6 (the end of the turn
10ten
руки на 180°). В точке 2 происходит срабатывание конечного вылючател 23 и даетс команда на опускание руки -вместе с заго- товко й. За врем поворота из точки 2 в точку 3 руки ее ось вращени опуститс в положение Оз и при этом ось схвата займет положение Вз, а нижний конец поковки займет положение Гз. При дальнейшем опускании поковки, совмещенном с ее переносом вращением, конец детали последовательно займет положени , Г4, FS, Ге. Из положени Гб и Г-7 деталь перемещаетс только опусканием . Таким образом из схемы видно, что происходит совмещение движени переноса вращением по дуге от точки 2 до точки 6 и опускание из положени О в Об. Скорость опускани рук в два раза меньше, чем скорость демпфировани на повороте руки. Этого можно добитьс регулировкой дросселей цилиндра подъема. В зависимости от конфигурации поковки, ее массы, настройкой демпфирующего механизма поворота руки не всегда удаетс совместить движение поворота и опускани от положени 2 - срабатывани конечного выключател 23 и разрешени команды на опускание. В этом случае через систему управлени можно ввести нужную задержку временного интервала ис-25 полнени команды на опускание поковки, которое начнетс , например, с положени 4 или 5, или с любого положени между точками 2 и 6.hands 180 °). At point 2, the final switch 23 is triggered and a command to lower the hand is given, along with the billet. During the rotation from point 2 to point 3 of the arm, its axis of rotation will lower to the Oz position, and the gripper will take the position of Vz and the lower end of the forging will take the position of Gz. With further lowering of the forging, combined with its transfer by rotation, the end of the part will successively occupy the position, G4, FS, Ge. From the position of GB and G-7, the part is moved only by lowering. Thus, it is clear from the diagram that the transfer movement is overlapped by an arc rotation from point 2 to point 6 and a descent from the position O to O. The lowering speed of the hands is two times less than the damping speed at the turn of the arm. This can be achieved by adjusting the lift cylinder chokes. Depending on the configuration of the forging, its mass, setting up the damping mechanism of the arm rotation, it is not always possible to combine the rotation and lowering movement from position 2 - the operation of the limit switch 23 and the resolution of the lowering command. In this case, through the control system, you can enter the desired delay of the time interval for using the command to lower the forging, which will start, for example, from position 4 or 5, or from any position between points 2 and 6.
Боковые манипул торы устанавливаютс Side manipulators are mounted.
1515
2020
в двух направлени х -- горизонтальном и вертикальном. Враща винт 31, можно перемещать боковой манипул тор. Звень 27 и 28 при этом перемещаютс по направл ющим 29 и одновременно поворачиваютс относительно друг друга. Подвижна плита 30 с установленным на ней боковым манипул тором перемещаетс относительно неподвижной плиты 26, котора остаетс закрепленной на стойке пресса 5. По вертикали боковой манипул тор выставл етс вращением гайки 34. При этом тангенциальный зажим 36 и плита 26 должны быть освобождены . Траверса вместе с установленным манипул тором перемещаетс в крон- щтейнах 24.in two directions - horizontal and vertical. By rotating the screw 31, you can move the side arm. The links 27 and 28 at the same time move along the guides 29 and simultaneously rotate relative to each other. The movable plate 30 with the side-mounted arm mounted on it is moved relative to the fixed plate 26, which remains fixed to the press stand 5. Vertically, the side-mounted arm is set by rotating the nut 34. At the same time, the tangential clamp 36 and the plate 26 must be released. The traverse along with the mounted manipulator moves in brackets 24.
Изобретение позвол ет повысить производительность работы устройства за счет совмещени перемещений по извлечению и переносу изделий.The invention makes it possible to increase the productivity of the operation of the device by combining movements for the extraction and transfer of products.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853865968A SU1301529A2 (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Arrangement for transferring blanks between position of the machining tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853865968A SU1301529A2 (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Arrangement for transferring blanks between position of the machining tool |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1162534 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1301529A2 true SU1301529A2 (en) | 1987-04-07 |
Family
ID=21166534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU853865968A SU1301529A2 (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Arrangement for transferring blanks between position of the machining tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1301529A2 (en) |
-
1985
- 1985-03-13 SU SU853865968A patent/SU1301529A2/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1162534, кл. В 21 D 43/00, 1984. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113878398B (en) | Automatic feeding and discharging truss robot of numerical control lathe | |
| CN211192026U (en) | Numerical control turning center manipulator mechanism | |
| SU1301529A2 (en) | Arrangement for transferring blanks between position of the machining tool | |
| US4037731A (en) | Workpiece transport apparatus | |
| CN210756664U (en) | Feeding and discharging manipulator of parallel double-spindle machine tool | |
| CN211945204U (en) | Truss tilter | |
| RU2096167C1 (en) | Gripping device for robot | |
| SU997944A1 (en) | Forging set | |
| SU1073086A1 (en) | Manipulator | |
| GB741059A (en) | Improvements in or relating to mechanical handling mechanisms or devices | |
| SU861062A1 (en) | Manipulator mechanical arm | |
| US3722712A (en) | Workpiece transfer devices | |
| JPH0225691B2 (en) | ||
| SU1787639A1 (en) | Forging complex | |
| SU1442321A1 (en) | Transfer mechanism for mutistation upsetting automatic machine | |
| SU1027015A1 (en) | Multistation automatic machine for working by cutting shouldered sleeve-like articles | |
| JP2525368Y2 (en) | Transfer equipment between press equipment | |
| JPH0525830Y2 (en) | ||
| SU1024269A1 (en) | Automated production unit | |
| SU1489917A1 (en) | Manipulator to press | |
| SU1268625A1 (en) | Arrangement for induction heating and feeding sheet blanks to subsequent treatment | |
| SU1250452A1 (en) | Industrial robot grip | |
| SU1229031A1 (en) | Manipulator | |
| SU1119826A1 (en) | Hot pressing line | |
| SU1060278A1 (en) | Apparatus for separating flat blanks from the stack and feeding them to the press working zone |