SU1787639A1 - Forging complex - Google Patents
Forging complex Download PDFInfo
- Publication number
- SU1787639A1 SU1787639A1 SU914931537A SU4931537A SU1787639A1 SU 1787639 A1 SU1787639 A1 SU 1787639A1 SU 914931537 A SU914931537 A SU 914931537A SU 4931537 A SU4931537 A SU 4931537A SU 1787639 A1 SU1787639 A1 SU 1787639A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- furnace
- forging
- drive
- manipulator
- zone
- Prior art date
Links
Landscapes
- Forging (AREA)
Description
Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к конструкции ковочных комплексов, и может быть использовано при производстве поковок свободной ковкой.The invention relates to the processing of metals by pressure, and in particular to the design of forging complexes, and can be used in the production of forgings by free forging.
Известны ковочные комплексы, в которых для передачи нагретых заготовок с вытянутой осью от печи в зону ковки используются мостовые краны для разворота заготовок на 180о после проковки одного конца заготовки и ее перехвата с помощью средств механизации для последующей проковки другого конца используются мостовые краны, консольные поворотные кранбалки, выдвижные поворотные столы либо подъемно-поворотные столы, устанавливаемые в углублении между рельсами манипулятора.Forging complexes are known in which overhead cranes are used to transfer heated billets with an elongated axis from the furnace to the forging zone, for turning the billets 180 ° after forging one end of the billet and intercepting it using mechanical means for subsequent forging the other end, overhead cranes, cantilever rotary cranes , retractable rotary tables or lift-rotary tables installed in the recess between the rails of the manipulator.
Известен ковочный комплекс, содержащий в своем составе гидравлический ковочный пресс, стационарный поворотный манипулятор, средства подачи нагретых за готовок от печи в зону ковки в виде посадочной колесной машины и систему управления с пультом оператора, принятым нами за прототип.Known forging complex, comprising a hydraulic forging press, a stationary rotary manipulator, means for supplying heated for cooking from the furnace to the forging zone in the form of a landing wheeled machine and a control system with an operator panel adopted by us for the prototype.
Гидравлический пресс, работающий в составе комплекса, снабжен трехпозиционным карусельным столом, предназначенным для смены ковочного инструмента, при этом две позиции оснащены столами с приводами вращения, одна из которых может использоваться для разворота в рабочей зоне при ковке заготовок с вытянутой осью на 180° в процессе обработки после протяжки одного конца и захвата его клещами манипулятора для последующей протяжки другого конца.The hydraulic press operating as part of the complex is equipped with a three-position rotary table designed to change the forging tool, while two positions are equipped with tables with rotation drives, one of which can be used for turning in the working area when forging workpieces with an extended axis through 180 ° during processing after pulling one end and capturing it with pliers of the manipulator for the subsequent pulling of the other end.
Комплекс обслуживается тремя рабочими: оператором управления прессом и манипулятором, машинистом посадочной машины, обеспечивающим ‘загрузку заготовок в нагревательную печь, доставку нагретых заготовок от печи к манипулятору иThe complex is serviced by three workers: a press control operator and a manipulator, a landing machine operator, providing ‘loading of blanks into a heating furnace, delivery of heated blanks from the furnace to the manipulator, and
SU<„> 1787639 А1 удаление поковок от пресса к месту складирования, подручным оператора, выполняющим клеймение поковок, уборку окалины и другие вспомогательные работы.SU <„> 1787639 A1 removal of forgings from the press to the place of storage, by the assistant of the operator who performs the stamping of the forgings, descaling and other auxiliary work.
Ковочный комплекс наряду с положительными качествами обладает следующими недостатками: сравнительно большим процентом потерь времени в общем технологическим цикле изготовления поковок по доставке заготовок от нагревательной печи в зону ковки, вследствие выполнения посадочной машиной различных вынужденных движений, что снижает производительность комплекса; увеличенной численностью обслуживающего персонала.The forging complex, along with its positive qualities, has the following disadvantages: a relatively large percentage of time losses in the general technological cycle of forgings manufacturing for the delivery of billets from the heating furnace to the forging zone due to various forced movements by the landing machine, which reduces the productivity of the complex; increased number of staff.
Цель изобретения - повышение уровня автоматизации и производительности за счет сокращения времени, необходимого для перемещения заготовки из нагревательной зоны печи в рабочую зону пресса.The purpose of the invention is to increase the level of automation and productivity by reducing the time required to move the workpiece from the heating zone of the furnace to the working area of the press.
Поставленная цель достигается тем, что ковочный комплекс, содержащий установленные на основании в технологической последовательности нагревательную печь с приводной заслонкой и толкателем нагретых заготовок из печи, ковочный пресс с позиционным столом, ковочный манипулятор с захватным механизмом, устройство для подачи заготовок от нагревательной печи в захватный механизм ковочного манипулятора и систему управления с пультом, который в отличие от прототипа, снабжен установленным в зоне выгрузки нагретых заготовок из печи выгружателем, выполненным в виде размещенной на основании подшипниковой опоры, горизонтального вала, установленного в подшипниковой опоре, приводных и захватных рычагов, смонтированных на горизонтальном валу, пневмоцилиндров, штоки которых шарнирно связаны с приводными рычагами, а корпус с основанием, при этом в кладке разгрузочной зоны печи смонтированы параллельно направляющие балки и выполнены пазы, а захватные рычаги в одном из крайних своих положений при открытом положении заслонки печи размещены в вышеуказанных пазах кладки печи. Устройство для подачи заготовок от нагревательной печи в захватный механизм ковочного манипулятора выполнено в виде приводного корпуса, установленного с возможностью вращательного движения, балки, консольно смонтированной на корпусе, приводного поворотного опорного стола с вертикальным.валом, размещенного на консольной части балки с возможностью вращательного движения относительно оси вертикального вала, дополнительного вертикального вала, расположенного в корпусе, и связанного с приводом поворота опорного стола цепной передачей, звездочки которой смонтированы на вертикальных валах, при этом в одном из крайних положений балки, поворотный стол опорный расположен между вышеуказанными захватными рычагами.This goal is achieved in that the forging complex comprising a heating furnace installed on the base in a technological sequence with a drive flap and a pusher of heated billets from the furnace, a forging press with a positioning table, a forging manipulator with a gripping mechanism, a device for feeding billets from the heating furnace to the gripping mechanism forging manipulator and control system with a remote control, which, unlike the prototype, is equipped with an unloading furnace installed in the area for unloading heated billets m, made in the form of a horizontal shaft mounted on the base of the bearing, mounted in the bearing, drive and gripping levers mounted on a horizontal shaft, pneumatic cylinders, the rods of which are pivotally connected to the drive levers, and the housing with the base, while in the masonry of the discharge zone The furnace is mounted parallel to the guide beams and the grooves are made, and the gripping levers in one of their extreme positions when the furnace shutter is open, are placed in the above grooves of the furnace masonry. A device for supplying billets from a heating furnace to the gripping mechanism of the forging manipulator is made in the form of a drive housing mounted for rotational movement, a beam console mounted on the body, a drive rotary support table with a vertical shaft mounted on the console part of the beam with the possibility of rotational movement relative to the axis of the vertical shaft, an additional vertical shaft located in the housing, and connected with the drive of rotation of the support table by a chain transmission, sprockets of which are mounted on vertical shafts, while in one of the extreme positions of the beam, the support rotary table is located between the above gripping levers.
На фиг. 1 представлен комплекс, общий вид; на фиг. 2 - вид в плане; на фиг. 3 разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 4.In FIG. 1 shows the complex, a general view; in FIG. 2 - view in plan; in FIG. 3, section AA in FIG. 2; in FIG. 4 is a section BB in FIG. 1; in FIG. 5 is a section BB of FIG. 4.
В зоне выгрузки нагретых заготовок из нагревательной печи 1, выполненной с толкателем, электрически связанным с системой управления комплекса, в приемке смонтирован выгружатель 2, конструктивно выполненный в виде рычажного механизма с приводом от двух пневмоцилиндров 3, корпуса которых связаны с основанием, а штоки шарнирно связаны с приводными рычагами 4, жестко закрепленными на горизонтальном валу 5, установленном в подшипниковых опорах 6. На валу 5 жестко закреплена пара захватных рычагов 7, также шарнирно связанных со штоками пневмоцилиндров 3 с возможностью их перемещения при развороте в зону загрузочного окна нагревательной печи 1 при открытом положении заслонки 8 и захода их в пазы кладки печи 1. В упомянутой кладке печи 1 параллельно смонтированы две направляющие балки 9, служащие для направления нагретых заготовок посредством захватных рычагов 7.In the unloading zone of heated billets from the heating furnace 1, made with a pusher, electrically connected to the control system of the complex, an unloader 2 is mounted in the acceptance, structurally made in the form of a lever mechanism driven by two pneumatic cylinders 3, the bodies of which are connected to the base, and the rods are pivotally connected with drive levers 4 rigidly mounted on a horizontal shaft 5 mounted in the bearing bearings 6. A pair of gripping levers 7, also pivotally connected to the pneumatic cylinder rods, are rigidly fixed to the shaft 5 Ndrov 3 with the possibility of their movement when turning into the zone of the loading window of the heating furnace 1 with the open position of the shutter 8 and their entry into the grooves of the masonry furnace 1. In the aforementioned masonry of the furnace 1, two guide beams 9 are mounted in parallel, which serve to guide the heated workpieces by means of gripping arms 7 .
В зоне между выгружателем 2 и рельсовым путем манипулятора 10 установлено устройство для подачи заготовок от нагревательной печи в захватный механизм ковочного манипулятора в виде подавателя 1 1, конструктивно выполненного в виде консольной балки 12, смонтированной на станине 13, на которой на поворотной шариковой опоре(позицией не обозначена) установлен приводной поворотный стол 14 с возможностью его вращения от электродвигателя 15 через муфту с колодочным тормозом 16, пару конических шестерен 17, одна из которых закреплена на вертикальном дополнительном валу 18, установленном на шариковых опорах, и смонтированную на дополнительном 18 и основном 19 валах цепную передачу 20, при этом вал 19 также смонтирован на шариковой опоре и жестко связан с поворотным столом 14, а звездочки цепной передачи 20 смонтированы на вертикальных валах 18, 19, при этом в одном из крайних положений балки 12 поворотный стол 14 занимает положение между направляющими балками 9.In the area between the unloader 2 and the rail track of the manipulator 10, a device is installed for feeding the workpieces from the heating furnace to the gripping mechanism of the forging manipulator in the form of a feeder 1 1, structurally made in the form of a cantilever beam 12 mounted on a bed 13, on which on a rotary ball bearing (position not indicated) a drive rotary table 14 is installed with the possibility of rotation from the electric motor 15 through a clutch with a shoe brake 16, a pair of bevel gears 17, one of which is mounted on a vertical an additional shaft 18 mounted on ball bearings and mounted on an additional 18 and main 19 shafts, a chain gear 20, while the shaft 19 is also mounted on a ball bearing and rigidly connected to the rotary table 14, and the chain drive sprockets 20 are mounted on the vertical shafts 18, 19, while in one of the extreme positions of the beam 12, the rotary table 14 occupies a position between the guide beams 9.
Разворот балки 12 вместе с поворотным опорным столом 14 из зоны размещения выгружателя 2 в зону передачи заготовки в клещи манипулятора 10 осуществляется посредством гидроцйлиндра 21, смонтированного на станине 13 подавателя 11, при этом шток гидрбцилиндра 21 связан с рейкой 22, входящей в зацеплении с зубчатым венцомThe turn of the beam 12 together with the rotary support table 14 from the area of the unloader 2 to the transfer zone of the workpiece into the clamps of the manipulator 10 is carried out by means of a hydraulic cylinder 21 mounted on the bed 13 of the feeder 11, while the rod of the hydraulic cylinder 21 is connected to the rail 22, which engages with the ring gear
23, выполненным на приводном корпусе 24, установленным на станине 13 с возможностью вращательного движения, при этом вертикальный вал 18 расположен в корпусе23, made on the drive housing 24, mounted on the frame 13 with the possibility of rotational movement, while the vertical shaft 18 is located in the housing
24. В рабочей зоне пресса 25 смонтирован поворотный стол 26, на котором устанавливается ковочный инструмент 27. Пульт 28 системы управления комплекса электрически связан с датчиками, реле времени и конечными выключателями (на чертежах не показаны), установленными на соответствующих элементах перемещения нагревательной печи 1. пресса 25, узлов манипулятора 10, выгружателя 2, подавателя 11 и др.24. In the working area of the press 25, a rotary table 26 is mounted on which the forging tool 27 is installed. The control panel 28 of the complex control system is electrically connected to sensors, timers and limit switches (not shown in the drawings) installed on the corresponding moving elements of the heating furnace 1. the press 25, the nodes of the manipulator 10, the unloader 2, feeder 11, etc.
На фиг. 1, 2 и 4 условно изображена заготовка 29, размещенная на поворотном столе 14 подавателя 11, а на фиг. 2.условно изображена откованная с одного конца заготовка 30, размещенная на поворотном столе 26 в рабочей зоне.пресса 25, и откованная с одного конца удлиненная по сравнению с заготовкой 30, заготовка 31, размещенная на поворотном столе 14 подавателя 11 в зоне ее разворота для последующей проковки другого конца; на фиг. 4 показаны заготовки 32 на поду печи 1, загруженные для нагрева.In FIG. 1, 2 and 4, a blank 29 is conventionally depicted on the rotary table 14 of the feeder 11, and in FIG. 2.Certainly, a blank 30, forged from one end, placed on the turntable 26 in the working area is shown. Press 25, and elongated at one end, compared with the blank 30, is a blank 31 placed on the rotary table 14 of the feeder 11 in the zone of its rotation for subsequent forging of the other end; in FIG. 4 shows blanks 32 on the hearth of furnace 1 loaded for heating.
Комплекс работает следующим образом.The complex works as follows.
Технологический цикл изготовления поковок (например, протяжка заготовки с вытянутой осью с квадрата на круг) включает в себя выгрузку нагретой заготовки в печи 1, подачу ее в клещи манипулятора 10, ковку на прессе 25 одного конца заготовки, разворот ее на 180° для последующей ковки противоположного конца, при этом управление осуществляется одним оператором с пульта 28 системы управления.The forgings manufacturing process (for example, drawing a workpiece with an elongated axis from square to circle) includes unloading the heated workpiece in the furnace 1, feeding it to the pliers of the manipulator 10, forging on the press 25 of one end of the workpiece, turning it 180 ° for subsequent forging the opposite end, while control is carried out by one operator from the remote control 28 of the control system.
Технологический цикл начинается с открытия заслонки 8 нагревательной печи 1 нажатием оператором кнопки подъем заслонки, при этом поворотный стол 14 подавателя 11 находится в крайнем положении в зоне действия выгружателя 2, его рычаги 7 - вне зоны печи 1, подъем заслонки 8 осуществляется от пневмоцилиндра. В крайнем верхнем положении заслонки 8 срабатывает электрический конечный выключатель (ВК), выдающий электрический сигнал на разворот и заход рычагов 7 посредством пневмоцилиндров 3 в пазы кладки печи 1 до положения, изображенного на фиг. 4 штрихпунктирными линиями. В конце разворота рычагов 7 от В К, установленных на выгружателе 2, выдается электрический сигнал на срабатывание механизма толкателя печи 1, обеспечивающего сталкивание с пода печи 1 очередную нагретую заготовку 29, которая по наклонной плоскости печи 1 перемещается на направляющие балки 9. По истечении некоторого времени, которое устанавливается электрическим реле времени, поступает электрический сигнал на вывод захватных рычагов 7 из зоны печи 1, последние перемещают заготовку 29 по направляющим балкам 9 на поворотный стол 14 подавателя 11. В крайнем левом положении захватных рычагов 7 от ВК выдается электрический сигнал на гидрораспределитель управления гидроцилиндром 21, который осуществляет разворот корпуса 24 с поворотным столом 14 и заготовкой 29 в зону действия манипулятора 10 через зубчато-реечную передачу 22 и 23, одновременно также выдается сигнал на закрытые заслонки 8 нагревательной печи 1. При развороте корпуса 24 с консольной балкой 12 муфта электродвигателя 15 заторможена колодочным тормозом 16, при этом за счет обкатывания цепи цепной передачи 20 вокруг неподвижной звездочки, жестко закрепленной на оси венца 23, поворотному столу 14 обеспечивается относительное вращение и параллельный перенос заготовки 29 в зону действия манипулятора 10. После поступления поворотного стола 14 с нагретой заготовкой 29 на ось ковки оператор в ручном режиме управления захватывает клещаМй манипулятора 10 заготовку 29 и приподнимает ее над поворотным столом 14, обеспечивая отвод поворотного стола 14 в промежуточное положение из зоны действия манипулятора. 10.The technological cycle begins with the opening of the shutter 8 of the heating furnace 1 by pressing the button to raise the shutter, while the rotary table 14 of the feeder 11 is in the extreme position in the range of the unloader 2, its levers 7 are outside the zone of the furnace 1, the shutter 8 is lifted from the pneumatic cylinder. In the extreme upper position of the shutter 8, an electric limit switch (VK) is activated, which generates an electric signal for turning and entering the levers 7 by means of pneumatic cylinders 3 into the grooves of the masonry furnace 1 to the position shown in FIG. 4 dash-dotted lines. At the end of the turn of the levers 7 from BK installed on the unloader 2, an electrical signal is issued to activate the pusher mechanism of the furnace 1, which ensures that the next heated billet 29 is pushed from the hearth of the furnace 1, which moves along the sloping plane of the furnace 1 to the guide beams 9. After some time, which is set by an electric time switch, an electrical signal is supplied to the output of the gripping levers 7 from the zone of the furnace 1, the latter move the workpiece 29 along the guide beams 9 on the rotary table 14 of the feeder 11. In in the extreme left position of the gripping levers 7 from the VC an electrical signal is issued to the control valve of the hydraulic cylinder 21, which rotates the housing 24 with the rotary table 14 and the workpiece 29 into the operating area of the manipulator 10 through the rack-and-pinion gear 22 and 23, at the same time a signal is also sent to the closed shutters 8 of the heating furnace 1. When the housing 24 is rotated with the cantilever beam 12, the electric motor clutch 15 is braked by the block brake 16, while rolling the chain transmission chain 20 around a fixed star of the plate, rigidly fixed on the axis of the crown 23, the rotary table 14 provides relative rotation and parallel transfer of the workpiece 29 into the operating area of the manipulator 10. After the rotary table 14 with the heated workpiece 29 arrives on the forging axis, the operator in manual control captures the workpiece mite 10 of the manipulator 10 and lifts it above the rotary table 14, providing the removal of the rotary table 14 in an intermediate position from the range of the manipulator. 10.
После захвата заготовки клещами манипулятора 10 и отвода поворотного стола 14 оператор осуществляет проковку на прессе 25 одного конца заготовки. В случае, если заготовка по длине разворачивается на 180° в рабочей зоне пресса 25 (например, заготовка 30) для последующего перехвата клещами манипулятора 10 и проковки другого конца, то разворот такой заготовки осуществляется поворотным столом 26 пресса 25.After capturing the workpiece by the pliers of the manipulator 10 and retracting the rotary table 14, the operator forges on the press 25 one end of the workpiece. If the workpiece is rotated 180 ° in length in the working area of the press 25 (for example, the workpiece 30) for subsequent interception by the pliers of the manipulator 10 and forging the other end, then the turn of such a workpiece is carried out by the rotary table 26 of the press 25.
Разворот удлиненных заготовок, например заготовки 31, осуществляется на поворотном столе 14 подавателя 11. Для чего после проковки одного конца удлиненной заготовки 31 оператор в ручном режиме управления отводит манипулятор 10 в зону, изображенную на фиг. 1 и 2, и поворотный стол 14 вводится на ось ковки. Оператор в ручном режиме управления манипулято7 ром 10 укладывает заготовку 31 на поворотный стол 14, хобот манипулятора 10 приподнимается над столом 14, затем осуществляется разворот стола 14 с заготовкой 31 на 180°, при этом оператор 5 включает электродвигатель 15 с одновременным расторможением тормоза 16 муфты электродвигателя 15, который осуществляет разворот стола 14 через муфту, коническую пару 17, вал 18, цепную передачу 10 20. После разворота осуществляется захват заготовки 31 клещами манипулятора 10, отвод поворотного стола 14 в крайнее исходное-состояние (в зону выгружателя 2) и проковка противоплОжного конца удли- 15 ненной заготовки 31, при этом процесс ковки оператор начинает с момента вывода поворотного стола 14 за пределы действия манипулятора 10, а ограничение разворота подавателя 11 и его остановка в зоне выгру- 20 жателя 2 осуществляется по команде В К. Управление комплексом в технологическим цикле ковки поковок осуществляется одним оператором с пульта.28 системы управления.The turn of elongated workpieces, for example, workpiece 31, is carried out on the rotary table 14 of the feeder 11. For this, after forging one end of the elongated workpiece 31, the operator in the manual control mode takes the manipulator 10 to the area shown in FIG. 1 and 2, and the turntable 14 is inserted onto the forging axis. The operator in the manual control mode of the manipulator 7 puts the workpiece 31 on the rotary table 14, the trunk of the manipulator 10 rises above the table 14, then the table 14 is rotated with the workpiece 31 by 180 °, while the operator 5 turns on the electric motor 15 while braking the brake 16 of the electric motor clutch 15, which rotates the table 14 through the coupling, a tapered pair 17, the shaft 18, the chain gear 10 20. After the reversal, the workpiece is gripped by 31 pliers of the manipulator 10, the rotary table 14 is pulled back to the extreme initial position creep (into the area of the unloader 2) and forging the opposite end of the elongated workpiece 31, while the forging process starts from the moment the turntable 14 moves beyond the range of the manipulator 10, and the rotation of the feeder 11 is limited and it stops in the area of the unloader 20 2 is carried out by command B. K. The complex is managed in the technological cycle of forging of forgings by one operator from the control panel. 28 of the control system.
Комплекс позволяет повысить производительность, расширить технологические возможности и сократить численность обслуживающего персонала.The complex allows you to increase productivity, expand technological capabilities and reduce the number of staff.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU914931537A SU1787639A1 (en) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | Forging complex |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU914931537A SU1787639A1 (en) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | Forging complex |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1787639A1 true SU1787639A1 (en) | 1993-01-15 |
Family
ID=21571978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU914931537A SU1787639A1 (en) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | Forging complex |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1787639A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107716769A (en) * | 2017-09-27 | 2018-02-23 | 如皋市祥强机械设备有限公司 | A kind of waste material sliding groove for Making mold |
-
1991
- 1991-04-24 SU SU914931537A patent/SU1787639A1/en active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107716769A (en) * | 2017-09-27 | 2018-02-23 | 如皋市祥强机械设备有限公司 | A kind of waste material sliding groove for Making mold |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3179262A (en) | Material transferring apparatus | |
| US4604021A (en) | Lifting beam manipulator assembly for forging presses | |
| CN110394415A (en) | A kind of bearer ring forging and stamping blank transfer robot | |
| JPS63502732A (en) | Short stroke transfer press with automatic feed mechanism | |
| US3893318A (en) | Forging apparatus | |
| US10537932B2 (en) | Transport method for transferring workpieces | |
| US4893982A (en) | Apparatus for conveying workpiece | |
| US4463587A (en) | Article handling assembly for forging presses having a spraying mechanism for cleaning, lubricating and cooling the press | |
| US4272981A (en) | Workpiece manipulator for forging press | |
| US4621516A (en) | Transfer feed press with transfer feed system | |
| SU1787639A1 (en) | Forging complex | |
| CN112536417B (en) | Forging press | |
| CA2545301A1 (en) | Articulated arm transport device | |
| US4491451A (en) | Work handling assembly for depositing a workpiece into the die space of a drop-forging press | |
| CN210789054U (en) | Cylinder barrel hot extrusion production line with manipulator | |
| CN210756664U (en) | Feeding and discharging manipulator of parallel double-spindle machine tool | |
| US4627528A (en) | Conveying system for multiple die presses or press lines | |
| KR200145571Y1 (en) | Forging robot | |
| US4012938A (en) | Device for inserting or removing a hot blank in a drop hammer | |
| US5076091A (en) | Unit for bending sheet metal and a device for manipulating sheet metal | |
| CN212870768U (en) | Rotary heavy-load manipulator | |
| US4893492A (en) | Roll forging machine and method | |
| SU425714A1 (en) | HAND MECHANICAL P T BYP .- ': •• -V. ^ -;: ^ Н о .- • ', - • th (q, -. ••' .. •,;:,.; | |
| CN115091443B (en) | Emptying mechanical arm of mechanical arm device | |
| SU863093A1 (en) | Industrial robot |