SU863093A1

SU863093A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU863093A1
Application number: SU782610732A
Authority: SU
Inventors: Роберт Ашотович Шиганов; Валентин Хачатурович Мосиян; Рафаил Тевосович Саркисов; Альберт Михайлович Акопов
Original assignee: Предприятие П/Я В-8363
Priority date: 1978-05-04
Filing date: 1978-05-04
Publication date: 1981-09-15

Description

(54) ПРО№ШШЕННЫЙ РОБОТ(54) PROGRESSED ROBOT

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промьшшенным роботам, предназначенным дл ме ханизации штамповочных работ. Известен прсниышленный робот, содержгиций две механические руки с захватами, смонтированные в корпусе , вертикально расположенную полую штангу, в полости которой установле nojxueHb со штоком, механизм поворот полой штанги l Недостатком известного промышлен ного 1робота вл етс низка производительность . Цель нэоСретени - повышение про изводительности. Поставленна цель достигаетс те что пола штанга закреплена в корпу се неподвижно в вертикальном направ лении, одна из механических рук установлена на полой штанге с возможностью перемещени вдоль нее и св зана со штоком, про ышленный робот снабжен дополнительной полой штанго установленной на полой штанге с воз можностью перемещени вдоль нее и оснащенной приводом подъема и приводом ее поворота, а друга механическа рука закреплена на дополнительной полой штанге. Привод подъема дополнительной полой штанги может быть выполнен в . виде двух св занных с силовыми цилиндрами зубчатых реек, вход щих в зацепление с шестерн ми, св занными с шестерн ми, вход щими в зацепление с закрепленной на дополнительной по ,лой штанге шестерней, и она выполнена с кольцевыми зубь ми. На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 кинематическа схема; на фиг. 3 детали , вырубаемые на прессе; на фиг. 4 - пооперационна схема работы промышленного робота. Промышленный робот содержит две горизонтально расположенные механические руки 1 и 2, вертикально расположенные штанги 3 и 4. На механической руке 1 закреплен плоский электромагнитный захватный орган 5, а на механической руке 2 - плоский электромагнитный захватный орган 6. Штанги 3 и 4 выполнены попыми и установлены в корпусе 7 прс 1шленного робота. В корпусе 7 смонтированы привод 8 поворота и привод 9 прдкъема штанги 4, привод 10 поворота и привод 11 подъема руки 1. Штанга 3 расположена в штанге 4. Привод поворотаThe invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots intended for the mechanization of stamping operations. A well-known robot is known. Contents are two mechanical arms with grippers mounted in a housing, a vertically positioned hollow rod, in the cavity of which the nojxueHb is installed with a stem, a mechanism for rotating a hollow rod. The disadvantage of the known industrial robots is low productivity. The goal of the present is to increase production. The goal is achieved by the fact that the floor bar is fixed in the housing stationary in the vertical direction, one of the mechanical arms is mounted on the hollow rod to move along it and is connected to the rod, the industrial robot is equipped with an additional hollow rod mounted on the hollow rod with the possibility moving along it and equipped with a lifting drive and driving it, and the other with a mechanical arm attached to an additional hollow rod. The drive for lifting an extra hollow rod can be made in. the form of two gear racks connected to the power cylinders that engage with gears connected with gears which engage with a gear mounted on an additional well-connected rod, and it is made with ring teeth. FIG. 1 shows an industrial robot, a general view; in fig. 2 kinematic scheme; in fig. 3 parts, cut down on the press; in fig. 4 - operational scheme of the industrial robot. The industrial robot contains two horizontally positioned mechanical arms 1 and 2, vertically positioned rods 3 and 4. On the mechanical arm 1 there is a flat electromagnetic gripping member 5, and on the mechanical arm 2 - a flat electromagnetic gripping member 6. The rods 3 and 4 are made backwards and installed in the case of 7 prs 1stennogo robot. In the housing 7 are mounted the actuator 8 rotation and the actuator 9 of the boom rod 4, the actuator 10 of the rotation and the actuator 11 lifting arm 1. The rod 3 is located in the rod 4. The rotation actuator

штангл 4 содержит два силовых цилиндра , штанги которых выполнены в виде зубчатых реек 12 и 13, вход щих в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штанге 4. Привод подъема штанги 4 содержит два силовых цилиндра , штоки которых выполнены в виде зубчатых реек 15 и 16, вход щих в зацепление , с шестерн ми 17 и 18.Шестерн 17 св зана с шестерней 19, а шестерн 18, св зана с шестерней 20.На наружной стороне штанги 4 выполнены зубь 21, вход щие в зацепление с шестерн ми 19 и 20. Привод поворота штанги 3 содержит два силовых цилиндра , штоки которых выполнены в виде зубчатых реек 22 и 23, вход щих в запепление с шестерней 24, закрепленной на штанге 3. Привод подъема руки 1 содержит силовой цилиндр 25, корпус которого жестко св зан со штангой 3. Шток 26 св зан с поршнем 27 и расположен в полости штанги 3. Приводы 8-10 снабжены тормозными устройствами 28, установленными на силовых цилиндрах приводов. Привод 11 сНабжен тормозным устройством 29, размещенным на верхнем конце штанги 3. Механические руки 1 и 2 идентичны по конструкции и содержат силовой цилиндр 30 с полым штоком 31, размещенным эксцентрично по отношению к поршню силового цилиндра 30.Плоские электромагнитные захватные органы 5 и -6 закреплены на одном из концов штоков 31. На другом конце каждого из штоков 31 закреплена штекерна панель 32 дл подвода сжатого воздуха. Тормозные устройства 33 размещены на обоих концах штоков 31. Механическа рука 1 закреплена в обойме 34, установленной на штанге 3 с возможностью осевого перемещени и св занной со штоком 26 штифтами 35, расположенными в пазах, вьшолненных в стенках штанги 3. Механическа рука 2 закреплена в обойме 36,смонтированной на штанге 4. Захвдтные органы 5 и б содержат электромагниты 37. Электромагниты 37 захватного органа 5 ориентированы рабочей поверхностью вниз, а одна часть электромагнитов 37 захватного органа б ориентирована рабочей поверхностью вниз, а друга часть - вверх. Промышленный робот предназначен дл обслуживани пресса 38 с совмещенным штампом, в котором из одной заготовк 39 вырубают две концентричные детали 40 и 41 и отдел етс отход 42. Заготовки 39 укладываютс на стол. Силовые цилиндры могут быть выполнены в виде пневмоцилиндров, гидроцилиндров .rod 4 contains two power cylinders, the rods of which are made in the form of gear racks 12 and 13 that engage with gear 14 mounted on the rod 4. The drive for lifting the rod 4 contains two force cylinders, the rods of which are made in the form of gear racks 15 and 16 meshing with gears 17 and 18. Gear 17 is associated with gear 19, and gear 18 is associated with gear 20. On the outer side of the rod 4 there is a gear 21 that engages with gears 19 and 20 The drive rotation of the rod 3 contains two power cylinder, the rods of which are made in the form of hook rails 22 and 23 entering the sintering with gear 24 mounted on rod 3. Hand lift drive 1 comprises a power cylinder 25, the body of which is rigidly connected to rod 3. Rod 26 is connected to piston 27 and is located in cavity of rod 3 Drives 8-10 are equipped with braking devices 28 mounted on the actuator power cylinders. The actuator 11 is equipped with a brake device 29 placed on the upper end of the rod 3. Mechanical arms 1 and 2 are identical in design and contain a power cylinder 30 with a hollow rod 31 placed eccentrically with respect to the piston of the power cylinder 30. Flat electromagnetic gripping bodies 5 and -6 mounted on one of the ends of the rods 31. At the other end of each of the rods 31, a plug panel 32 is fixed for supplying compressed air. Brake devices 33 are placed at both ends of the rods 31. The mechanical arm 1 is fixed in the holder 34 mounted on the rod 3 with the possibility of axial movement and connected to the rod 26 by pins 35 located in the grooves executed in the walls of the rod 3. The mechanical arm 2 is fixed in the holder 36 mounted on the rod 4. The gripping bodies 5 and b contain electromagnets 37. The electromagnets 37 of the gripping body 5 are oriented with the working surface downwards, and one part of the electromagnets 37 of the gripping body b is oriented with the working surface downwards, and the other part is up. The industrial robot is designed to service a press 38 with a combined die, in which two concentric parts 40 and 41 are cut down from one blank 39 and the waste 42 is separated. The blanks 39 are laid on the table. Power cylinders can be made in the form of pneumatic cylinders, hydraulic cylinders.

Промышленный робот работает следующим образом. Industrial robot works as follows.

Программа работы дл промышленного робота, т.е. последовательность движени механических рук 1 и 2,операций , ими выполн емых, задаетс коммутационными проводниками на штекерной панели пульта управлени прсйлышленным роботом. Эта программа зависит от взаимного расположени обслуживаемых роботом агрегатов, заданного темпа штамповки, количест вырубаемых деталей. Наиболее предпочтительна последовательность двиний и операций, изображенна на фиг.4 (фазы А,Б,В и Г).В фазе А вырубной пресс 38 производит в автоматическом режиме вырубку деталей 40 и 41 из заготовки 39.В это врем механические руки 1 и 2 расположенн на одной, пр мой, развернуты на 180° и опущены. При этом захватный органThe work program for an industrial robot, i.e. the sequence of movement of the mechanical hands 1 and 2, the operations they perform, is set by the switching conductors on the plug-in panel of the control panel of the industrial robot. This program depends on the relative position of the units serviced by the robot, the specified rate of stamping, the number of parts cut. The most preferred sequence is the moving one and the operations depicted in FIG. 4 (phases A, B, C and D). In phase A, the punching press 38 automatically cleans the parts 40 and 41 from the blank 39. At this time, mechanical arms 1 and 2 located on one straight, turned 180 ° and lowered. In this case, the gripping body

5механической руки 1 электромагнитами 37 захватывает заготовку 39 со стола, а захватный орган 6 механической руки 2 отпускает отход 42 и детали 40 и 41, вынесенные из рабочей зоны пресса 38. Затем включаютс приводы 9 и 11. Штанга 4 и шток 26 поднимаютс , а вместе с ними и механические руки 1 и 2. Включают привод 8 и 10, штанги 3 и 4 поворачиваютс на 90° так, что механические руки 1 и 2 двигаютс навстречу друг другу. В фазе Б механическа рука 2 расположена под механической рукой 1. Подают сжатый воздух в одну из полостей силового цилиндра 30 механической руки 2, шток 31 с захватным органом 6 перемещаетс в сторону пресса 38. В это же врем ползун пресса 38 поднимаетс . Отход5 mechanical arm 1 by electromagnets 37 picks up the workpiece 39 from the table, and gripping body 6 of mechanical arm 2 releases waste 42 and parts 40 and 41 removed from working area of press 38. Then actuators 9 and 11 turn on. Rod 4 and rod 26 are raised, and together with them, mechanical arms 1 and 2. Turn on actuator 8 and 10, rods 3 and 4 rotate 90 ° so that mechanical arms 1 and 2 move towards each other. In phase B, the mechanical arm 2 is located under the mechanical arm 1. Compressed air is supplied to one of the cavities of the power cylinder 30 of the mechanical arm 2, the rod 31 with the gripping member 6 is moved towards the press 38. At the same time, the slide of the press 38 rises. Waste

42 и деталь 41 лежат на зеркале матрицы, а деталь 40 пуансонами штампа подн та над зеркалом матрицы Когда захватный орган 6 входит в рабочую зону пресса 38, механическа рука 2 опускаетс , и захватный орга42 and the part 41 lie on the mirror of the die, and the detail 40 by the die punch lifts above the die mirror. When the gripping body 6 enters the working area of the press 38, the mechanical arm 2 is lowered and the gripping arm

6электромагнитами 37, обращенными рабочей поверхностью вниз, захватывает отход 42 и деталь 41, а на электромагниты 37, обращенные рабочми поверхност ми вверх, падает деталь 40. В другую полость силового цилиндра 30 подают сжатый воздух, и захватный орган 6 выдвигаетс из рабочей зоны пресса 38. В это врем захватный орган 5 входит в рабоч зону пресса 38 и опускает заготовки 39 на зеркало матрицы. Затем подаетс сжатый воздух в полость цилиндра 30 механической руки 1, и захватный орган 5 выходит из рабочей зоны пресса 38. После выхода захватных органов 5 и б из рабочей зоны tipecca 38 включают приводы 8 и 10. Механические руки 1 и 2 начинают порачиватьс в разные стороны, и при6 by electromagnets 37 facing down with a working surface captures waste 42 and part 41, and electromagnets 37 facing up with working surfaces drop a part 40. Compressed air is supplied to the other cavity of the power cylinder 30 and the gripping member 6 moves out of the working zone 38 At this time, the gripping body 5 enters the working area of the press 38 and lowers the blanks 39 onto the mirror of the matrix. Then compressed air is supplied to the cavity of the cylinder 30 of the mechanical arm 1, and the gripping body 5 emerges from the working area of the press 38. After the gripping bodies 5 and b leave the working area tipecca 38, actuators 8 and 10 turn on. parties and with

Claims

By turning them 90 °, actuators 9 and 11 are turned on. Mechanical arms 1 and 2 are lowered, electromagnets 37 of gripping member 6 are turned off, and parts 41 and waste 42 are fed to mandrels (not shown), and part 40 is removed from electromagnets 37 by removing mechanism (not shown). At this time, parts 40 and 41 are cut down with a press 38 (phase D). Then the cycle is repeated. Claims 1. Industrial robot containing two mechanical arms with grippers | mounted in a housing, a vertically arranged hollow rod, in the cavity of which a piston with a rod is installed, a mechanism for rotating a hollow rod, characterized in that, in order to improve performance, the floor rod is fixed in the housing stationary in the vertical direction, one of the mechanical arms is mounted on a hollow rod can be moved along it and is connected to the rod; an industrial robot is provided with it; an additional hollow rod mounted on the hollow rod with the ability to move along it and equipped with a lifting drive and a turning gear, while the other mechanical arm is attached to an additional hollow rod.

2. Robot POP-1, characterized in that the drive for raising an additional hollow rod is made in the form of two toothed racks associated with power cylinders which engage with gears connected with gears which engage with one another. hollow rod gear, and it is made with annular teeth. Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate 503712, cl. B 25 J 9 / 00.04.09.74 (prototype).

/

chg