SU1202869A1

SU1202869A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1202869A1
Application number: SU843766964A
Authority: SU
Inventors: Борис Викторович Воробьев
Original assignee: Предприятие П/Я В-8781
Priority date: 1984-07-09
Filing date: 1984-07-09
Publication date: 1986-01-07

Description

1one

Изобр Ьтение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в качестве захватного устройства манипул торов, в частности дл захвата деталей сложной формы типа плоской, изогнутой под углами, пружины, и установки ее в базовую деталь в ориентированном и деформированном состо нии. The image relates to mechanical engineering and is intended for use as a gripping device for manipulators, in particular for capturing parts of complex shape such as flat, angled, springs, and installing it in the base part in an oriented and deformed state.

Цель изобретени - повьпиение надежности работы.The purpose of the invention is the reliability of work.

На фиг.1 изображено-захватное устройство; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - установленна деталь в базовой детали.1 shows a gripping device; figure 2 is a view of And figure 1; on fig.Z - installed part in the base part.

В корпусе 1 на крышке 2 расположены неподвижна цилиндрическа оправка 3, снабженна центрирующим элементом 4 дл позиционировани захватного устройства с установленным на ней полым толкателем 5, вы- полненным заодно с поршнем 6, подпружиненным пружиной 7 с- возможностью перемещени вдоль ее .оси, поршень 8с пружиной 9, св занный посредством штока Ю и ползуна 11 с губкой 12, снабженной рабочими гран ми 13 и 14, выполненными под пр мым углом друг к другу с возможностью обхвата ветвей обхватьюае- .мой детали 15. Ползун 11 имеет возможность возвратно-поступательного перемещени в направл ющей 16..и кинематически св зан с подвижным элементом 17 датчика 18 конечного положени губки 12. На крыщке 19 корпуса 1 установлен упор 20, который совместно с нижней частью оправкиIn the housing 1 on the lid 2 there is a stationary cylindrical mandrel 3 fitted with a centering element 4 for positioning the gripping device with a hollow pusher 5 installed on it, which is integral with the piston 6, spring-loaded spring 7 with the possibility of movement along its axis, piston 8c a spring 9 connected by means of stem Yu and a slider 11 with a sponge 12, provided with working faces 13 and 14, made at a right angle to each other with the possibility of girth of the branches to obmuya- my part 15. The slider 11 has the ability to return ostupatelnogo movable in guide 16..i kinematically coupled with the movable member 17 of the sensor 18, end position 12. At kryschke jaws 19 of the housing 1 is mounted anvil 20 which, together with the lower part of the mandrel

3 вл етс опорным элементом дл де формирующей ветви 21 схватьшаемой детали 15 и ориентируют ее относительно о си оправки 3.3 is the supporting element for the forming branch 21 of the scrimmable part 15 and is oriented relative to the axis of the mandrel 3.

Поверхностью 22 захватное устройство соедин етс с соответствующей поверхностью руки манипул тора (не показано). Центрирующий элементBy surface 22, the gripping device is connected to the corresponding surface of the arm of the manipulator (not shown). Centering element

4оправки 3 выполнен в виде штифта или отверсти в зависимости от вида ответного элемента 23 базовой детали 24. Диаметр оправки 3 соответствует диаметру прилива 25 в базовой детали 24, вокруг которого своими ветв ми устанавливаетс захваты ваемал деталь 15, а упор 20 смещен относительно прилива 26 в базовой детали 24 к внутренней поверхности стенки 27, обеспечива беспреп тст- вениук) установку захватываемой детаThe 4 corrections 3 are made in the form of a pin or aperture depending on the type of the counter element 23 of the base part 24. The diameter of the mandrel 3 corresponds to the diameter of the tide 25 in the base part 24, around which the branches of the vaemal part 15 are set and the stop 20 is offset relative to the tide 26 in the base part 24 to the inner surface of the wall 27, ensuring unrestricted installation of the gripped part

202869 - 2202869 - 2

ли 15 в базовую деталь 24 между ее. внутренними поверхност ми стенок 27 и 28 и приливами 25 и 26.whether 15 in the base part 24 between her. the inner surfaces of the walls 27 and 28 and the tides 25 and 26.

Толкатель 5 расположен в зонеThe pusher 5 is located in the zone

5 наименьшей деформации ветвей схватываемой детали 15 над приливом 25 базовой детали 24, т.е. на оправке 3. Рабоча длина оправки 3, высота упора 20. и высота рабочих граней5 of the smallest deformation of the branches of the set part 15 over the tide 25 of the base part 24, i.e. on the mandrel 3. The working length of the mandrel 3, the height of the stop 20. and the height of the working faces

10 13 и 14 губки 12 (размеры элементов схвата, контактируюи их со схватываемой деталью) выполнены по высоте равными половине высоты схватываемой детали 15, что обеспечи15 вает беспреп тственную возможность захвата детали 15 из приемного кармана механизма поштучной подачи. Рабочие полости 29 и 30 захватного устройства сообщаютс с пневморас20 прё делителем (не Показано).10 13 and 14 of the jaw 12 (the dimensions of the elements of the gripper contacting them with the setting part) are equal in height to half the height of the setting part 15, which ensures the unhindered possibility of gripping the part 15 from the receiving pocket of the piece-feed mechanism. The working cavities 29 and 30 of the gripping device are in communication with a pneumorax pre-divider (not shown).

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

На позиции захвата захватываема деталь 15 находитс в прием25 Ном кармане механизма поштучной подачи в зафиксированном положении с помощью прижима (не показано). Поршни 6 и 8 захватного устройства наход тс в исходном положении подAt the gripping position, the gripping part 15 is located at reception25 of the pocket of the piece-feed mechanism in a fixed position with a clamp (not shown). Pistons 6 and 8 of the gripping device are in the initial position under

30 действием пружин соответственно 730 spring action respectively 7

и 9 (фиг.1). При работе манипул то- . ра захватное устройство опускаетс над приемным карманом механизма поштучной подачи захватываемой де , тали 15 и его элементы, рабоча часть оправки 3 и упор 20 оказываютс по одну сторону захватываемой детали 15, а рабочие грани 13 и 1.4 губки 12 - по другую (фиг.2). В этот момент по соответствующему сигналу из блока управлени манипул тора в полость 29 захватного устройства подаетс сжатый воздух, и поршень В, сжима пружину 9, перемещаетс влево (фиг.1), а вместе с ним перемещаютс ползун 11 с губкой 12 и под вижный элемент 17 датчика 18 конечного положени . При этом рабочие грани 13 и 14 губки 12 обхватывают ветви захватываемойand 9 (figure 1). When working manipulated to-. The gripping device is lowered above the receiving pocket of the piece-feeding mechanism of the gripped de, hoist 15 and its elements, the working part of the mandrel 3 and the stop 20 are on one side of the gripped part 15, and the working faces 13 and 1.4 of the jaw 12 on the other (Fig. 2) . At this moment, the corresponding signal from the manipulator control unit into the cavity 29 of the gripping device is supplied with compressed air, and the piston B, compressing the spring 9, moves to the left (Fig. 1), and with it the slider 11 with the sponge 12 and under the sliding element 17 end position sensor 18. At the same time, the working faces 13 and 14 of the sponge 12 clasp the branches of the captured

50 детали 15, ориентиру их относительно оправки 3, и прижимают деформируемую ветвь 21 захватываемой де.тали 15 к оправке 3 и упору 20. Деталь оказываетс захваченной в ориенти55 рованном положении относительно элементов схвата с деформацией ветви 21. По сигналу датчика 18 конечного положени прижим приемного кар4050 details 15, orienting them relative to the mandrel 3, and pressing the deformable branch 21 of the gripping part 15 to the mandrel 3 and the stop 20. The part is gripped in the oriented position relative to the gripper elements with the deformation of the branch 21. According to the signal of the end position sensor 18 car40

4545

мана механизма поштучной подачи йахватьтаемой детали 15 освобождает нижнюю часть захватываемой детали 15, наход щуюс в приемном кар-- мане, захватное устройство с захваченной деталью 15 поднимаетс и переноситс рукой манипул тора на позицию установки ее в базовую деталь 24. На позиции установки захватываемой детали 15 захватное устройство опускаетс над местом установки и заправл ет св.ободную от контакта с элементами захватного устройства нижнюю часть захватьшае- мой детали 15 в базовую деталь 24 между внутренними поверхност ми стенок 27 и 28 и приливами 23 и 26. По команде соответствующего датчика 18 конечного положени манипул тора полость 29 сообщаетс с атмосферой , и поршень 8 под действием пружины 9 возвращаетс в исходноеThe mana of the piece-feeding mechanism of the yachting part 15 releases the lower part of the gripped part 15 located in the receiving frame, the gripping device with the gripped part 15 rises and is transferred by the manipulator hand to the position of its installation in the base part 24. the gripping device is lowered over the installation site and fills the lower part of the gripping part 15 free from contact with the elements of the gripping device into the base part 24 between the inner wall surfaces 27 and 28 and tides 23 and 26. At the command of the corresponding sensor 18 of the end position of the manipulator, the cavity 29 is in communication with the atmosphere, and the piston 8 returns to its initial position under the action of the spring 9.

Вид АType A

20286942028694

положение (вправо на фиг.1), а вместе с ним возвращаетс ползун 11 с губкой 12 и подвижный элемент 17 датчика 18 конечного положени . За5 хватываема деталь 15 наполовину своей высоты оказьюаетс зане- воленной в установочном пространстве базовой детали 24, и по команде датчика 18 конечного положени в по10 лость 30 подаетс сжатьй воздух. При этом поршень 6 с толкателем 5 перемещаютс по оправке 3 вниз и до- сылают схватываемую деталь 15 на место ее установки в базовой дета15 ли 24. Затем по команде соответствующего датчика 18 конечного положени манипул тора захватное устройство с рукой манипул тора поднимаетс в исходное положение.the position (to the right in Fig. 1), and with it the slider 11 with the sponge 12 and the movable element 17 of the end position sensor 18 return. Za5, the gripping part 15 half its height turns out to be basic in the installation space of the base part 24, and at the command of the end position sensor 18, compressed air is supplied to cavity 10. In this case, the piston 6 with the pusher 5 moves along the mandrel 3 downwards and reaches the set part 15 to its installation in the base part 15 or 24. Then, at the command of the corresponding sensor 18, the end position of the manipulator rises to the starting position.

20 Повьш1ение надежности захватного устройства способствует повышению производительности труда.20 Improving the reliability of the gripping device helps to increase productivity.

1313

2020

2121

2726 252726 25

фиг.Зfig.Z

ВНИИПИ Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное Филиал ППП Патент, г.Ужгород, ул.Проектна , 4VNIIPI Order 8366/19 Circulation 1049 Subscription Branch of PPP Patent, Uzhgorod, Proektna St., 4

Claims

A gripping device comprising a housing with a fixed mandrel mounted on it and a movable jaw with a drive of its movement perpendicular to the axis of the mandrel, characterized in that, in order to increase reliability, it is equipped with a hollow pusher placed on the mandrel with the ability to move along it with additionally introduced drive, and an emphasis is fixed on the housing, designed to interact with the movable sponge.

| A FIG. 1

SU., „1202869

1202869 2