(Л /О (L / O
О5O5
оabout
4; О5 СП 11 Изобретение относитс к машиностроению, а именно к промышленным манипул торам. Известен манипул тор, содержащий основание , руку, выполненную в виде ползуна, кривошнпно-шатунный и кулачковый механизм 1 Однако известный манипул тор имеет недос таточную величину зоны обслуживани , что снижает его технологические возможности. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет расширени зоны обслуживани . Цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержащем основание, руку, выполненную в виде ползуна, кривошипно-шатунный и кулачковый механизмы, шатун кривошипно-шатунного механизма вьшолнен составным и снабжен упругим элементом, расположенным между его част ми, а напра.вл ющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма, причем на ползуне смонтированы дополнительно введеные регулируемые упоры, предназначеИные дл взаимодей стви с направл ющей ползуна. На чертеже изображена кинематическа схе ма манипул тора в исходном положении. Манипул тор состоит из основани 1, на ко котором смонтировань с возможностью враще ни приводной вал 2 с жестко насаженным ку лачком 3 и стойка с направл ющей 4, имеюще возможность поворота з вертикальной плоскости вокруг оси 5, жестко соеданенной с осью ролика 6, посто нно контактирующего с кулачком 3 посредством пружины 7 и смонти рованного в направл ющей 4 с возможностью перемещени ползуна механической руки 8 с расположенными на ней регулируемыми упорами 9 и 10 исхватом 11. Ползун механической руки 8 св зан с кривошипом 12 посредством составного щатуна 13, вьшолненного с возможностью изменени длины за счет упругого элемента. Манштул тор работает следующим образом При вращении приводного вала 2 кривошип 12 посредством щатуна 13 перемещает ползун механической руки 8 в горизонтальной плоскости . При наезде регулируемого упора 9 на направл ющие стойки 4 ползун механической руки 8 останавливаетс . А за счет деформации упругого элемента составного шатуна 13 кулачок 3 продолжает вращатьс совместно с приводным валом 2 и своим профилем приподнимает ролик 6, поворачивал нагсравл ющую 4 и ползун механической руки 8 в вертикальной плоскости вокруг оси 5. При этом схват 11 подводитс к перемещаемому изделию. Дальнейшее вращение приводного вала 2 обеспечивает подьем схвата П, перемещение ползуна механической руки 8 в обратном направлении до наезда второго регулируемого упора 10 на направл ющие стойки 4 и остановку ползуна механической руки 8. Кулачок 3 другой стороной своего профил посредством ролика 6 опускает схват 11 дл разгрузки и поднимает его. После окончани деформации упругого элемента составного ползуна 13 ползун механической руки 8 начинает двигатьс в обратном направлении до исходаого положени , где останавливаетс за счет прекращени вращени приводного вала 2, заверщ шщего один оборот и, соответственно, выполнившего рабочий цикл. Применение составного шатуна 13 с элементом в виде пружины обеспеч шает м гкую и точную остановку ползуна механической руки 8, а использование регулируемых упоров 9 и 10, расположенных на механической руки 8, позвол ет в значительных пределах измен ть длину пути перемещени издели в горизонтальной плоскости, тем сг.мым расщир технологические возможности манипул тора.four; O5 SP 11 The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial manipulators. A manipulator containing a base, a hand made in the form of a slider, a crank-drive and cam mechanism 1 is known. However, the known manipulator has an insufficient size of the service area, which reduces its technological capabilities. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by expanding the service area. The goal is achieved by the fact that in a manipulator containing a base, a hand made in the form of a slider, a crank and cam mechanisms, a crank and a crank mechanism are made composite and equipped with an elastic element located between its parts, and the hinge is hinged. connected to the base and rigidly to the cam roller mechanism, with additionally inserted adjustable stops mounted on the slider, intended for interaction with the slide guide. The drawing shows the kinematic scheme of the manipulator in the initial position. The manipulator consists of a base 1, on which the drive shaft 2 is mounted with the possibility of rotation with a rigidly mounted cam 3 and a stand with a guide 4, having the possibility of rotating the vertical plane around the axis 5 rigidly connected with the axis of the roller 6, constantly contact with the cam 3 by means of a spring 7 and mounted in the guide 4 with the ability to move the slide of the mechanical arm 8 with adjustable stops 9 and 10 located on it and the grip 11. The slide of the mechanical arm 8 is connected to the crank 12 by means of of the shatun 13, designed with the possibility of changing the length due to the elastic element. The manual handpiece works as follows. When the drive shaft 2 is rotated, the crank 12, by means of the tongue 13, moves the slider of the mechanical arm 8 in the horizontal plane. When the adjustable stop 9 hits the racks 4, the slider of the mechanical arm 8 stops. And due to the deformation of the elastic element of the composite rod 13, the cam 3 continues to rotate together with the drive shaft 2 and with its profile lifts the roller 6, rotates the accumulator 4 and the slider of the mechanical arm 8 in a vertical plane around the axis 5. At the same time, the tong 11 is brought to the product to be moved. Further rotation of the drive shaft 2 raises the tong G, moves the slider of the mechanical arm 8 in the opposite direction until the second adjustable stop 10 hits the guide pillars 4 and stops the slider of the mechanical arm 8. With the other side of its profile, the cam 3 lowers the tong 11 to unload and raises it. Upon completion of the deformation of the elastic element of the composite slider 13, the slider of the mechanical arm 8 begins to move in the opposite direction to its original position, where it stops due to the cessation of rotation of the drive shaft 2, which completes one turn and, accordingly, performs the work cycle. The use of a composite rod 13 with a spring-like element ensures a soft and precise stopping of the slider of the mechanical arm 8, and the use of adjustable stops 9 and 10 located on the mechanical arm 8 allows changing the length of the path of movement of the product in a horizontal range, By that we expand the technological possibilities of the manipulator.