(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR
Манипул тор относитс к технологическому оборудованию дл перемещени изделий из оцной точки в другую и може быть использован в машиностроёййи и фугих област х техники. Известен манипул тор, содержащий основание, на котором установлены регулируемые упоры, вал привода и стойка , на которой смонтировано в корпусе плечо механической руки . Недостатком известного Манипул тора вл ютс сло сность конструкции и мала производительность из-за наличи больших генерирующих масс. Цель изобретени - упрощение констр ци и повышение гроизводительности. Цель достигаетс тем, что предлбжен ный манипул тор снабжен кривошипношатунным механизмом с регулируемой длиной кривошипа, кинематически св зывающим стойку с валом привода, и кулачковым механизмом, ролик последнего жестко закреплен .на плече механической руки, а кулачок - на стойке, кроме того плечо механической руки выполнено в вице Г-образной балки. Сущность изобретени по сн етс чертежом , где приведена кинематическа схема устройства. Манипул торсостоит из основани .1, на котором смонтирован вал 2 привода и стойка 3, кинематически св занные между собой кривошипно-шатунным механизмом , состо щим из кривощипа 4 шатуна 5 и кривошипа 6 с механизмом 7 регулировани длийы кривошипа 6, на стойке 3 закреплен двухугловой кулачок 8 и с возможностью поворота посажен корпус 9, в котором в свою очередь с возможностью поворота относительно его продольной горизонтальной оси установлено плечо 10 механической руки с захватным устройством 11 и с подпружиненным пружиной 12, относнтель но двухуглового кулачка 8, роликом 13, На основании 1 укреплены регулируемые упоры 14 и 15, взаимодействующие с корпусом 9 в кра-йних точках его повоThe manipulator is related to the technological equipment for moving products from the critical point to another and can be used in mechanical engineering and fugue engineering areas. A manipulator is known, comprising a base on which adjustable stops are mounted, a drive shaft and a stand on which a shoulder of a mechanical arm is mounted in a housing. A disadvantage of the known Manipulator is the structural complexity and low productivity due to the presence of large generating masses. The purpose of the invention is to simplify construction and increase productivity. The goal is achieved by the fact that the proposed manipulator is equipped with a crank mechanism with an adjustable crank length, kinematically linking the stand with the drive shaft, and a cam mechanism, the roller of the latter is rigidly fixed on the shoulder of the mechanical arm, and the cam on the rack, besides the shoulder of the mechanical arm performed in vice L-shaped beams. The invention is illustrated in the drawing, which shows the kinematic diagram of the device. The manipulator torso consists of a base .1, on which the drive shaft 2 and the post 3 are mounted, kinematically interconnected by a crank mechanism, consisting of crankshaft 4 of the connecting rod 5 and crank 6 with the mechanism 7 for adjusting the length of the crank 6, on the rack 3 is fixed two-angled a cam 8 and a body 9 are rotatably mounted, in which, in turn, the arm 10 of a mechanical arm with a gripping device 11 and with a spring-loaded spring 12 is mounted relative to its longitudinal horizontal axis, relative to two corner cam 8, roller 13, Based on 1, adjustable stops 14 and 15, which cooperate with housing 9 in the extreme points of its rotation, are strengthened