RU2033918C1

RU2033918C1 - Multiposition grab of manipulator

Info

Publication number: RU2033918C1
Authority: RU
Inventors: Сергей Михайлович Гладков
Original assignee: Сергей Михайлович Гладков
Priority date: 1992-04-13
Filing date: 1992-04-13
Publication date: 1995-04-30

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: device comprises base 1 carrying grab bodies 3 installed on which on axles 4 are grab levers with projections 6 positioned above axle 4 and projections 7 installed below said axle 4. Lever jaws are provided with corrugations 9. Bushings 10 installed rotatably on body 3 have gear rims 11 on one side and contour-following devices on the other one. Each of said devices is made of a flexible sheet material and provided with retainers. Secured to base 1 is the casing of power cylinder 17 whose rod is connected to manipulator arm. Said arm has guide columns while base 1 is loaded by springs 21. Rod of the power cylinder carries racks 24 meshing with gear rims 11. EFFECT: improved functional and operating characteristics. 5 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, роботов, обслуживающих станочное оборудование, например прессы. The invention relates to mechanical engineering, namely to grippers of manipulators, robots serving machine tools, such as presses.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, шарнирно прикрепленные к корпусу, привод перемещения губок, причем на корпусе схвата укреплен механизм досылки деталей в радиальном направлении, содержащий толкатель, шарнирно связанный с корпусом схвата и предназначенный также для захвата и транспортирования одной детали. There is a known industrial robot grip, comprising a housing, jaws pivotally attached to the housing, a jaw displacement drive, and a mechanism for sending parts in the radial direction, comprising a pusher pivotally connected to the gripper housing and also intended to capture and transport one part, is mounted on the gripper housing.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является захват манипулятора, содержащий корпус с захватными рычагами, копирным устройством и приводом, причем в корпусе выполнены пазы, а захватные рычаги снабжены опорами, помещенными в эти пазы, копирное устройство выполнено в виде охватывающей захватные рычаги и установленной с возможностью поворота вокруг продольной оси захвата обоймы, внутренняя поверхность которой представляет собой копир, а на поверхности захватных рычагов выполнены выступы, предназначенные для взаимодействия с этим копиром. Closest to the proposed technical essence is the gripper of the manipulator, comprising a housing with gripping levers, a copying device and a drive, the grooves being made in the housing, and the gripping levers provided with supports placed in these grooves, the copying device is made in the form of a covering gripping levers and installed with the possibility of rotation around the longitudinal axis of the grip of the holder, the inner surface of which is a copier, and on the surface of the gripping levers made protrusions designed for mutually Procedure with this copier.

Недостатком известного захвата манипулятора является то, что он предназначен для захвата и транспортирования только одной детали. A disadvantage of the known capture of the manipulator is that it is designed to capture and transport only one part.

Цель изобретения обеспечить одновременную установку закладных деталей в гнезда матрицы двухместной пресс-формы. The purpose of the invention is to ensure the simultaneous installation of embedded parts in the slots of the matrix double mold.

Для этого многопозиционное захватное устройство манипулятора, содержащее схват с корпусом и захватными рычагами, имеющими возможность взаимодействия с копиром, смонтированным на внутренней поверхности втулки, охватывающей захватные рычаги и имеющей возможность поворота от привода вокруг вертикальной оси схвата, при этом в кинематической цепи привода имеется зубчатая пара; снабжено смонтированным на руке манипулятора основанием и дополнительным схватом, а захватные рычаги каждого схвата снабжены губками в виде гофр из листового упругого материала, при этом копир каждого схвата выполнен из листового упругого материала и снабжен фиксаторами его положения относительно втулки, кроме того корпуса схватов смонтированы на основании, а зубчатая пара каждого схвата выполнена в виде зубчатой рейки, смонтированной на подвижном элементе привода и зубчатого венца, выполненного на наружной поверхности втулки. To do this, a multi-position gripper device of the manipulator, comprising a gripper with a housing and gripping arms that can interact with a copier mounted on the inner surface of the sleeve, covering the gripping arms and capable of turning from the drive around the vertical axis of the gripper, while there is a gear pair in the kinematic chain of the drive ; equipped with a base mounted on the arm of the manipulator and an additional grip, and the gripping levers of each grip are provided with jaws in the form of corrugations of sheet elastic material, while the copier of each grip is made of elastic sheet material and provided with latches for its position relative to the sleeve, in addition, the grips are mounted on the base and the gear pair of each grip is made in the form of a gear rack mounted on a movable drive element and a gear ring made on the outer surface of the sleeve.

На фиг.1 изображен схват, вид сбоку; на фиг.2 то же, вид сверху; на фиг. 3 разрез А-А на фиг.1; на фиг.4 сечение Б-Б на фиг.1; на фиг.5 сечение В-В на фиг.1. Figure 1 shows a tong, side view; figure 2 is the same, a top view; in FIG. 3 section aa in figure 1; figure 4 section BB in figure 1; figure 5 section bb in figure 1.

Многопозиционное захватное устройство манипулятора содержит основание 1, снабженное бобышками 2 и несущее жестко прикрепленные к нему корпусы 3. На каждом корпусе 3 установлены с возможностью качания на осях 4 захватные рычаги 5, несущие выступы 6, установленные над осью 4, и выступы 7, установленные ниже оси 4, а также губки 8, снабженные гофрами 9, выполненными из листового упругого материала. The multi-position gripper of the manipulator comprises a base 1, provided with bosses 2 and bearing bodies 3 rigidly attached thereto. On each body 3, gripping levers 5, bearing protrusions 6 mounted above the axis 4, and protrusions 7 installed below are mounted on the axles 4 axis 4, as well as sponges 8, equipped with corrugations 9 made of sheet elastic material.

На корпусе 3 установлены с возможностью вращения втулки 10, снабженные с наружной поверхности зубчатыми венцами 11, а с внутренней копирами 12, выполненными из листового упругого материала. Каждый копир 12 снабжен фиксатором 13, исключающим его вращение относительно втулки 10, и фиксатором 14, исключающим перемещение копира 12 вдоль вертикальной оси 15. On the housing 3 are installed with the possibility of rotation of the sleeve 10, provided with an outer surface with gear rims 11, and with the inner copiers 12 made of sheet elastic material. Each copier 12 is equipped with a latch 13, preventing its rotation relative to the sleeve 10, and a latch 14, preventing the movement of the copier 12 along the vertical axis 15.

К основанию 1 прикреплен корпус 16 силового цилинда 17, шток 18 которого присоединен к руке 19 манипулятора (не показан). A housing 16 is attached to the base 1 of the power cylinder 17, the rod 18 of which is attached to the arm 19 of the manipulator (not shown).

Рука 19 снабжена направляющими колонками 20, а основание 1 подпружинено пружинами 21. The arm 19 is provided with guide columns 20, and the base 1 is spring-loaded with springs 21.

В корпусе 16 силового цилиндра 17 помещен силовой цилиндр 22, шток 23 которого несет зубчатые рейки 24, зацепляющиеся с зубчатыми венцами 11. In the housing 16 of the power cylinder 17 is placed the power cylinder 22, the rod 23 of which carries gear racks 24, engaged with the gear crowns 11.

Для автоматического управления работой силового цилиндра 17 (предназначенного для опускания оcнования 1) используется бесконтактный торцовый выключатель 25, а для управления работой силового цилиндра 22, предназначенного для зажима-разжима транспортируемых деталей (не показаны) предусмотрены бесконтактные торцовые выключатели 26. A non-contact mechanical switch 25 is used to automatically control the operation of the power cylinder 17 (intended for lowering the base 1), and non-contact mechanical switches 26 are provided for controlling the operation of the power cylinder 22, designed to clamp-expand the transported parts (not shown).

На чертежах показано многопозиционное захватное устройство с опущенным основанием 1 (пружины 21 сжаты). Захватные рычаги 5 сжаты. На чертеже не показаны питатель, периодически подающий закладные детали, и матрица пресс-формы. The drawings show a multi-position gripper with a lowered base 1 (springs 21 are compressed). The gripping levers 5 are compressed. The drawing does not show the feeder, periodically feeding embedded parts, and the mold matrix.

Многопозиционное захватное устройство манипулятора работает следующим образом. The multi-position gripper device of the manipulator operates as follows.

Исходное положение: при захвате закладных деталей захватные рычаги 5 разведены. Starting position: when capturing embedded parts, the gripping levers 5 are divorced.

При работе силового цилиндра 17 основание 1 опускается на находящиеся на питателе (не показан) ориентированные закладные детали (не показаны). Силовой цилиндр 22 перемещается на зажим закладных деталей, вследствие чего втулки 10 получают вращательное движение вокруг оси 15. When the power cylinder 17 is operating, the base 1 is lowered onto oriented oriented embedded parts (not shown) located on the feeder (not shown). The master cylinder 22 is moved to the clamp of the embedded parts, as a result of which the bushings 10 receive a rotational movement around the axis 15.

При вращении втулок 10 копиры 12 также вращаются, вследствие чего выступы 6, расположенные под осью 4, скользят по поверхности копира 12, принуждая захватные рычаги поворачиваться вокруг оси 4, осуществляя зажим закладных деталей губками 8, после чего основание 1 поднимается в верхнее положение пружинами 21 и рука 19 поворачивается к матрице пресс-формы (не показана). Достигнув матрицы пресс-формы, силовой цилиндр 17 вступает в работу, вследствие чего основание 1 вновь опускается и закладные детали достигают гнезда матрицы, после чего срабатывает силовой цилиндр и зубчатые рейки 24, перемещаясь, поворачивают через зубчатые венцы 11 втулки 10 в противоположную сторону. Вследствие чего по поверхности копира 12 скользят уже выступы 7, принуждая захватные рычаги 5 поворачиваться вокруг оси 4, разжимая губками 8 закладные детали. When the sleeves 10 rotate, the copiers 12 also rotate, as a result of which the protrusions 6 located under the axis 4 slide along the surface of the copier 12, forcing the gripping levers to rotate around the axis 4, clamping the embedded parts with jaws 8, after which the base 1 rises to the upper position by springs 21 and the arm 19 is rotated to the mold matrix (not shown). Having reached the mold matrix, the master cylinder 17 comes into operation, as a result of which the base 1 is lowered again and the embedded parts reach the matrix slot, after which the master cylinder and gear racks 24 are triggered, moving, they rotate through the ring gears 11 of the sleeve 10 in the opposite direction. As a result, protrusions 7 already slide along the surface of the copier 12, forcing the gripping levers 5 to rotate around the axis 4, unclenching the embedded parts with the jaws 8.

После чего вновь вступают в работу пружины 21, поднимая основание 1 в верхнее положение. Рука 19 возвращает многопозиционное захватное устройство в исходное положение. After that, the springs 21 come back into operation, raising the base 1 to the upper position. Arm 19 returns the multi-position gripper to its original position.

Предлагаемое изобретение позволяет исключить ручной труд по установке закладных деталей в матрицы пресс-формы, что увеличивает производительность прессовых работ. The present invention eliminates the manual labor of installing embedded parts in the mold matrix, which increases the productivity of the press work.

Claims

MULTI-POSITION GRIPPING DEVICE OF THE MANIPULATOR, comprising a gripper with a housing and gripping levers that can interact with a copier mounted on the inner surface of the sleeve, covering the gripping levers and having the ability to rotate from the drive around the vertical axis of the gripper, while in the kinematic chain of the drive there is a gear pair the fact that it is equipped with a base mounted on the arm of the manipulator and an additional tong, and the gripping levers of each tong are equipped with jaws in the form of corrugations and h sheet elastic material, while the copier of each grip is made of sheet elastic material and equipped with clamps for its position relative to the sleeve, in addition, the body of the tongs are mounted on the base, and the gear pair of each tong is made in the form of a gear rack mounted on a movable drive element, and a gear a crown made on the outer surface of the sleeve.