RU177654U1

RU177654U1 - Manipulator Docking Device

Info

Publication number: RU177654U1
Application number: RU2017116385U
Authority: RU
Inventors: Виктор Григорьевич Радайкин; Валерий Анатольевич Тодорчук; Евгений Александрович Цибизов; Любовь Васильевна Тутайкина
Priority date: 2015-10-28
Filing date: 2015-10-28
Publication date: 2018-03-05

Abstract

Полезная модель относится к манипуляторам и предназначена для соединения захватного органа с рукой манипулятора.Стыковочное устройство руки манипулятора содержит корпус и втулку с секторными пазами и выступами, наконечник с пазами для соединения с рукой манипулятора и со съемным рабочим органом манипулятора. В корпусе расположен уплотнитель, соединенный с наконечником. С торцов втулки установлены две подпружиненные байонетные гайки для соединения с рукой манипулятора и съемным рабочим органом. В корпусе установлен фиксирующий элемент, а на втулке установлен подшипник.Технический результат - исключение возможности несанкционированного разъединения стыковочного устройства и руки манипулятора.The utility model relates to manipulators and is intended to connect the gripping body to the manipulator arm. The manipulator hand docking device comprises a housing and a sleeve with sector grooves and protrusions, a tip with grooves for connecting to the manipulator arm and with a removable manipulator working organ. In the housing there is a seal connected to the tip. Two spring-loaded bayonet nuts are installed from the ends of the sleeve for connection with the manipulator arm and a removable working body. A fixing element is installed in the housing, and a bearing is installed on the sleeve. The technical result is the elimination of the possibility of unauthorized separation of the docking device and the arm of the manipulator.

Description

Полезная модель относится к манипуляторам и предназначена для соединения захватного органа с рукой манипулятора.The utility model relates to manipulators and is intended to connect a gripping organ to the arm of a manipulator.

Известно устройство для стыковки сменного инструмента с кистью промышленного робота, содержащее корпус с крышкой, установленной со стороны центрирующего элемента и имеющей продолговатое окно, средство фиксации, выполненное в виде цилиндрического выступа, расположенного с внутренней стороны крышки, при этом поршень силового цилиндра предназначен для прижатия инструмента к внутренней стороны крышки (А.с. СССР №1507563; МПК В25J 15/04. Устройство для стыковки сменного инструмента с кистью промышленного робота / Л.В. Лобиков, Г.И. Березников, В.П. Ращинский, Т.Г. Богданова, Л.П. Степанчикова. - №3911360/25; заявл. 17.06.85; опубл. 15.09.89).A device for docking a tool with a brush of an industrial robot is known, comprising a housing with a cover mounted on the side of the centering element and having an elongated window, fixing means made in the form of a cylindrical protrusion located on the inside of the cover, while the piston of the power cylinder is designed to hold the tool to the inside of the lid (AS USSR No. 1507563; IPC B25J 15/04. Device for docking a replacement tool with a brush of an industrial robot / L.V. Lobikov, G.I. Bereznikov, V.P. R schinsky, TG Bogdanova, LP Stepanchikova - №3911360 / 25;. appl 17.06.85; published 15.09.89)...

Известен двухпальцевый захват манипулятора, содержащий корпус, два пальца, стыковочное гнездо с фасонными профилями байонетного соединения и отверстиями, в которых расположены подпружиненные контакты электроразъема (А.с. СССР №423623, МПК В25J 15/04. Двухпальцевый захват манипулятора / Г.Н. Трубников, В.Н. Успенский, Т.А. Зайцева, Ф.М. Кулаков. - №1690617/25: заявл. 10.08.71; опубл. 15.04.74).Known two-finger grip of the manipulator, comprising a housing, two fingers, a docking socket with shaped profiles of the bayonet connection and holes in which spring-loaded contacts of the electrical connector are located (AS USSR No. 422323, IPC B25J 15/04. Two-finger grip of the manipulator / G.N. Trubnikov, V.N. Uspensky, T.A. Zaitseva, F.M. Kulakov. - No. 1690617/25: application 10.08.71; publ. 15.04.74).

Известно стыковочное устройство робота, содержащее байонетную втулку, установленную на корпусе руки робота и имеющую байонетные элементы, взаимодействующие с байонетными элементами, расположенными на корпусе схвата робота, несущего приводные зажимные губки (А.с. СССР №1627403, МПК В25J 15/00. Стыковочное устройство робота / Н.В. Крюков, Ю.Д. Клименко. - №4651519/08; заявл. 15.02.89, опубл. 15.02.91).A robot docking device is known that contains a bayonet sleeve mounted on the robot arm body and has bayonet elements interacting with bayonet elements located on the robot gripper housing carrying drive clamping jaws (AS USSR No. 1627403, IPC B25J 15/00. Docking device of the robot / N.V. Kryukov, Yu.D. Klimenko. - No. 4651519/08; claimed 15.02.89, publ. 15.02.91).

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является герметичное стыковочное устройство для манипулятора, содержащее корпус, втулку, наконечник для соединения с рукой манипулятора и рабочим органом, уплотнитель, соединенный с наконечником и две подпружиненные байонетные гайки для соединения с рукой манипулятора и съемным рабочим органом (Заявка FR №2447788 МПК В25J 15/04, В25J 19/00. Sealed join connection for remote control manipulator/Garnier Andre. - №19790002928, заявл. 05.02.1979, опубл. 03.09.1980).The closest in technical essence to the claimed invention is a sealed docking device for a manipulator, comprising a housing, a sleeve, a tip for connecting to the manipulator arm and the working body, a seal connected to the tip and two spring-loaded bayonet nuts for connecting to the manipulator arm and a removable working body ( Application FR No. 2447788 IPC B25J 15/04, B25J 19/00. Sealed join connection for remote control manipulator / Garnier Andre.

Недостатком всех вышеперечисленных устройств является то, что возможно несанкционированное разделение стыковочного устройства и руки манипулятора.The disadvantage of all of the above devices is that it is possible unauthorized separation of the docking device and the arm of the manipulator.

Задачей заявляемой полезной модели является устранение указанного недостатка.The objective of the claimed utility model is to eliminate this drawback.

Поставленная задача достигается тем, что стыковочное устройство руки манипулятора содержит корпус и втулку с секторными пазами и выступами, наконечник с пазами для соединения с рукой манипулятора и со съемным рабочим органом манипулятора. Во втулке расположен уплотнитель, соединенный с наконечником. С торцов втулки установлены две подпружиненные байонетные гайки для соединения с рукой манипулятора и съемным рабочим органом. В корпусе установлен фиксирующий элемент. На втулке установлен подшипник.The task is achieved in that the docking device of the arm of the manipulator comprises a housing and a sleeve with sector grooves and protrusions, a tip with grooves for connecting with the manipulator arm and with a removable working body of the manipulator. In the sleeve is a seal connected to the tip. Two spring-loaded bayonet nuts are installed from the ends of the sleeve for connection with the manipulator arm and a removable working body. A fixing element is installed in the housing. A bearing is mounted on the sleeve.

На фиг. 1 изображено соединение руки манипулятора с захватным устройством; на фиг. 2 - втулка стыковочного узла; на фиг. 3 - разрез стыковочного узла.In FIG. 1 shows the connection of the arm of a manipulator with a gripper; in FIG. 2 - sleeve of the docking unit; in FIG. 3 - section of the docking station.

Стыковочное устройство содержит стыковочный узел 1, закрепленный на руке манипулятора 2 (см. фиг. 1). Стыковочный узел 1 байонетного типа состоит из втулки 3 (см. фиг. 3) с секторными пазами 5 и выступами 4 (см. фиг. 2). Стыковочное устройство содержит наконечник 7 (см. фиг. 3) с пазами 8 для соединения с рукой манипулятора и 9 - для соединения со съемным рабочим органом манипулятора. С торцов втулки 3 установлены подпружиненные байонетные гайки 10 и 11 для съемного рабочего органа и руки манипулятора соответственно. Гайка 11 установлена с возможностью осевого перемещения на корпусе 12. Для исключения несанкционированного разъединения стыковочного узла и руки манипулятора в корпусе 12 установлен фиксирующий элемент 13. В полости втулки 3 расположен уплотнитель 6 (см. фиг. 3), соединенный с наконечником 7, который служит для разделения сред в активной зоне рабочей камеры и операторского помещения. На втулке 3 установлен подшипник 14 с закрепленным защитным чехлом (на фиг. не показан). При вращении съемного рабочего органа защитный чехол не скручивается (не деформируется и не рвется) и обеспечивает пылезащищенное исполнение манипулятора.The docking device includes a docking unit 1, mounted on the arm of the manipulator 2 (see Fig. 1). The docking assembly 1 of the bayonet type consists of a sleeve 3 (see Fig. 3) with sector grooves 5 and projections 4 (see Fig. 2). The docking device contains a tip 7 (see Fig. 3) with grooves 8 for connecting with the manipulator's hand and 9 for connecting with the removable working body of the manipulator. From the ends of the sleeve 3, spring-loaded bayonet nuts 10 and 11 are installed for a removable working body and the arm of the manipulator, respectively. The nut 11 is mounted with the possibility of axial movement on the housing 12. To prevent unauthorized separation of the docking unit and the arm of the manipulator, a fixing element 13 is installed in the housing 12. A seal 6 is located in the cavity of the sleeve 3 (see Fig. 3) connected to the tip 7, which serves for the separation of media in the active zone of the working chamber and the operator’s room. Bearing 14 is mounted on sleeve 3 with a fixed protective cover (not shown in FIG.). When the removable working body is rotated, the protective cover does not twist (does not deform and does not tear) and provides a dustproof version of the manipulator.

Стыковочное устройство работает следующим образом. Руку манипулятора 2 двигают сверху вниз через пазы 5 до соприкосновения с торцом втулки 3. В результате установочного воздействия подпружиненная гайка 11 смещается по оси втулки 3, позволяя осуществить поворот руки манипулятора 2 на 90°. В результате этого происходит соединение выступов 4 втулки 3 с ответными выступами на руке манипулятора и подпружиненная гайка возвращается в исходное положение, препятствующее повороту. Для защиты от несанкционированного разъединения стыковочного узла 1 с рукой манипулятора 2 устанавливают фиксирующий элемент 13, который препятствует обратному повороту руки манипулятора.Docking device operates as follows. The arm of the manipulator 2 is moved from top to bottom through the grooves 5 until it touches the end of the sleeve 3. As a result of the installation action, the spring-loaded nut 11 moves along the axis of the sleeve 3, allowing the arm of the manipulator 2 to be rotated 90 °. As a result of this, the protrusions 4 of the sleeve 3 are connected with the mating protrusions on the arm of the manipulator and the spring-loaded nut returns to its original position, which prevents rotation. To protect against unauthorized separation of the docking unit 1 with the arm of the manipulator 2, a fixing element 13 is installed, which prevents the arm of the manipulator from turning back.

В качестве фиксирующего элемента могут быть использованы следующие виды соединений:The following types of compounds can be used as a fixing element:

соединение резьбовое (винтовое) разъемное;threaded (screw) connection detachable;

соединение заклепочное неразъемное;one-piece rivet connection;

соединение штифтовое;pin connection;

соединение разъемное с упорными быстросъемными шайбами, устанавливаемыми в канавки;detachable connection with persistent quick-detachable washers installed in grooves;

соединение разъемное с пружинными плоскими и круглыми кольцами, устанавливаемыми в канавки;detachable connection with spring flat and round rings installed in grooves;

соединение при помощи зажимов;connection with clamps;

соединение при помощи шплинтов;connection with cotter pins;

соединение сварное неразъемное.one-piece welded joint.

Claims

A docking device for the manipulator’s arm, comprising a housing, a sleeve with sector grooves and protrusions, a tip with grooves for connecting to the manipulator’s arm and with a removable manipulator working body, a seal connected to the nozzle, and two spring-loaded bayonet nuts for connecting to the manipulator’s arm and a removable working organ characterized in that a fixing element is installed in the housing, and a bearing is mounted on the sleeve.