SU1315228A1

SU1315228A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1315228A1
Application number: SU864009105A
Authority: SU
Inventors: Юрий Иванович Потемкин; Вячеслав Александрович Суслин; Олег Александрович Уфатов; Юрий Михайлович Харитонов
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Технологический Институт Тяжелого Машиностроения
Priority date: 1986-01-07
Filing date: 1986-01-07
Publication date: 1987-06-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к манипул торам дл загрузки технологического оборудовани . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет обеспечени захвата деталей типа валов, уложенных в тару вплотную друг к другу. Дл этог о на механической руке манипул тора установлен с возможностью поворота в плоскости зажима заготовок захватным устройством 8 питатель 9. Заготовки 19 из тары 20 захватываютс с обоих торцов зажимными элементами 15 питател . Затем механическа рука за счет подъема и поворота питател 9 переносит заготовку 19 в зажимные губки 10 захватного устройства 8 дл дальнейшей ее установки на рабочую позицию технологического обо- рудовайи . 3 ил. I (/) сл ю ю 00The invention relates to the field of engineering, in particular to manipulators for loading process equipment. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of parts such as shafts, placed in a container close to each other. For this purpose, on the mechanical arm the manipulator is pivotably mounted in the plane of the clamping of the blanks by the gripping device 8 of the feeder 9. The blanks 19 of the container 20 are gripped at both ends by the clamping elements 15 of the feeder. Then, by lifting and turning the feeder 9, the mechanical arm transfers the workpiece 19 to the clamping jaws 10 of the gripping device 8 for its further installation on the working position of the process equipment. 3 il. I (/) next sy 00

Description

11eleven

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к устройствам дл загрузки технологического оборудовани , а именно к конструкци м манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to devices for loading process equipment, namely, to structures of manipulators.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей манипул тора путем обеспечени захвата деталей типа валов, уложенных в тару вплотную друг к другу.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator by ensuring the capture of parts such as shafts, which are packed close to each other in a container.

На фиг. 1 схематично изображен манипул тор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.FIG. 1 schematically shows a manipulator; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one.

Манипул тор содержит основание в виде портала 1, по направл ющей которого перемещаетс каретка 2 с приводом 3 ее перемещени .Внутри каретки 2 установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещени от привода 4 механическа рука, вьтолненна в виде щтанги 5, на конце которой смонтированы три привод- .ные цапфы 6 и 7, расположенные во взаимно-перпендикул рных плоскост х и перпендикул рно оси штанги 5. На одной приводной цапфе 7 смонтировано с возможностью поворота вокруг ее оси и фиксации в промежуточных положени х захватное устройство 8, а на двух других соосных цапфах 6 смонтирован питатель 9, имеющий возможность поворота на 90 в сторону захватного устройства 8. Последнее имеет зажимные губки 10, св занные с гидрюцилиндром 11.The manipulator contains a base in the form of a portal 1, along the guide of which the carriage 2 moves with its drive 3 moving it. Inside the carriage 2 is mounted with the possibility of reciprocating movement of the drive 4 a mechanical arm, complete in the form of a shaft 5, at the end of which three actuators are mounted -. Trunnion 6 and 7, located in mutually perpendicular planes and perpendicular to the axis of the rod 5. On one drive axle 7 is mounted with the possibility of rotation around its axis and fixation in intermediate positions ystvo 8, and the other two coaxial trunnions 6 mounted feeder 9 having the possibility of rotating 90 in the direction of the gripper 8. The latter has jaws 10 associated with gidryutsilindrom 11.

Питатель 9 выполнен в виде двух рычагов 12, жестко св занных между собой перемычкой 13 и шарнирно установленных на штанге 5 посредством втулок 14, смонтированных в цапфах 6 механической руки. На каждом рычаге 12 шарнирно установлены подпружиненный зажимной элемент 15, двуплечий рычаг 16 и силовой цилиндр,например гидроцилиндр 17. При этом выходной элемент (шток) гйдроцилин- дра 17 шарнирно св зан с одним плечом двуплечего рычага 16 а его другое плечо шарнирно св зано с подпружиненным зажимным элементом 15, установленным в сферической втулке 18 дл устранени перекосов при захвате заготовки 19.The feeder 9 is made in the form of two levers 12, rigidly connected to each other by a jumper 13 and pivotally mounted on the rod 5 by means of bushings 14 mounted in the pins 6 of the mechanical arm. On each lever 12, a spring-loaded clamping element 15, a double-shouldered lever 16 and a power cylinder, such as a hydraulic cylinder 17, are pivotally mounted. The output element (rod) of the hydraulic cylinder 17 is pivotally connected to one shoulder of the two shoulders 16 and its other shoulder is pivotally connected spring-loaded clamping element 15 installed in the spherical sleeve 18 to eliminate distortions in the capture of the workpiece 19.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

Уложенные в тару 20 заготовки 19 подаютс шаговым транспортером (неPlaced in the container 20 blanks 19 are supplied with a stepping conveyor (not

5228252282

показан) в зону действи манипул тора таким образом, чтобы середина длины заготовки 19 совмещалась с серединой рассто ни между подпружи- 5 ненными зажимными элементами 15.shown) into the zone of action of the manipulator so that the middle of the length of the workpiece 19 is aligned with the middle of the distance between the spring-loaded clamping elements 15.

Затем штанга 5 вместе с питателем 9 опускаетс вниз до установки зажимных элементов 15 питател 9 в отверсти заготовки 19. По сигналу про- исходит включение гидроцилиндров 17, с которыми св заны зажимные элементы 15. Заготовка 19 центрируетс , зажимаетс с обоих торцов и поднимаетс на высоту, превышающую верхний край тары 20. Питатель 9 подает заготовку 19 в захватное устройство 8 при отжатых зажимных губках 10, где происходит зажим заготовки 19 и подача ее на рабочую позицию. Подпружиненные зажимные элементы 15 разжимаютс , а питатель 9 опускаетс в нижнее исходное положение. Then, the rod 5, together with the feeder 9, is lowered down until the clamping elements 15 of the feeder 9 are inserted into the holes of the workpiece 19. The hydraulic cylinders 17 are connected to the signal, with which the clamping elements 15 are connected. exceeding the upper edge of the container 20. The feeder 9 delivers the workpiece 19 to the gripping device 8 when the clamping jaws 10 are pressed, where the workpiece 19 is clamped and fed to the working position. The spring-loaded clamping elements 15 are expanded and the feeder 9 is lowered to the lower initial position.

При необходимости может производитьс поворот захватного устройства 8 вокруг оси цапфы 7 и фиксаци его в требуемом положении.If necessary, the gripper 8 can be rotated around the axis of the trunnion 7 and fixed in the required position.

При установке заготовки 19 на рабочую позицию технологического оборудовани захватное устройство 8 освобождает заготовку 19, к аретка 2, возвращаетс в позицию дл захвата следующей заготовки, и цикл повтор етс .When setting the workpiece 19 to the working position of the process equipment, the gripping device 8 releases the workpiece 19, to the recess 2, returns to the position for gripping the next workpiece, and the cycle repeats.

Все перемещени и остановки по 35 позици м загрузки и выгрузки обеспечиваютс системой электронного управлени (не показана).All movements and stops at 35 loading and unloading positions are provided by an electronic control system (not shown).

Claims

Claim 40

A manipulator containing a base in the form of a portal, a carriage mounted for movement along the portal, a mechanical arm with a gripping device attached to the carriage, and drives for their movement, characterized in that

25

50

capabilities, it is equipped with a feeder mounted on a mechanical arm that can be rotated in the clamping plane of the gripping device, made in the form of spring-loaded clamping elements, two levers, a ball 55 peacefully fixed at the end of the mechanical arm and rigidly connected to each other, each of them hinged installed power cylinder

313152284

It has an arm, the output element, and its other shoulder, with the corresponding power cylinder, is articulated with a spring-loaded clamping element with one arm and two arms.

x13

15

--- js

uh:

6-6

3

Compiled by A.Shir eva Editor V.Petrash Tehred N.Glushchenko Proofreader M.Demchik

Order, 2252/13 Circulation 786 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4