1 Изобретание относитс к машиностроению , преимущественно к робототехнике , и предназначено дл автоматизации основных и вспомогательных операций по обработке и сборке деталей методом врадени , например обработка изделий 59е,рлом, фрезой, выпол нение oneiiauHH ввинчивани , закручивани разли.чных деталей :и т.д. . . Цель изобретени - расширение тех ноло ических возможностей манипул то ра : высокой грузоподъемностью путем сообщени руке вращательного движени . На чертеже изображена кинематичес ка схема манипул тора. Манипул тор содержит корпус 1, на котором установлен привод 2 механизма плоско-параллельного перемещени руки. Вал 3 смонтирован внутри горизонтального .звена 4 шарнирного парал лелограммного механизма, содержащего звень 5 и 6 и неподвижную ст.ойку 7, Этот механизм кинематически св зан с приводом 2 с помощью шестерни 8, закрепленной на стойке 7, шарнирно и жестко св занной со звеном 5, Привод вращени вала 3 вокруг своей оси содержит двигатель . 9, установленный на корпусе 1, и систему передач. Система выполнена в виде черв чной передачи, кинематически св занной с передачей с гибкой св зью, имеющей два шкива 10 и 11 с равными диаметрами, обхватьтаемые гибким звеном, например тросом 12, .Шкив 10 шарнирно установлен на стойке 7 и жестко соединен с шестерней 92 13, Шкив 11 щарнирно соединен со звень ми 4 и 6 и жестко св зан с одной из шестерен 14 конической пары, Друга шестерн 15 этой пары неподвижно закреплена на звене 4, на конце которого смонтирован или схват 16 дл захвата и манипулировани деталей , или любой инструмент дл обработки деталей вращением, например, сверло. Манипул тор работает следующим образом, . Сигнал из системы управлени (не показана) подаетс на привод плоскопараллельного перемещени и через кинематическую.цепочку из шестерни . 8 и шарнирного параллелограмма зто перемещение передаетс звену 4, которое доставл ет схват 16 или инструмент , закрепленный на руке, в необходимое , заданное программой технологического процесса, место. .Дл осуществлени вращательного движени механической руки со схватом 16 или инструментом сигнал из системы управлени подаетс на двигатель 9. Шестерн 13, наход сь в кинематической св зи с двигателем 9, начинает вращатьс , при этом приходит в движение и жестко соединенный с шестерней 13 шкив 10. С помощью гибкого звена, например троса 12, движение передаетс на шкив 11 и на коническую шестерню 14, жестко св занную с этим шкивом. Далее через коническую пару из шестерен 14 и 13 вращательное движение передаетс руке и установленному на ней СКВату 16 или инструменту. 1 The invention relates to mechanical engineering, primarily robotics, and is intended to automate basic and auxiliary operations for machining and assembling parts using the method of engagement, such as machining products 59e, grinding, milling, performing oneiiauHH screwing, twisting different parts: etc. . . . The purpose of the invention is the expansion of the technological capabilities of the manipulator: a high load carrying capacity by means of hand rotation. The drawing shows a kinematic manipulator circuit. The manipulator includes a housing 1 on which a drive 2 of a plane-parallel movement mechanism of the arm is mounted. Shaft 3 is mounted inside a horizontal link 4 of a hinge parallel lelogram mechanism containing links 5 and 6 and a stationary hatch 7. This mechanism is kinematically connected to drive 2 by means of gear 8 fixed on a stand 7 that is hinged and rigidly connected to the link 5, The drive for rotating the shaft 3 around its axis comprises a motor. 9, mounted on housing 1, and the transmission system. The system is made in the form of a worm gear, kinematically connected with a flexible coupling, having two pulleys 10 and 11 with equal diameters, wrapped around a flexible link, such as a cable 12. The pulley 10 is hingedly mounted on a rack 7 and is rigidly connected to gear 92 13, Pulley 11 is hingedly connected to links 4 and 6 and rigidly connected to one of the gears 14 of the conical pair. Another gear 15 of this pair is fixedly mounted on link 4, at the end of which is mounted either a tong 16 to grip and manipulate parts, or any part processing tool her rotation, for example, drill. The manipulator works as follows,. A signal from a control system (not shown) is fed to the drive of a plane-parallel movement and through a kinematic chain of gear. 8 and the hinge parallelogram. This movement is transmitted to link 4, which delivers the gripper 16 or tool, attached to the arm, to the place required by the process program. In order to carry out the rotational movement of the mechanical arm with the tong 16 or tool, the signal from the control system is fed to the engine 9. The gear 13, which is in kinematic communication with the engine 9, begins to rotate, while the pulley 10 is rigidly connected to the gear 13. By means of a flexible link, such as cable 12, movement is transmitted to pulley 11 and to bevel gear 14, which is rigidly connected to this pulley. Further, through a conical pair of gears 14 and 13, the rotational motion is transmitted to the hand and the installed SQUAT 16 or tool on it.