.1 Изобретение относитс к манипул торам и промышленным роботам и может быть использовано в различных облас т х машиностроени при автоматизации технологических процессов, преимущественно при сборке под сварку. Известен захват промышленного робота , содержащий двуплечие рычаги, н одном из плеч которых шарнирно закреплены захватные губки, и стерженьсинхронизатор , установленный с- возможностью перемещени вдоль оси захвата . Данный захват позвол ет зажимать заготовки различной толщины ll Недостатком такого захвата вл етс низка точность зажима из-за неопределенности положени губок в момент зажима. Цель изобретени - повышение точности сборки. Поставленна цель достигаетс тем, что на зажимных губках со стороны стержн -синхронизатора выполнены скосы, а сам стержень-синхронизатор установлен с возможностью взаимо действи с упом нутыми скосами зажим ных губок. На фиг. 1 показан захват промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - разред А-А фиг. ,1. Захват промышленного робота содержит корпус, выполненный в виде щек 1 и 2, скрепленных между собой фланцем 3, в которых на оси 4 закреплены два двуплечие рычага 5 и 6. Задние плечи рычагов выполнены со скосами , взаимодействующими с роликом 7, установленном на штоке 8 пневмопривода . На других плечах рычагов на ос х 9 шарнирно закреплены зажимные губки 10, разжимаемые пружиной 11v Нерабочие части внутренних поверхностей зажимных губок 10 выполнены с симметричными скосами. В щеках 1 и 2 выполнен паз, в котором установлен стержень-синхронизатор, выполненный в виде болта 12 и гайки 13, имеющий возможность фиксируемого настроечного перемещени вдоль паза и взаимодействующий с симметричными скосами зажимных губок 10. Захват промышленного робота работает следующим образом. При подаче воздуха в пневмокамеру шток 8 перемещаетс влево, воздейству роликом 7 на скосы двуплечих рычагов 5 и 6, и поворачивает их вокруг оси 4. При этом зажимные губки 10, опира сь скосами на стержень-синхронизатор , одновременно.1 The invention relates to manipulators and industrial robots and can be used in various fields of mechanical engineering in the automation of technological processes, mainly in assembling for welding. A grip of an industrial robot containing two shoulders is known, on one of whose arms the gripping jaws are hinged and the synchronizer rod mounted with the possibility of moving along the grip axis. This grip allows clamping workpieces of various thickness. The disadvantage of this grip is the low clamping accuracy due to the uncertainty in the position of the jaws at the moment of clamping. The purpose of the invention is to improve the accuracy of assembly. This goal is achieved by the fact that the bevels are made on the clamping jaws on the side of the synchronizer rod, and the synchronizer rod itself is installed with the possibility of interacting with the said bevels of the clamping jaws. FIG. 1 shows the capture of an industrial robot, a general view; in fig. 2 is an AA section of FIG. ,one. The capture of an industrial robot includes a housing made in the form of cheeks 1 and 2 fastened together with a flange 3, in which two two-arm levers 5 and 6 are fixed on axis 4. The rear arms of the levers are made with bevels interacting with roller 7 mounted on the rod 8 of the pneumatic actuator . On the other arms of the levers on the axles x 9, the clamping jaws 10 pushed apart by the spring 11v are hinged. The non-working parts of the internal surfaces of the clamping jaws 10 are made with symmetrical bevels. In the cheeks 1 and 2 there is a groove in which a rod-synchronizer is installed, made in the form of a bolt 12 and a nut 13, having the possibility of a fixed adjusting movement along the groove and interacting with symmetrical bevels of the clamping jaws 10. The grip of an industrial robot works as follows. When air is supplied to the pneumatic chamber, the rod 8 moves to the left, the roller 7 acts on the double-arm bevels 5 and 6, and rotates them around the axis 4. At the same time, the clamping jaws 10, leaning bevels on the synchronizer rod, simultaneously
подход т к заготовке и зажимают ее строго параллельными рабочими поверхност ми . При отключении пневмокамёры шток 8 отходит вправо, а зажимные губки 10 под действием пружины 11 расход тс , освобожда заготовкуThey approach the workpiece and clamp it with strictly parallel working surfaces. When the pneumatic chamber is turned off, the rod 8 moves to the right, and the clamping jaws 10 under the action of the spring 11 are consumed, freeing the workpiece
Изобретение позвол ет повысить точность зажима заготовки и, какThe invention improves the accuracy of clamping the workpiece and, as
следствие, повысить точность сборки под сварку.consequence, improve the accuracy of assembly for welding.