SU1024270A1

SU1024270A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1024270A1
Application number: SU823397743A
Authority: SU
Inventors: Владимир Алексеевич Куликов; Вячеслав Васильевич Тишин
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6500
Priority date: 1982-02-18
Filing date: 1982-02-18
Publication date: 1983-06-23

Abstract

1. ЗАХВАТ, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом, в котором установлен привод перемещени в виде силового цилиндра, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей , зажимные губки выполнены в виде клиновых элементов, силовой цилиндр - в виде корпуса и двух коаксиальных штоков, один из которых - внутренний жестко св зан с корпусом и имеет на торце осевое гнездо, а другой щток силового цилиндра выполнен в виде вилки, внутренн поверхность которой имеет клиновые скосы, при этом клиновые элементы зажимных губок расположены внутри вилки, на корпусе силового цилиндра смонтированы дополнительные подпружиненные планки со щтыр ми, жестко св занными с клиновыми элементами, а в вилке выполнены пазы, в которых свободно расположены штыри подпружиненных планок, причем на внутреннем торце вилки смонтирована гильза по оси паза внутреннего штока силового цилиндра. 2. Захват по п. I, отличающийс тем, что в штоке выполнены каналы дл подвода и отвода рабочей среды. 1C ю 1. CAPTURE containing clamping jaws associated with a housing in which a displacement drive is installed in the form of a power cylinder, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the clamping jaws are made in the form of wedge elements, the force cylinder is in the form of a housing and coaxial rods, one of which is internally rigidly connected to the housing and has an axial seat at the end, and the other of the power cylinder bushing is made in the form of a fork, the inner surface of which has wedge bevels, while the wedge clamping elements the jaws are located inside the plug, additional spring-loaded strips with plugs rigidly connected to wedge elements are mounted on the case of the power cylinder, and grooves are made in the plug, in which the plugs of the spring-loaded strips are freely located, and a sleeve along the groove axis of the internal rod is mounted on the plug butt plug power cylinder. 2. The gripper according to claim I, characterized in that channels are provided in the rod for supplying and discharging the working medium. 1C y

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватам манипул торов или устройств дл механизации и автоматизации технологических процессов. Известен захват, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом, в котором установлен привод перемещени в виде силового цилиндра 1. Недостатком известного устройства вл ютс технологические возможности, св занные с тем, что не осуществл етс необходима надежность зажима и ориентаци в нужном положении заготовки. Цель изобретени - расширение технологических возможностей. Поставленна цель достигаетс тем, что в захвате, содержащем зажимные губки, св занные с корпусом, в котором установлен привод перемещени в виде силового цилиндра , зажимные,губки выполнены в виде клиновых элементов, а силовой цилиндр выполнен в виде корпуса и двух коаксиальных штоков, один из которых - внутренний жестко св зан с корпусом и имеет на торце осевое гнездо, а Другой шток силового цилиндра выполнен в виде вилки, внутренн поверхнОсть которой имеет клиновые скосы, при этом клиновые элементы зажимных губок расположены внутри вилки, на корпусе силового цилиндра смонтированы дополнительные подпружиненные планки со штыр ми , жестко св занными с клиновыми элементами , а в вилке выполнены пазы, в которых свободно расположены штыри подпружиненных планок, причем на внутреннем торце вилки смонтирована гильза по оси паза внутреннего штока силового цилиндра. Кроме того, в штоке выполнены каналы дл подвода и отвода рабочей среды. На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. Захват содержит корпус 1, вл ющийс одновременно корпусом силового цилиндра, и два коаксиальных штока. Один шток 2 силового цилиндра выполнен в виде вилки. внутренн поверхность которой имеет клиновые скосы, а наружна поверхноЬть размещена в шпоночных пазах корпуса с возможностью перемещени вдоль Этого паза. Зажимные губки 3 захвата выполнены в виде клиновых элементов, жестко закреплецных на штыр х 4, соединенных между собой планкой 5, а в вилке выполнены пазы под эти штыри. Зажимные губки 3 установлень с возможностью радиального перемещени осуществл емого продольным перемещением штока 2. Дл создани посто нного контакта между клиновыми поверхност ми штока 2 и зажимными губками 3 установлена пружина 6, взаимодействующа с корпусом 1 и планкой 5. Другой шток 7 (внутренний) жестко св зан с крышкой 8 корпуса 1 и имеет --- , --|-. - - на поршне 9 бсевое гнездо. На внутреннем торце штока 2 .смонтирована гильза 10 с возможностью перемещени в бесштоковой полости 11 по оси осевого гнезда поршн 9 внутреннего штока 7 силового цилиндра и взаимодействующа с заготовкой 12. В штоке 7 выполнены каналы 13 дл подвода и отвода рабочей среды в полость 11. Подача рабочей среды в штоковую полость 14 осуществл етс через канал 15. Дл обеспечени строгой параллельности сторон захватываемой заготовки 12 и величины ее вылета предусмотрен упор 16. Устройство работает следующим образом. 3 исходном положении шток 2 занимает крайнее правое положение, гильза 10 находитс вне осевого гнезда поршн 9 в крайнем левом положении, а зажимные губки 3 под действием пружин 6 занимают крайнее верхнее положение, т. е. захват раскрыт. При движении захвата на заготовку 12 от отдельного привода (не показан) последн , размеща сь между зажимными губками 3, устанавливает гильзу 10 в крайнее правое положение, т- е. в осевое гнездо поршн 9. При осуц ествлении зажима заготовки 12 рабоча среда подаетс по каналам 13 и 15 ц полость 14 и в полость перед гильзой 10, в результате то избыточное давление, создаваемое рабочей средой в полости 14, удерживает шток 2 силового цилиндра в крайнем правом положении, что предохран ет от преждевременного зажима заготовки без произведенной ориентации ее. Рабоча среда, подаваема по каналу 13, создает избыточное давление перед гильзой 10, котора перемещаетс на заготовку 12 и передвигает ее до упора 16, произвед ее ориентацию относительно захвата. Затем полость 14 через канал 15 сообщаетс с атмосферой или сливом, а избыточное давление перед гильзой 10 начинает перемещать влево шток 2 относительно неподвижного штока 7- При этом продольном перемещении щтока 2 влево, он своими клинбвыми скосами, выполненными на внутренней поверхности вилки, воздействует на зажимные губки 3, заставл их перемещатьс поперечном направлении на заготовку .12. Этим ходом выбираетс зазор между зажимными губками 3 и заготовкой 12. Затем поршень 9 освобождает гильзу 10 и рабоча среда переходит в полость 11, воздейству уже на поршень 9, за счет чего увеличиваетс усилие, развиваемое штоком 2, которое, в свою очередь, увеличивает усилие зажима заготовки 12 зажимными губками 3. В момент зажима заготовка 12 посто нно поджимаетс к упору 16 гильзой 16, а зажимные губки 3, перемеща сь параллельно заготовке, не производ т смещение ее. Этим достигаетс строга ориентаци заготовки. При разжиме зажимных губок 3 рабоча среда из полости 11 через канал 13 удал етс в атмосферу или в слив, а в полости 14 ... через канал 15 подаетс рабоча среда. создава в полости 14 избыточное давление. Шток 2 перемещаетс вправо, а зажимныеThe invention relates to mechanical engineering, namely to grippers of manipulators or devices for mechanization and automation of technological processes. A gripper comprising a clamping jaws associated with a housing in which a displacement actuator is mounted in the form of a power cylinder 1 is known. A disadvantage of the known device is the technological capabilities associated with the fact that the clamping reliability and orientation in the desired position of the workpiece are not carried out. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities. The goal is achieved by the fact that in a gripper containing clamping jaws associated with a housing in which a displacement actuator is mounted in the form of a power cylinder, the clamping jaws are made in the form of wedge elements, and the force cylinder is designed in the form of a housing and two coaxial rods, one of which the inner is rigidly connected to the housing and has an axial seat at the end, and the other rod of the power cylinder is designed as a plug, the inner surface of which has wedge bevels, while the wedge elements of the clamping jaws are located inside ilki on the housing of the actuator are mounted additional spring loaded bracket with pins rigidly coupled with the wedge elements and in the fork formed grooves, in which freely disposed pins spring-slats, and at the inner end of the plug is mounted sleeve axially inner rod of the jack groove. In addition, channels for supplying and discharging the working medium are made in the rod. FIG. 1 shows the capture, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. 1. The gripper comprises a housing 1, which is simultaneously a housing of a power cylinder, and two coaxial rods. One rod 2 of the power cylinder is designed as a plug. the inner surface of which has wedge bevels, and the outer surface is placed in the key grooves of the housing with the ability to move along this groove. The clamping jaws 3 of the grip are made in the form of wedge elements rigidly fixed to the pins x 4, interconnected by a strap 5, and grooves for these pins are made in the plug. The clamping jaws 3 are installed with the possibility of radial movement carried out by the longitudinal movement of the rod 2. To create a constant contact between the wedge surfaces of the rod 2 and the clamping jaws 3, a spring 6 is installed, which interacts with the housing 1 and the bar 5. Another rod 7 (internal) is rigidly attached Zan with a cover 8 of the case 1 and has ---, - | -. - - on the piston 9 bsoevy nest. The sleeve 10 is mounted on the inner end of the rod 2. The piston 9 is movable in the rodless cavity 11 along the axis of the axial seat of the piston 9 of the internal shaft 7 of the power cylinder and cooperates with the workpiece 12. The rod 7 is provided with channels 13 for supplying and discharging the working medium into the cavity 11. Inlet The working medium in the rod cavity 14 is carried out through the channel 15. To ensure strict parallelism of the sides of the billet 12 captured and the size of its departure, a stop 16 is provided. The device operates as follows. 3, the starting position 2, the rod 2 occupies the extreme right position, the sleeve 10 is outside the axial seat of the piston 9 in the extreme left position, and the clamping jaws 3 under the action of the springs 6 occupy the extreme upper position, i.e., the grip is opened. When the gripper moves on the workpiece 12 from a separate drive (not shown), the latter, located between the clamping jaws 3, sets the sleeve 10 to the extreme right position, i.e. in the axial seat of the piston 9. As the workpiece clamp 12 is used, the working medium is fed channels 13 and 15 of the cavity 14 and into the cavity in front of the sleeve 10, as a result, the overpressure created by the working medium in the cavity 14 holds the rod 2 of the power cylinder in the extreme right position, which prevents the workpiece from being prematurely clamped without the orientation e e. The working medium supplied through the channel 13 creates an overpressure in front of the sleeve 10, which moves to the workpiece 12 and moves it to the stop 16, having produced its orientation relative to the grip. Then the cavity 14 through the channel 15 communicates with the atmosphere or the drain, and the overpressure in front of the sleeve 10 starts to move the stem 2 relative to the fixed rod 7 to the left. jaws 3, forcing them to move transversely to the workpiece .12. This stroke selects the gap between the clamping jaws 3 and the workpiece 12. Then the piston 9 releases the sleeve 10 and the working medium passes into the cavity 11, already acting on the piston 9, thereby increasing the force developed by the rod 2, which, in turn, increases the force clamping the workpiece 12 with clamping jaws 3. At the time of clamping, the workpiece 12 is constantly pressed against the stop 16 by the sleeve 16, and the clamping jaws 3, moving parallel to the workpiece, do not displace it. This achieves a strict orientation of the workpiece. During the expansion of the clamping jaws 3, the working medium is removed from the cavity 11 through the channel 13 to the atmosphere or to the drain, and in the cavity 14 ... the working medium is fed through the channel 15. creating excess pressure in cavity 14. The rod 2 moves to the right, and the clamping

губки 3 под действием пружин б отход т от заготовки 12, котора сохран ет свое положение. Затем производитс выемка заготовки.the sponges 3 under the action of the springs b move away from the workpiece 12, which retains its position. Then, the workpiece is excavated.

V Использование изобретени значительно расшир ет технологические возможности за счет повышени нэдежности зажима заготовок с предварительной их ориентацией.V The use of the invention greatly expands the technological possibilities by increasing the non-availability of clamping the preforms with their prior orientation.

1212

J.В ид АJ. In id And

16sixteen

//

фиа 2fia 2

Claims

1. Capture containing clamping jaws associated with the housing, in which the displacement drive is installed in the form of a power cylinder, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the clamping jaws are made in the form of wedge elements, the power cylinder in the form of a housing and two coaxial rods, one of which is internal rigidly connected to the body and has an axial socket on the end, and the other rod of the power cylinder is made in the form of a fork, the inner surface of which has wedge bevels, while the wedge elements of the clamping lips ok, they are located inside the fork, additional spring-loaded trims with pins rigidly connected to the wedge elements are mounted on the power cylinder body, and grooves are made in the fork, in which the spring-loaded trunks are freely located, and on the inner end of the fork a sleeve is mounted along the groove axis of the inner cylinder of the power cylinder .

2. Capture by π. 1, characterized in that the rod has channels for supplying and discharging a working medium.

Phi & .1. 1024,270