SU1756146A1

SU1756146A1 - Gripping device of manipulator

Info

Publication number: SU1756146A1
Application number: SU904812232A
Authority: SU
Inventors: Витольд Трофимович Загороднюк; Алексей Григорьевич Булгаков; Андрей Иванович Фабриков; Алексей Николаевич Гарбузенко
Original assignee: Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1990-04-09
Filing date: 1990-04-09
Publication date: 1992-08-23

Abstract

Изобретение относитс к манипул торам дл механизации пъдъемно-транспорт- ных и других технологических операций Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности блокировани перемещени губок, jSjaxeaTHoe устройство содержит корпус 1, основной поршень, жестко установленТшй на полом штоке 3, и дополнительный поршень 4, подпружиненный относительно основного поршн 2. Блокирующий механизм состоит из конической поверхности на основном поршне 2, шариков 14 и пружин 15 2 ил.The invention relates to manipulators for mechanization of lifting and transport and other technological operations. The aim of the invention is to simplify the design and increase the reliability of blocking the movement of the jaws, the jSaxax device includes a housing 1, the main piston, rigidly mounted on the hollow stem 3, and an additional piston 4, spring-loaded relative to the main piston 2. The locking mechanism consists of a conical surface on the main piston 2, the balls 14 and the springs 15 2 Il.

Description

Изобретение относитс к манипул торам дл механизации подъемно-транспортных и других технологических операций.The invention relates to manipulators for the mechanization of hoisting, transport and other technological operations.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности блокировани разжати захватываемого предмета.The aim of the invention is to simplify the design and increase the reliability of blocking the release of the captured object.

На фиг.1 представлен общий вид захватного устройства манипул тора; на фиг.2 -узел i на фиг.1, продольный разрез.Figure 1 presents a general view of the gripping device of the manipulator; figure 2-node i figure 1, a longitudinal section.

Захватное устройство манипул тора содержит корпус 1, основной поршень 2 с полым штоком 3. На штоке 3 смонтирован дополнительный поршень 4, герметизированный по штоку 3 и цилиндру с помощью уплотнительных колец 5 и 6 с возможностью скольжени по штоку 3. Дополнительный поршень 4 с одной стороны упираетс в выступ 7 полого штока 3 и подпружинен относительно основного поршн 2 пружиной 8, смонтированной между поршн ми 2 и 4. В корпусе 1 имеетс отверстие 9, а в крышке 10 - отверстие 11 дл подвода и отвода энергоносител (жидкости или газа), на участке 12 основного поршн 2 имеетс The pickup device includes a housing 1, a main piston 2 with a hollow rod 3. On the rod 3 an additional piston 4 is mounted, sealed over the rod 3 and the cylinder using o-rings 5 and 6 with the possibility of sliding along the rod 3. Additional piston 4 on one side rests against the protrusion 7 of the hollow rod 3 and is spring-loaded relative to the main piston 2 by a spring 8 mounted between pistons 2 and 4. In housing 1 there is an opening 9, and in cover 10 there is an opening 11 for supplying and discharging energy carrier (liquid or gas) section 12 o novnogo piston 2 there

конусна поверхность 13. Между конусной поверхностью 13 и гильзой корпуса 1 наход тс блокирующие элементы тел качени (шариков) 14, подпружиненных пружинами 15, которые стрем тс заклинить основной поршень 2 относительно гильзы корпуса 1. На дополнительном поршне 4 выполнен кольцевой деблокирующий выступ 16. Размеры выступа 16 таковы, что он не упираетс в блокирующие элементы 14 в положении, когда дополнительный поршень 4 отжат пружиной 8 от кольцеобразного участка 12.conical surface 13. Between the conical surface 13 and the sleeve of the housing 1 there are blocking elements of rolling bodies (balls) 14, spring-loaded springs 15, which tend to wedge the main piston 2 relative to the sleeve of the housing 1. An annular locking lug 16 is made on the additional piston 4. Dimensions the protrusion 16 is such that it does not abut against the locking elements 14 in a position where the additional piston 4 is pressed by the spring 8 from the annular portion 12.

На штоке 3 выполнен полый трубооб- разный участок 17, в стенках которого выполнены щелеобразные прорези 18, размещенные с интербалами по окружности и с перекрытием соседней щели вдоль образующей штока. На конце полого штока 3 смонтирована зажимна губка 19. Полость между поршн ми 2 и 4 каналом 20, выполненным в штоке 3, сообщаетс с наружной средой (атмосферой). Канал 20 обеспечивает выход воздуха из межпоршневого пространства в атмосферу при сбл иженииOn the rod 3 there is a hollow tubular section 17, in the walls of which there are slit-like slots 18 placed with interballs around the circumference and with overlapping of the adjacent slot along the generator of the rod. At the end of the hollow rod 3, a clamping jaw 19 is mounted. A cavity between the pistons 2 and 4 of the channel 20, which is formed in the rod 3, communicates with the external medium (atmosphere). Channel 20 provides air flow from the interpiston space to the atmosphere when moving

слcl

сл оsl o

4 О4 o

поршней 2 и 4 и ввод воздуха в пространство при удалении поршней, что исключает потерю блокировки хода поршн 2 влево. Это может произойти, например, если по какой-либо причине в межпоршневом про- странстае образуетс разрежение, преп тствующее отходу поршн 2 до выступа 7.pistons 2 and 4 and the introduction of air into the space when removing the pistons, which eliminates the loss of blocking the stroke of the piston 2 to the left. This may occur, for example, if for some reason a vacuum develops in the interpiston space, preventing the piston 2 from escaping to the protrusion 7.

Предлагаемое техническое решение работает следующим образом.The proposed technical solution works as follows.

При подаче энергоносител (жидкости или газа) под давлением через отверстие 11 в поршневую полость и отвод его через отверстие 9 штоковой полости основной поршень 2 перемещаетс вправо, Пружина 8 отжимает дополнительный поршень 4 до упора в выступ 7, шток 3 и шарики Т4 скольз т по поверхности соприкосновени , сжима пружины 15. Когда губка 19 остановитс после контакта с жесткой поверхностью захватываемого предмета, трубчата пружи- на, образованна системой щелевых прорезей 18, сжимаетс , позвол 1Кн6вно- му поршню 2 продолжать движение на небольшую величину. Производитс захват предмета.-When supplying energy (liquid or gas) under pressure through the opening 11 into the piston cavity and discharging it through the rod cavity opening 9, the main piston 2 moves to the right, the spring 8 pushes the additional piston 4 all the way into the protrusion 7, the rod 3 and the balls T4 slides along the contact surface, compressing the spring 15. When the sponge 19 stops after contact with the rigid surface of the object to be gripped, the tubular spring formed by the system of slotted slots 18 is compressed allowing the 1K6 piston 2 to continue moving towards the sky shuyu value. An item is grabbed.

При подаче энергоносител под давлением в штоковую полость через отверстие 9When feeding energy carrier under pressure into the rod cavity through hole 9

и выпуск его через отверстие 11 дополнительный поршень 4 смещаетс влево и выступом 16 давит на шарики 14, утаплива их: основной поршень 2 разблокируетс и сдвигает влево губку 19, котора освобождает захваченный предмет,and discharging it through the opening 11, the additional piston 4 is displaced to the left and the protrusion 16 presses on the balls 14, pressing them down: the main piston 2 is unlocked and the sponge 19 is shifted to the left, which releases the captured object

Claims

Invention Formula

The gripping device of the manipulator, comprising a housing, sponges with their movement drives, each made in the form of a ram with a main and additional pistons and with a locking mechanism consisting of a conical surface and rolling elements, characterized in that that, in order to simplify the construction and increase the blocking reliability, the main piston is rigidly fixed on the hollow rod, and the additional piston is mounted on the rod movably and spring-loaded relative to the main one, while the cavity between the main and additional pistons communicates with the rod cavity, besides the conical surface of the mechanism the locks are made on the main piston, and slits are made at the end of the rod.

Mr. A HAS,, 6 - /

U1-

777 /////// Y / Y //// // Y /// X77 // X // L

Chr.

T TYTB 1 13 “7

Have

FIG. 2