SU1614908A2

SU1614908A2 - Gripper for industrial robot

Info

Publication number: SU1614908A2
Application number: SU884633652A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Алексеевич Чапчай; Анатолий Александрович Антипов; Андрей Олегович Дымов
Original assignee: Войсковая Часть 32103
Priority date: 1988-11-21
Filing date: 1988-11-21
Publication date: 1990-12-23

Abstract

Изобретение относитс к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении как средство дл удержани и перемещени деталей при различных технологических процессах. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей схвата за счет исключени прощелкивани плоских пружин при переходе к новому устойчивому положению под воздействием привода. Хвостовик зажимных губок 3 при помощи шарнира 5 св зан с дополнительно введенной платформой 6, подпружиненной пружиной 7. 1 ил.The invention relates to the automation of various processes and can be used in mechanical engineering, instrument making as a means for holding and moving parts during various technological processes. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper by eliminating clicking flat spring springs when moving to a new stable position under the influence of a drive. The shank of the clamping jaws 3 by means of the hinge 5 is connected with the additionally introduced platform 6, a spring-loaded spring 7. 1 sludge.

Description

Изобретение относитс к средствам автоматизации различных процессов, может быть использовано в машиностроении, приборостроении как средство дл удержани и перемещени деталей при различ- ных технологических процессах и вл етс усовершенствованием изо- .бретени по ает. св.Kb 716810.The invention relates to the automation of various processes, can be used in mechanical engineering, instrument making as a means for holding and moving parts in various technological processes and is an improvement of the embodiment. St.Kb 716810.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей схвата за счет исключени прощелкивани плоских пружин при переходе к новому устойчивому положению под воздействием привода.The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper by eliminating clicking flat spring springs when moving to a new stable position under the influence of a drive.

На чертеже показан схват, общий вид.The drawing shows a gripper, a general view.

Схват содержит корпус 1, закрепленные на нем с помощью шарниров 2 зажимные губки 3 с плоской пружиной 4. Хвостовик каждой губки 3 при помощи шарнира 5 св зан с платформой 6, подпружиненной пружиной 7. Перегиб пружины 4 снабжен приводом, выполненным из двух пневматических камер 8 и 9.The grip includes a housing 1 fixed to it by means of hinges 2 clamping jaws 3 with a flat spring 4. The shank of each jaw 3 is connected to platform 6 by a hinge 5, spring-loaded spring 7. The bend of spring 4 is provided with a drive made of two pneumatic chambers 8 and 9.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

В исходном состо нии (покаэрно сплошной линией), при невключенном при- воде, плоска пружина 4 изогнута перегибом в сторону оси схвата, платформа 6 под действием пружины 7 находитс в нижнем положении, зажимные губки 3 разведены. При подаче сжатого во.здуха в камер у 8 по- следн , расшир сь, оказывает давление на перегиб плоской пружины 4. Так как длина плоской пружины 4 болысе, чем рассто ние между шарнирами 2 и 5, то плоска In the initial state (with a continuous solid line), with the drive not connected, the flat spring 4 is bent in the direction of the axis of the gripper, the platform 6 under the action of the spring 7 is in the lower position, the jaws 3 are separated. When applying compressed air to the chambers of the 8th, it expands and exerts pressure on the bend of the flat spring 4. Since the length of the flat spring 4 is greater than the distance between the hinges 2 and 5, it is flat.

пружина 4 под давлением на перегиб камерой 8 будет получать дополнительный перегиб у шарниров 2 и 5 (показано пунктирной линией) м согласно теореме Лагранжа-Ди- рихле распорна сила плоской пружины 4 будет увеличиватьс . Одновременно при увеличении распорной силы плоской пружины 4 платформа б начинает утапливатьс , преодолева сопротивление пружины 7, рассто ние мржду шарнирами 2 и 5 увеличиваетс , прогиб пружины 4 уменьшаетс (показано пунктирной линией). Плоска пружина 4, переход среднее неустойчивое по- лож8 ие, под действием распорной силы пружины 7 переходит (выгибаетс ) к новому устойчивому положению (перегибом от оси схвата), что предводит к сведению зажимных губок 3, зажимающих деталь (показано штрмк-пункт фной линией).The spring 4 under pressure on the bend by the chamber 8 will receive an additional bend at the hinges 2 and 5 (shown by a dashed line) m, according to the Lagrange – Dirichlet theorem, the spreading force of the flat spring 4 will increase. At the same time, as the spreading force of the flat spring 4 increases, the platform b begins to sink, overcoming the resistance of the spring 7, the distance between the hinges 2 and 5 increases, and the deflection of the spring 4 decreases (shown by the dotted line). The flat spring 4, the transition is an average unstable position, under the action of the thrust force of the spring 7 moves (flexed) to a new stable position (bend from the axis of the gripper), which leads to a note of the clamping jaws 3 clamping the part (indicated by ).

При раз еденим зажимных г /бокЗ сжатий воздух гшдаетс . пневматическую камеру 9 ,а выход камеры 8 соедин етс с атмосферой , Камера 9 расшир етс и воздействует на перегиб плоской пружины 4.When clamping g / bokz compressed air is compressed, air is lost. pneumatic chamber 9, and the outlet of chamber 8 is connected to the atmosphere, Chamber 9 is expanded and acts on the bend of the flat spring 4.

Ф о р м у л 3 j/i 3 о б р е т е н и Схват пporvlЬ UJлeннoгo робота по авт. 08. № 716810, о т л и ч а ю ш, и и с тем, что, с целью расширени технологических возможностей , .хвосто8;/ к каждой зажимной гу(эки шарнирно св зан с дополнительно введенной подпружиненной платформой, уст:- иовлекной в корпусе с возможностью, возвратно-поступательного перемещени .F o rmu l 3 j / i 3 about a bout and Capture the priority of the UI of the auth robot. 08. No. 716810, about tl and h and y sh, and with the fact that, in order to expand the technological capabilities, there is a tail 8; / to each clamp gu (ei is pivotally connected with the additionally introduced spring-loaded platform, in a housing with the possibility of reciprocating movement.

Claims

Claim

The capture of an industrial robot by car, St. No. 716810, due to the fact that, in order to expand technological capabilities, the shank of each clamping jaw is pivotally connected to an additionally introduced spring-loaded platform installed in the housing with the possibility of reciprocating movement,