SU1178587A2

SU1178587A2 - Manipulator sensitive gripping device

Info

Publication number: SU1178587A2
Application number: SU843717864A
Authority: SU
Inventors: Сергей Николаевич Медведев; Владимир Николаевич Чайкин; Николай Павлович Ефремов
Original assignee: Марийский Ордена Дружбы Народов Политехнический Институт Им.А.М.Горького
Priority date: 1984-03-30
Filing date: 1984-03-30
Publication date: 1985-09-15

Abstract

ОЧУВСТВЛЕННЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 933452, отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей, он снабжен блоком сравнени , а одна из губок выполнена переменной жесткости по длине канала, при этом выходы фотоприемников каждой губки подключены к блоку сравнени . i (Л 00 ел 00 SENSITABLE MANIFULATOR SCRAPTURE by author. St. No. 933452, characterized in that, in order to expand the functionality, it is provided with a comparison unit, and one of the jaws is made of variable stiffness along the channel length, while the outputs of the photodetectors of each jaw are connected to the comparison unit. i (L 00 el 00

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в рабочих ораганах адаптивных промышленных роботов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in workers of adaptive industrial robots.

По основному авт. св. № 933452 известен очувствленный схват манипул тора, содержаш ,ий пальцы с прикрепленными к ним эластичными губками, по крайней мере в одной из которых выполнен полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, а с противоположных концов канала установлены источник света и фотоприемник ClJ,According to the main author. St. No. 933452 is known for the sensitive gripper of the manipulator, containing fingers with elastic jaws attached to them, at least one of which has a hollow channel parallel to the jaw working surface, and a light source and a photodetector ClJ are installed at opposite ends of the channel,

Однако известный схват позвол ет судить лишь об усилии зажима, но не дает возможности контролировать положение зажатого объекта в схвате, что снижает его функциональные возможности.However, the known gripper allows judging only the clamping force, but does not allow controlling the position of the clamped object in the gripper, which reduces its functionality.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей схвата.The purpose of the invention is to expand the functionality of the gripper.

Поставленна цель достигаетс тем, что очувствленный схват манипул тора снабжен блоком сравнени , а одна из губок выполнена переменной жесткости но длине канала, при этом выходы фотоприемников каждой губки подключены к блоку сравнени .The goal is achieved by the fact that the sensitive gripper of the manipulator is equipped with a comparison unit, and one of the jaws is made of variable stiffness but the length of the channel, while the outputs of the photodetectors of each jaw are connected to the comparison unit.

На чертеже схематически изображен схват, общий вид.The drawing schematically shows the gripper, a general view.

Схват содержит пальцы 1 и 2 с закрепленными на них губками 3 и 4 из эластичного материала, в которых выполнены полые каналы 5 и 6 соответственно, расположенные параллельно рабочей поверхности губок. Одна из губок, например 3, выполнена с переменной по длине канала жесткостью , а друга - 4с посто нной. Напротив концов обоих каналов расположены сThe grip contains fingers 1 and 2 with sponges 3 and 4 fixed on them with elastic material, in which hollow channels 5 and 6, respectively, are arranged parallel to the working surface of the jaws. One of the jaws, for example, 3, is made with a variable stiffness along the length of the channel, and the other is 4s constant. Opposite the ends of both channels are located with

одной стороны эквивалентные источники электромагнитного излучени , например лампы 7 накаливани , а с другой стороны - фотоприемники 8 и 9 у каналов 5 и 6 соответственно , фотоприемники св заны с блоком 10 сравнени сигналов. Позицией 11 обозначен захватываемый объект.on one side, equivalent sources of electromagnetic radiation, such as incandescent lamps 7, and on the other hand, photodetectors 8 and 9 for channels 5 and 6, respectively, photodetectors associated with unit 10 for comparing signals. Position 11 marked the object to be captured.

Схват работает следующим образом. В исходном состо нии перед вз тием объекта 11 губки 3 и 4 не деформированы, и свет от ламп 7 свободно проходит через каналы 5 и 6, попада на фотопримники 8 и 9, в которых преобразуетс в одинаковые электрические сигналы. При захвате и сжатии объекта 11 ( имеющего, например,The grip works as follows. In the initial state, before taking the object 11, the sponges 3 and 4 are not deformed, and the light from the lamps 7 freely passes through the channels 5 and 6, and hits the photodetectors 8 and 9, in which it is converted into identical electrical signals. When capturing and compressing an object 11 (having, for example,

, правильную цилиндрическую форму) губки 3 и 4 деформируютс , происходит изгиб каналов 5 и 6, что приводит к уменьшению их проходного сечени и, соответсвенно, света , попадающего на фотонриемники 8 и 9, и уменьшению тока, протекающего через них.The regular cylindrical shape of the jaws 3 and 4 is deformed, bending of the channels 5 and 6 occurs, which leads to a decrease in their flow area and, accordingly, the light falling on the photomultipliers 8 and 9, and a decrease in the current flowing through them.

При этом, если величина тока, протекающего через фотоприемники 8, зависит лишь от усили сжати , то величина тока, протекающего через фотоприемник 9, зависит также от положени объекта в схвате вдоль канала в губке 4, что происходит за счет изменени величины деформации канала по определенному закону в зависимости от места приложени нагрузки из-за переменной жесткости материала губки и по длине канала. Наличие разницы в силе токов, протекающихIn this case, if the amount of current flowing through the photodetectors 8 depends only on the compression force, then the amount of current flowing through the photodetector 9 also depends on the position of the object in the gripper along the channel in the sponge 4, which occurs due to a change in the value of the channel deformation law depending on the place of application of the load due to the variable stiffness of the sponge material and along the length of the channel. The presence of a difference in the strength of the currents flowing

через фотоприемники 8 и 9, определ емой в блоке 10 сравнени , позвол ет судить о положении объекта в схвате. После освобождени объекта 1 губки 3 и 4 каналы 5 и б возвращаютс в исходное состо ние.through the photodetectors 8 and 9, determined in comparison unit 10, it is possible to judge the position of the object in the gripper. After the release of the object 1 of the jaw 3 and 4, the channels 5 and b return to their original state.

Claims

FEELING GRAB OF THE MANIPULATOR by 'ed. St. No. 933452, characterized in that, in order to expand the functionality, it is equipped with a comparison unit, and one of the sponges is made of variable stiffness along the length of the channel, while the outputs of the photodetectors of each sponge are connected to the comparison unit.