SU933452A1

SU933452A1 - Sensitized manipulator grip

Info

Publication number: SU933452A1
Application number: SU802967730A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Иванович Хутский; Николай Алексеевич Афанасьев; Петр Иванович Марков; Александр Алексеевич Афанасьев
Original assignee: Могилевский Машиностроительный Институт
Priority date: 1980-08-04
Filing date: 1980-08-04
Publication date: 1982-06-07

Description

Изобретение относитс к области .машиностроени и может быть использовано в про1 лшленных роботах и манипул торах .;The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in advanced robots and manipulators.

Известен очувствленный захват промышленного робота, содержащий губки, кажда из которых выполнена в виде баллона из эластичного тонкостенного материала.Захват снабжен датчиками усили зажима, позвол ющими осуществл ть регулирование величины этого усили flj.A well-known gripping device of an industrial robot is known, which contains sponges, each of which is made in the form of a cylinder of elastic thin-walled material. The gripper is equipped with clamping force sensors, which make it possible to regulate the magnitude of this force flj.

Недостатком известного захвата вл етс низка надежность, обусловленна тем, что вследствие быстрого износа и разрыва оболочки губки происходит разгерметизаци баллона и выход захвата из стро .A disadvantage of the known grip is the low reliability due to the fact that due to the rapid wear and tear of the sponge shell, the balloon is depressurized and the grip is out of order.

изобретени вл етс поыашение надежности очувствленного захвата в работе. the invention is to ask for the reliability of sensible gripping at work.

Это достигаетс тем, что захват снабжен источником света и фотоприемником , а по крайней мере в одной из губок выполнен не менее чем один полый канал, параллельный рабочей поверхности губки, причем у противоположных концов канала установлены источник света и фотод тчик.This is achieved by the fact that the grip is provided with a light source and a photodetector, and at least one of the sponges has at least one hollow channel parallel to the working surface of the sponge, with a light source and a photodiode mounted at the opposite ends of the channel.

На чертеже изображен предлагаемый захват, разрез.The drawing shows the proposed capture section.

Захват прокышленного робота с датчиком усили сжати содержит зажикы 1 и 2, губки 3 и 4, выполненные из однородного эластичного деформируемого материала, хорошо поглощающего свет, например каучука,и приклеенные к зажимам 1 и 2 соответст10 венно, полый канал 5, имеющийс , например, в губке 3 и расположенный перпендикул рно направлению усили сжати РСЖ напротив концов которого в зажиме закреплен с одной The grip of a pro-industrial robot with a compression force sensor contains zazhiki 1 and 2, sponges 3 and 4, made of a homogeneous elastic deformable material, well absorbing light, for example rubber, and glued to clamps 1 and 2, respectively, a hollow channel 5, available, for example, in the sponge 3 and located perpendicular to the direction of the force of compression RSZ opposite the ends of which in the clamp is fixed with one

15 стороны источник электромагнитного излучени , например лампа накаливани 6, а с другой стороны - фотоприемник 7.15 is a source of electromagnetic radiation, such as an incandescent lamp 6, and on the other hand a photodetector 7.

Устройство работает следующим The device works as follows.

20 образом.20 way.

В исходном состо нии перед вз тием объекта 8 губки 3 и 4 не дефор . мированы, и электромагнитное излучение от лампы 6 свободно проходит через полый канал 5 и попадает на фотоприемник 7, в котором преобразуетс в электрический сигнал.In the initial state, before taking the object 8, the sponges 3 and 4 are not deformed. worlds, and the electromagnetic radiation from the lamp 6 passes freely through the hollow channel 5 and into the photodetector 7, in which it is converted into an electrical signal.

При захвате fi сжатии объекта 8 губки 3 и 4 деформируютс ,происхо30 дит изгибание полого канала 5 илиWhen the fi is gripped by the compression of the object 8, the jaws 3 and 4 are deformed, the hollow channel 5 bends or

I даже его перекрытие, что приводит к уменьшению потока электромагнитного излучени , падающего на фотоприемник 7, и, следовательно, уменьшению электрического тока, протекающего через него. По величине электрического тока, протекающего через фотоприемник 7, суд т о величине усили сжати перемещаемого объекта 8.I even overlaps it, which leads to a decrease in the flux of electromagnetic radiation incident on the photodetector 7, and, consequently, to a decrease in the electric current flowing through it. The magnitude of the electric current flowing through the photodetector 7, is judged on the magnitude of the compression force of the object being moved 8.

После освобождени объекта 8 из зажимов 1 и 2 губки 3 и 4 (полый канал 5) возвращаютс в исходное состо ние.After the object 8 is released from the clips 1 and 2, the jaws 3 and 4 (hollow channel 5) return to their original state.

Изобретение позвол ет создать в работе захваты прокыштенных роботов с автоматической регулировкой усили сжати и расширить область их применени .The invention makes it possible to create in the work grips of pro-roboted robots with automatic adjustment of the compressive force and to expand the scope of their application.

Claims

1. USSR author's certificate 662344, cl. B 25 J 15/04, 1979.