Claims (2)
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению вл етс захват промышленного робота с встроенным контролем устройством дл регулировани работы захватывающего механизма, содержащий подвижный элемент, который перемещаетс при захвате издели и воздействует на микровыключатель, подающий сигнал в систему управлени захватом 23Недостатком известного устройства вл етс невозможность регулировани величины УСИЛИЯ сжати захватом перемещаемого объекта, а также низка надежность его работы. Указанные недостатки обусловлены тем, что примен емый в устройстве микровыключатель способен фиксировать только момент захвата объекта, и, вл сь электромеханическим устройством, ограниченное число переключений, что снижает надежность работы захвата. Целью изобретени вл етс обеспечение плавного регулировани величины усили сжати захватом перемеща емого объекта и повышение надежности его работы.. Указанна цель достигаетс тем, что в захвате промышленного робота, имеющем зажимные .рычаги с прикреплен ными к ним губками и датчик усили сжати , одна из губок подпружинена относительно зажимного рычага и снаб жена жестко св занным с ней одним концом стержнем, причем второй конец стержн расположен в рабочей зоне датчика усили сжати , который мо жет быть выполнен, например, в вИде высоконнооптического преобразовател . Наличие в захвате стержн ,жестко прикрепленного к губке, подпружинен ной и подвижной относительно зажимно го рычага, позвол ет с помощью волоконнооптичекого преобразовател регистрировать величину перемещени стержн и по ней контролировать величину усили сжати захватом переме щаемого объекта. Использование в за вате бесконтактного датчика усили сжати , например волоконнооптического преобразовател вместо электромеха ичёского , позвол ет повысить надежность его работы. На чертеже изображен захват в раз резе. Захват промышленного робота с дат чиком усили сжати содержит зажимны рычаги 1 и 2. В одном из зажимных ры чагов , например в рычаге 1, с рабочей стороны расположена губка 3, под пружиненна с помощью пружины 4 и подвижна относительно зажимного рычага I, жестко прикрепленный к губке 3 стержень 5 направленный в сторону зажимного рычага 1, свободно проход щий сквозь отверстие 6 в нем и св занный с волоконнооптическим преобразователем 7, состо щем из источника 8 света, линзы 9, формирующей параллельный пучок света, дискретной вoлoкoннooпtичecкoй линейки 10 и сопр женного с ней блока 11 фотоприемников . Захват работает следующим образом В исходном состо нии перед вз тием объекта 12 губка 3 под воздействи ем пружины сдвинута относительно зажимного рычага 1 до выступов 13 ,Т1ри этом световой поток от источника света 8 засвечивает все дискреты волоконнооптической линейки ,10, передаетс по ним к фотоприемникам блока 11, с помощью которых преобразуетс в электрические сигналы. При захвате и сжатии объекта 12 под воздействием силы отталкивани , равной и противоположно направленной силе сжати , губка 3 перемещаетс относительно зажимного рычага 1,сжима пружину 4. Вместе с ней перемещаетс и стержень 5 перекрыва собой световой поток, формируемый источником 8 и линзой 9 и па(ающий на дискреты волоконнооптической линейки 10. Это приводит к изменению электрических сигналов затененных фотоприемников в блоке 11. По числу изменившихс электрических сигналов, соответствующих числу перекрытых дискретов волоконнооптической линейки 10, суд т о величине усили сжати захватом перемещенного объекта 12. Использование изобретени расши ет область его применени и позвол ет со здать в работе захваты промышленных р(эботов с автоматической регулировкой величины усили сжати перемещаемого объекта. Формула изобретени 1.Захват .промышленного робота, содержащий зажимные рычаги, снабженные губками, и датчик усили сжати , отличающийс тем, что, с целью повышени надежности работы и обеспечени возможности плавного регулировани величины зажимного усили , одна из губок подпружинена относительно зажимного рычага и снабжена жестко св занным с ней одним концом стержнем, причем второй конец стержн расположен в рабочей зоне датчика усили сжати . 2.Захват по п. 1, о т л и ч а ющ и.й с тем, что датчик усили сжати выполнен в виде волоконнооптического преобразовател . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № , кл. G 01 В Il/Qi, 1969. The closest in technical essence and the achieved result to the invention is the capture of an industrial robot with a built-in control device for controlling the operation of the gripping mechanism, which contains a movable element that moves when the product is captured and affects the microswitch, which feeds the signal to the capture control system 23 the inability to control the magnitude of the FORCE compression by the capture of the object being moved, as well as the low reliability of its operation. These drawbacks are due to the fact that the microswitch used in the device is capable of fixing only the moment of an object being captured, and, being an electromechanical device, a limited number of switchings, which reduces the reliability of the capture operation. The aim of the invention is to ensure smooth control of the amount of compression force by the capture of a moving object and increase its reliability. This goal is achieved by the fact that, in the capture of an industrial robot having clamping levers with sponges attached to them and a compression force sensor, one of the lips is spring-loaded relative to the clamping lever and provided with a rod rigidly connected to it with one end, the second end of the rod being located in the working zone of the compression force sensor, which can be performed, for example, in high optical converter. The presence in the gripper of a rod rigidly attached to the sponge, spring-loaded and movable relative to the clamping lever, allows using the fiber-optic converter to record the amount of movement of the rod and control the amount of compression force by the gripper of the displaced object. The use of a contactless force sensor in a cotton wool, for example a fiber-optic converter instead of an electromechanical one, makes it possible to increase the reliability of its operation. The drawing shows the capture at cut. The grip of an industrial robot with a force sensor contains clamping levers 1 and 2. In one of the clamping levers, for example in the lever 1, there is a sponge 3 located on the working side, spring-loaded under the spring 4 and movable relative to the clamping lever I the sponge 3, the rod 5 directed towards the clamping lever 1, freely passing through the opening 6 therein and associated with a fiber-optical converter 7, consisting of a source 8 of light, a lens 9 forming a parallel beam of light, is a discrete fiber-optic eyki 10 and with it the conjugated unit 11 photodetectors. The grip works as follows. Before starting the object 12, the sponge 3 is shifted relative to the clamping lever 1 to the projections 13, then the luminous flux from the light source 8 illuminates all the fiber optic rulers, 10, is transmitted through them to the photodetectors of the block 11, by which it is converted into electrical signals. When the object 12 is gripped and compressed under the influence of a repulsive force equal to and opposite to the compressive force, the sponge 3 moves relative to the clamping lever 1, compressing the spring 4. Together with it, the rod 5 also blocks the light flux generated by the source 8 and the lens 9 and PA (This is related to the sampling of the fiber-optic ruler 10. This leads to a change in the electrical signals of the shaded photodetectors in block 11. According to the number of changed electrical signals corresponding to the number of overlapped discrete fiber optic ruler 10, judging the magnitude of the compression force by the capture of the displaced object 12. The use of the invention broadens the scope of its application and makes it possible to create in the work captures of industrial p (ebot with automatic adjustment of the magnitude of the compression force of the object being moved. a robot comprising clamping levers provided with jaws and a compressive force sensor, characterized in that, in order to increase the reliability of operation and enable the smooth adjustment of the amount of clamping force, The sponges are spring-loaded relative to the clamping lever and are equipped with a rod rigidly connected to it with one end, the second end of the rod being located in the working zone of the compression force sensor. 2. Capture according to Claim 1, that is, so that the compression force sensor is made in the form of a fiber-optic converter. Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate number, cl. G 01 B Il / Qi, 1969.
2.За вка Японии W 50-129 6, кл. В 25 J 15/00, 1975 (прототип)2. For Japan W 50-129 6, cl. B 25 J 15/00, 1975 (prototype)