SU894666A1

SU894666A1 - Device for control of industrial robot gripper

Info

Publication number: SU894666A1
Application number: SU802908630A
Authority: SU
Inventors: Валдис Язепович Стродс
Original assignee: Рижское Производственное Объединение Вэф Им.В.И.Ленина
Priority date: 1980-04-09
Filing date: 1980-04-09
Publication date: 1981-12-30

Description

Изобретение относитс к авто|матизации ручных и вспомогательных работ с помощью промьшшенных роботов и может быть использовано дл управлени электромагнитным схватом промьшшенного робота. Известны устройства дл управлени схватом промьшшенного робота. Устройство, содержащее закрепленные на кисти руки манипул тора подвижные одна относительно другой захватные губки дл захвата деталей типа стакана, снабженные попарно закрепленными на каждой из захватных губок С-образными электромагнитами, на которых закреплен отдельный датчи контрол наличи плоских заготовок Наиболее близким техническим реше нием к предлагаемому вл етс устрой ство, содержащее последовательно соединенные источник тока, коммутатор и индуктивный датчик, причем второй выход коммутатора подключен к катушке электромагнита 2. Это устройство определ ет наличие детали, но не определ ет ее материал. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства . Поставленна цель достигаетс тем, что устройство содержит последовательно соединенные амплитудный детектор , блок компараторов и блок сопр жени , первый выход которого подключен ко второму входу коммутатора, вторые выходы - ко вторым входам блока компараторов, а вторые входы и третьи выходы - к выходам и входам устройства соответственно. На чертеже представлена функциональна схема устройства. Схема включает источник 1 тока, коммутатор 2, индуктивный датчик 3, катушку 4 электромагнита, амплитудный детектор 5, блок 6 компараторов, блок 7 сопр л;ени . Устройство работает следующим образом .The invention relates to the automatization of manual and auxiliary operations using industrial robots and can be used to control the electromagnetic gripper of an industrial robot. Devices are known for controlling the gripper of an industrial robot. A device containing movable jaws, one fixed relative to the other gripping jaws, mounted on the handpiece of the manipulator, fitted with C-shaped electromagnets, which are equipped with a separate sensor for controlling the presence of flat blanks, in pairs on each of the gripping jaws. The closest technical solution to the proposed is a device containing a series-connected current source, a switch and an inductive sensor, with the second switch output connected to an electrical coil ktromagnita 2. This device determines the presence of detail, but does not define its material. The purpose of the invention is to expand the functionality of the device. The goal is achieved by the fact that the device contains an amplitude detector connected in series, a comparators unit and an interface unit, the first output of which is connected to the second input of the switch, the second outputs to the second inputs of the comparators unit, and the second inputs and third outputs to the outputs and inputs of the device respectively. The drawing shows the functional diagram of the device. The circuit includes a current source 1, switch 2, inductive sensor 3, electromagnet coil 4, amplitude detector 5, comparators block 6, matching unit 7; The device works as follows.

Claims

₅ claims

A device for controlling the grip of an industrial robot, comprising a current source 10, a switch and an inductive sensor connected in series, the second output of the switch being connected to an electromagnet coil, characterized in that, in order to expand the functionality of the device 15, it contains a series-connected amplitude detector, a comparator unit and a coupler, the first output of which is connected to the second input of the switch 20, the second outputs to the second inputs of the comparator unit, and the second inputs and third to moves - to the inputs and outputs of the device, respectively.

gives a force electromagnetic field, through which the part is attracted to the coil 4 of the electromagnet and then manipulated in accordance with the program.

The application of the invention allows the production of sorted