SU1250454A1

SU1250454A1 - Industrial robot grip

Info

Publication number: SU1250454A1
Application number: SU853873407A
Authority: SU
Inventors: Евгений Иванович Семенов; Михаил Антонович Крючков; Сергей Александрович Скородумов; Владислав Васильевич Мальцевский; Марина Петровна Суетина
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1985-03-28
Filing date: 1985-03-28
Publication date: 1986-08-15

Description

t t

Изобретение относитс к мапапю- строению, а именно к схватам промышленного робота.The invention relates to a map configuration, namely to the grippers of an industrial robot.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспечени захвата объемных изделий .The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of bulk products.

На фиг.1 изображен схват промышленного робота, общий вид; на фиг.2- схема захвата плоских заготовок (справа) и объемных изделий (слева),Figure 1 shows the gripper of an industrial robot, a general view; figure 2 is a diagram of the capture of flat blanks (right) and bulk products (left),

Схват содержит пару захватных губок , вьтолненных в виде Г-образных рычагов 1 и 2, на которых шарнирно установлены с возможностыо поворота в плоскости, перпендикул рной направлению смыкани губок, электромаг- 1гитиые элементы 3, форма рабочих поверхностей которых обеспечивает как поштучный захват листовых заготовок (нижней частью), так и захват отштампованного объемного издели (боковой стороной).The grip contains a pair of gripping jaws, embodied in the form of L-shaped levers 1 and 2, on which they are pivotally mounted with the possibility of turning in a plane perpendicular to the direction of the jaws closing, an electromagnet with 1 gripped elements 3, the shape of the working surfaces of which provides as a single piece gripping of sheet blanks ( the lower part), and the seizure of the stamped volume product (side).

Рычаги 1 и 2 шарнирно закреплены на корпусах 4 и 5 с возможностыо регулировочного перемещени в зависимости от габаритов издели по направл ющей 6 в направлении, - перпендикул рном оси симметрии охвата.The levers 1 and 2 are hinged on the housings 4 and 5, with the possibility of adjusting the movement depending on the dimensions of the product along the guide 6 in the direction perpendicular to the axis of symmetry of the span.

Поворот рычагов 1 и 2 осуществл етс с помощью сильфонов 7 и 8, шарнирно закрепленных одним концом на корпусах 4 и 5, а другим - на рычагах 1 и 2. На сильфонах 7 и 8 установлены штуцеры 9 дл подвода сжатого воздуха.The levers 1 and 2 are rotated using bellows 7 and 8, hinged at one end on housings 4 and 5, and the other on levers 1 and 2. On the bellows 7 and 8, fittings 9 are installed to supply compressed air.

Схват промышленного робота работает следующим образом.The grip of an industrial robot works as follows.

Рычаги 1 и. 2 опускаютс на стопу листовых заготовок 10 до соприкосновени нижней пов ерхности электромагнитных элементов 3 с верхней заготоLevers 1 and. 2 are lowered onto a stack of sheet blanks 10 until the lower surface of the electromagnetic elements 3 is in contact with the upper frame.

10ten

504542504542

кой 10. Затем от cиcтe IJI управлеш робота (не показана) подаетс напр жение питани на электромагнитные элементы 3, которые захватывают за- 5 готовку 10 и удерживают ее при перемещении схвата в рабочую зону. После штамповочной операции рычаги 1 и 2 подвод тс к отштампованному изделию 11, в силъфоны 7 и 8 по команде с пульта управлени робота подаетс окаты воздух, давление которого раст гивает сильфоны 7 и 8, последние поворачивают рычаги 1 и 2 навстречу друг другу до соприкосновени электромагнитных элементов 3 с боковой поверхностью издели 11. При этом шарнирно закрепленные электромагнитные элементы 3 при подаче на них питающего напр жени плотно прилегают своей боковой поверхностью к поверхности издели 11, обеспечива надежное удержание его независимо от дальнейшего наличи сжатого воздуха в полост х спльфонов 7 и В. Опускание издели 11 производитс путем отключени напр жени питани электромагнитных элементов 3. При этом за счет пр окин щих свойств сильфоны 7 и 8 разжимают рычаги 1 и 2 и освобождают изделие 11.10. Then, a robot (not shown) is supplied with a voltage from the IJI system to supply the electromagnetic elements 3, which capture the workpiece 10 and hold it when the gripper moves into the working area. After the punching operation, the levers 1 and 2 are brought to the stamped product 11, the sylphons 7 and 8 are commanded by the robot’s control panel to pump air, whose pressure is stretched by the bellows 7 and 8, the latter turning the levers 1 and 2 towards each other until the electromagnetic elements 3 with the side surface of the product 11. At the same time, the articulated electromagnetic elements 3, when the supply voltage is applied to them, tightly adjoin their side surface to the surface of the product 11, ensuring reliable retention regardless of the presence of the further compressed air in the cavities 7 and splfonov V. Lowering the article 11 is produced by interrupting the supply voltage electromagnetic elements 3. Thus, due to direct Okin boiling properties bellows 7 and 8 decompresses the levers 1 and 2 and release the product 11.

1515

2020

2525

30thirty

Регулировка начального рассто ни между губками производитс их взаимным перемеа;ением и фиксацией по напранл ющет 6.The adjustment of the initial distance between the jaws is made by their mutual interchange and fixation on the lips 6.

Предлагаемьш схват позвол ет захватывать и транспортировать как плоские заготовки, так и объемные стака- нообразные издели , что значительно,The gripper allows you to capture and transport both flat blanks and large glass-like products, which significantly

рас1Ш1р е-. его технологические возможности по сравнению с известным схва- том.ras1Sh1r e-. its technological capabilities compared with the known skill.

Claims

1. Grip of an INDUSTRIAL ROBOT, comprising two two-arm levers pivotally connected by one shoulder to a displacement drive and the other with a clamping jaw placed on it on the axis, also a guide, characterized in that, in order to expand technological capabilities by ensuring the capture of bulky products , it is equipped with two cases installed with the possibility of adjusting movement on the guide and pivotally connected to the central part of the corresponding two-shouldered lever, and the movement drive is made in the form of two bellows newly connected by a hinge on the respective lever.

2. Grip pop. 1, characterized in that the clamping jaws are made in the form of electromagnetic elements.

figs!