RU2008200C1

RU2008200C1 - Gripper of industrial robot

Info

Publication number: RU2008200C1
Authority: RU
Inventors: Владислав Григорьевич Вохмянин
Original assignee: Владислав Григорьевич Вохмянин
Priority date: 1992-04-02
Filing date: 1992-04-02
Publication date: 1994-02-28

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: shank of squeezing jaws 3 is connected to piston 7 having through holes via rod 6 by means of joint 5. Cylinder 8 is filled with fluid 10. EFFECT: expanded operational capabilities. 1 dwg

Description

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов, может быть использовано в машиностроении, приборостроении как средство для удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах. The invention relates to automation of various processes, can be used in mechanical engineering, instrumentation as a means for holding and moving parts in various technological processes.

Известен способ промышленного робота, содержащий корпус, губки с хвостовиком, подпружиненные платформы и привод [1] . A known method of an industrial robot, comprising a housing, jaws with a shank, spring-loaded platforms and a drive [1].

Ограниченные технологические возможности являются недостатком этого схвата. Limited technological capabilities are a disadvantage of this grip.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является схват промышленного робота, содержащий корпус, губки с хвостовиком и привод (авт. св. N 716810/ кл. B 25 J 15/00, 1978). Closest to the technical nature of the invention is the grip of an industrial robot containing a housing, jaws with a shank and a drive (ed. St. N 716810 / class B 25 J 15/00, 1978).

Ограниченные технологические возможности из-за ударности воздействия на захватываемую деталь является недостатком этого схвата. Limited technological capabilities due to the impact of impact on the captured part is the disadvantage of this grip.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата хрупких деталей. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of fragile parts.

Это достигается тем, что в схвате промышленного робота, в корпусе которого шарнирно закреплены губки с хвостовиками, выполненными в виде изогнутой плоской пружины и взаимодействующими с приводом, например с пневматическими камерами, хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проходящей через линию перегиба каждой плоской пружины, хвостовик каждой зажимной губки шарнирно связан с дополнительно введенным подпружиненным поршнем, установленным в цилиндре, размещенным в корпусе с возможностью возвратно-поступательного движения, при этом поршень снабжен проходными отверстиями, а внутренняя полость цилиндра заполнена жидкостью. This is achieved by the fact that in the grip of an industrial robot, in the case of which the jaws with shanks, made in the form of a curved flat spring and interacting with the drive, for example with pneumatic chambers, are pivotally mounted, the shank of each jaw is pivotally fixed in the case, and the drive is mounted in a plane passing through the inflection line of each flat spring, the shank of each clamping jaw is pivotally connected to an additionally introduced spring-loaded piston installed in the cylinder, placed in the housing with the possibility of reciprocating movement, while the piston is equipped with bore holes, and the internal cavity of the cylinder is filled with liquid.

На чертеже показан схват, общий вид. The drawing shows a tong, a General view.

Схват содержит корпус 1, закрепленные на нем с помощью шарнира 2 зажимные губки 3 с плоской пружиной 4. Хвостовик каждой губки 3 при помощи шарнира 5 через шток 6 связан с поршнем 7, установленным в цилиндре 8, в котором размещена пружина 9, подпружинивающая поршень 7. Цилиндр 8 заполнен жидкостью 10. Перегиб пружины 4 снабжен приводом, выполненным из двух пневматических камер 11 и 12. Поршень 7 снабжен проходными отверстиями. The gripper comprises a housing 1, clamping jaws 3 with a flat spring 4 fixed on it with a hinge 2. The shank of each jaw 3 is connected to the piston 7 through the rod 6 and connected to the piston 7 installed in the cylinder 8, in which the spring 9 is placed, the spring-loaded piston 7 The cylinder 8 is filled with liquid 10. The bend of the spring 4 is equipped with a drive made of two pneumatic chambers 11 and 12. The piston 7 is provided with passage holes.

Схват работает следующим образом. The grapple works as follows.

В исходном состоянии (показано сплошной линией) при невключенном приводе плоская пружина 4 изогнута в сторону оси схвата. Поршень 7 под действием пружины 9 находится в нижнем положении, зажимные губки 3 разведены. При подаче сжатого воздуха в камеру 11 последняя, расширяясь, оказывает давление на перегиб плоской пружины 4. Так как длина плоской пружины 4 больше, чем расстояние между шарнирами 2 и 5, то плоская пружина под давлением на перегиб камерой 11 будет получать дополнительный перегиб у шарниров 2 и 5 (показано пунктирной линией и согласно теореме Лагранжа-Дирихле распорная сила плоской пружины будет увеличиваться). In the initial state (shown by the solid line) with the drive switched off, the flat spring 4 is bent towards the gripping axis. The piston 7 under the action of the spring 9 is in the lower position, the clamping jaws 3 are divorced. When compressed air is supplied to the chamber 11, the latter, expanding, exerts pressure on the bend of the flat spring 4. Since the length of the flat spring 4 is greater than the distance between the hinges 2 and 5, the flat spring under pressure on the bend of the camera 11 will receive an additional bend at the hinges 2 and 5 (shown by the dashed line and, according to the Lagrange-Dirichlet theorem, the spacer force of the plane spring will increase).

Одновременно при увеличении распорной силы плоской пружины поршень 7 начинает утапливаться, преодолевая сопротивление пружины 9, расстояние между шарнирами 2 и 5 увеличивается, прогиб пружины уменьшается (показано пунктирной линией). Плоская пружина 4, переходя среднее неустойчивое положение, под действием распорной силы пружины 9 переходит (выгибается) к новому устойчивому положению (перегибом от оси схвата), что приводит к плавному сведению зажимных губок 3, зажимающих деталь (показано штрихпунктирной линией) за счет перетока жидкости из нижней части цилиндра 8 в верхнюю часть. At the same time, with an increase in the spacer force of the flat spring, the piston 7 begins to sink, overcoming the resistance of the spring 9, the distance between the hinges 2 and 5 increases, the spring deflection decreases (shown by the dashed line). A flat spring 4, passing the middle unstable position, under the action of the spacer force of the spring 9 moves (bends) to a new stable position (by bending from the gripping axis), which leads to a smooth reduction of the clamping jaws 3, clamping the part (shown by the dot-dash line) due to the fluid flow from the bottom of cylinder 8 to the top.

При разведении зажимных губок 3 сжатый воздух подается в пневматическую камеру 12, а выход камеры 11 соединяется с атмосферой. Камера 12 расширяется и воздействует на перегиб плоской пружины 4. When breeding clamping jaws 3, compressed air is supplied to the pneumatic chamber 12, and the outlet of the chamber 11 is connected to the atmosphere. The chamber 12 expands and acts on the bend of the flat spring 4.

(56) Авторское свидетельство СССР N 1614908, кл. В 25 J 15/00, 1988. (56) Copyright certificate of the USSR N 1614908, cl. In 25 J 15/00, 1988.

Claims

GRAB OF INDUSTRIAL ROBOT, in the case of which the jaws with shanks made in the form of a curved flat spring and interacting with the drive, for example with pneumatic chambers, are pivotally fixed, the shank of each sponge is pivotally fixed in the case, and the drive is mounted in a plane passing through the bend line of each flat spring wherein the shank of each jaw is pivotally connected to a spring-loaded piston located in the cylindrical groove of the housing with the possibility of reciprocating motion, characterized in that the cylindrical groove is made with a closed cavity that is filled with liquid, and through holes are made in the piston.