SU965767A2

SU965767A2 - Gripper

Info

Publication number: SU965767A2
Application number: SU813254235A
Authority: SU
Inventors: Виктор Васильевич Точилкин; Юрий Иванович Мелентьев; Николай Иванович Иващенко; Анатолий Михайлович Филатов
Original assignee: Магнитогорский горно-металлургический институт им.Г.И.Носова
Priority date: 1981-03-06
Filing date: 1981-03-06
Publication date: 1982-10-15

Description

(54) ЗАХВАТ(54) CAPTURE

1one

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к роботостроению, и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, предназначенных дл манипулировани издели ми в виде полупроводниковых пластин или аналогичных им.The invention relates to mechanical engineering, namely, robotics, and can be used as a gripper in various kinds of devices designed to manipulate products in the form of semiconductor wafers or similar ones.

По основному авт. св. № 727426 известен захват, содержащий посто нный ,Q магнит с кольцевой проточкой и катушкой индуктивности и корпус, в котором установлен подвижный элемент, выполненный в виде .имеющей форму кольца и не« сушей захватные губки мембраны, одной стороной прикрепленной к корпусу а Другой - к катушке индуктивности l.According to the main author. St. No. 727426 is known a gripper containing a permanent Q magnet with an annular groove and inductance coil and a body in which a movable element is installed, made in the form of a ring-shaped and not “dry” gripping jaws of the membrane with one side attached to the body and the other to inductance l.

Недостатком известного устройства вл етс возможность смешени одного конца Детали относительно Другого, что 20 приводит к потере устойчивости детали в губках.A disadvantage of the known device is the possibility of mixing one end of the Part relative to the Other, which 20 leads to a loss of stability of the part in the jaws.

Цель изобретени - повышение надежности работы .схвата.The purpose of the invention is to increase the reliability of the grip.

Указанна цепь достигаетс тем, что на рабочих поверхност х захватных губок установлены фиксирующие элементы, выполненные в виде изогнутой пружины, расположенной выпуклой поверхностью к захватываемой детали, причем пружина одним концом закреплена со стороны подЬижного элемента с возможностью фиксированного перемещени вдоль захватных губок.This chain is achieved by fixing elements on the working surfaces of the gripping jaws, made in the form of a bent spring located with a convex surface to the part to be gripped, with the spring fixed at one end on the side of the lifting element with the possibility of fixed movement along the gripping jaws.

На фиг. 1 изображен захват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1 (захватные губки захвата манипул тора в исходном положении и в рабочем положении в момент захвата детали).FIG. 1 shows the capture of the manipulator, general view; in fig. 2 — node I in FIG. 1 (gripping jaws for gripping the manipulator in the initial position and in the working position at the moment of gripping the part).

Захват манипул тора содержит посто нный магнит 1, прикрепленный к корпусу 2, с кольцевой проточкой 3, в которой установлена катушка 4 индуктивности , прикрепленна к подвижному элементу 5 с захватными губками б, установленному на корпусе 2. На рабочих поверхност х 7 захватных губок 6 устаноппены фиксирующие элементы8, выполненThe manipulator grip contains a permanent magnet 1 attached to the housing 2, with an annular groove 3 in which an inductor 4 is mounted attached to the moving element 5 with gripping jaws b mounted on the hull 2. On working surfaces 7 gripping jaws 6 are installed fixing elements8, made

Claims

Auto capture St. No. 727426, about t 2 ₅ characterized in that, with a chain to improve reliability, it is equipped with locking elements located on the working surfaces of the gripping jaws, made in the form of a curved spring, 3D. located convex surface to the grip part, and the spring is fixed at one end from the side of the movable element with the possibility of fixing movement along the gripping jaws.