SU1268410A1

SU1268410A1 - Manipulator electromagnetic gripping device

Info

Publication number: SU1268410A1
Application number: SU853907628A
Authority: SU
Inventors: Владимир Александрович Лавров; Олег Любомирович Кравчук
Original assignee: Предприятие П/Я А-1789
Priority date: 1985-06-06
Filing date: 1985-06-06
Publication date: 1986-11-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть применено в промышленных роботах и манипул торах дл подачи заготовок из стопы под пресс. Целью изобретени вл етс расширение функциональнь х возможностей схвата и повышение надежности . Электромагнитный схват, содержит установленную в корпусе 1 основную цилиндрическую обмотку 2, внутри которой с возможностью осевого перемешени установлен сердечник 4 с дополнительной обмоткой 3. При включении обмотки 3 происходит захват заготовки 7, котора затем при включении обмотки 2 приподнимаетс над стопой . При этом за счет суммировани магнитных потоков, создаваемых обмотками, сила удержани заготовки 7, на которую при переносе воздействует инерциопна сила, увеличиваетс . Выключение схвата происходит в обратной последовательности. 2 ил. ш (О ю О5 СХ) 4;: ОThe invention relates to robotics and can be applied in industrial robots and manipulators for supplying blanks from a foot to a press. The aim of the invention is to enhance the functionality of the gripper and increase reliability. The electromagnetic gripper contains the main cylindrical winding 2 installed in the housing 1, inside which the core 4 with the additional winding 3 is installed with axial mixing. When the winding 3 is turned on, the workpiece 7 is gripped, and then when the winding 2 is turned on it is raised above the foot. At the same time, due to the summation of the magnetic fluxes generated by the windings, the holding force of the workpiece 7, on which the inertial force acts during the transfer, increases. Turning off the grip occurs in reverse order. 2 Il. w (O you O5 SH) 4 ;: O

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено в промышленных роботах и манипуляторах для подачи заготовок из стопы под пресс.The invention relates to robotics and can be used in industrial robots and manipulators for feeding workpieces from the foot under the press.

Цель изобретения — расширение функ- 5 циональных возможностей схвата и повышение надежности, захвата путем использования электромагнита с двумя подвижными одна относительно другой обмотками, обеспечивающими перемещение рабочей поверхности схвата с одновременным увеличением усилия захвата.The purpose of the invention is to expand the functional capabilities of the grip and increase the reliability of the grip by using an electromagnet with two windings relative to one another, moving the working surface of the grip while increasing the gripping force.

На фиг. 1 изображен схват при захвате объекта манипулирования, общий вид; на фиг. 2 — то же, при манипулировании объектом. 15In FIG. 1 shows a grip when capturing the object of manipulation, a General view; in FIG. 2 - the same when manipulating an object. fifteen

Схват содержит установленную в корпусе 1 цилиндрическую обмотку 2, дополнительную цилиндрическую обмотку 3, охватывающую сердечник 4 и жестко с ним связанную, который вместе с дополнительной обмоткой 3 расположен в корпусе 1 внутри ²⁰обмотки 2 с возможностью осевого перемещения.The grip comprises a cylindrical winding 2 installed in the housing 1, an additional cylindrical winding 3, covering the core 4 and rigidly connected with it, which together with the additional winding 3 is located in the housing 1 inside ^{20 of the} winding 2 with the possibility of axial movement.

Обмотки 2 и 3 через контакты 5 и 6 выключателей соединены с источником электрической энергии (не показан). 25Windings 2 and 3 through contacts 5 and 6 of the switches are connected to a source of electrical energy (not shown). 25

Электромагнитный схват работает следующим образом.Electromagnetic gripper works as follows.

В исходном положении контакты 5 и 6 разомкнуты, сердечник 4 с обмоткой 3 находится в нижнем положении на поверхности заготовки 7. При подключении обмотки 3 30 к источнику электрической энергии с помощью контакта 6 заготовка 7 примагничивается к сердечнику 4. Затем замыкается контакт 5 и сердечник 4 с обмоткой 3 втягиваются в обмотку 2, поднимая заготовку 7. Поскольку втягивание сердечника 4 возможно только при согласных направлениях токов в обмотках 2 и 3, происходит усиление внешнего магнитного поля за счет суммирования магнитных потоков, что повышает силу удержания в схвате заготовки 7, на которую при переносе воздействует инерционная сила.In the initial position, contacts 5 and 6 are open, the core 4 with the winding 3 is in the lower position on the surface of the workpiece 7. When connecting the winding 3 30 to an electric energy source using contact 6, the workpiece 7 is magnetized to the core 4. Then, contact 5 and the core 4 are closed with winding 3 are drawn into winding 2, raising the workpiece 7. Since the retraction of core 4 is only possible with consistent directions of currents in windings 2 and 3, the external magnetic field is amplified by summing magnetic fluxes, which increases AET holding force to grab the workpiece 7 on which the inertial force acts in the transfer.

После переноса заготовки 7 сначала размыкается контакт 5 и сердечник 4 с заготовкой 7 опускается до упора, затем размыкается контакт 6 и заготовка 7 освобождается от схвата.After transferring the workpiece 7, contact 5 is first opened and core 4 with the workpiece 7 is lowered to the stop, then contact 6 is opened and workpiece 7 is released from the grip.

Claims

The invention relates to robotics and can be applied in industrial robots and manipulators for supplying blanks from a foot to a press. The purpose of the invention is to expand the gripper functionality and increase the reliability of gripping by using an electromagnet with two movable one relative to the other windings, providing mixing, working surface of the gripper with simultaneous increase of the gripping force. FIG. 1 shows a gripper with the capture of the object of manipulation, general view; in fig. 2 - the same, when manipulating an object. The grip contains a cylindrical winding 2 installed in the housing 1, an additional cylindrical winding 3 covering the core 4 and rigidly connected with it, which, together with the additional winding 3, is located in the housing 1 inside the winding 2 with the possibility of axial movement. Winding 2 and 3 through the contacts 5 and 6 of the switches are connected to a source of electrical energy (not shown). Electromagnetic tong works as follows. In the initial position, contacts 5 and 6 are open, the core 4 with the winding 3 is in the lower position on the surface of the workpiece 7. When the winding 3 is connected to the source of electrical energy by means of contact 6, the workpiece 7 is magnetised to the core 4. Then contact 5 and the core 4 are closed the winding 3 is drawn into the winding 2, lifting the workpiece 7. Since the core 4 can be pulled in only if the current directions in the windings 2 and 3 are consistent, the external magnetic field is amplified due to the summation of magnetic fluxes creases holding force in grasping the workpiece 7, which inertial force acts in the transfer. After transferring the workpiece 7, contact 5 is first opened and the core 4 with workpiece 7 is lowered until it stops, then contact b is opened and workpiece 7 is released from the gripper. Claim of the invention Electromagnetic gripper arm containing the main cylindrical winding and core mounted in the housing inside the winding with the possibility of axial movement, characterized in that, in order to enhance functionality and increase reliability, it is equipped with an additional cylindrical winding covering the movable core and tightly bound to it.

7 7

(pu2.2