SU1696301A1

SU1696301A1 - Electromagnetic grip

Info

Publication number: SU1696301A1
Application number: SU894692810A
Authority: SU
Inventors: Михаил Абрамович Любчик; Георгий Федорович Провоторов; Геннадий Серафимович Мурзин; Татьяна Иосифовна Бривко; Марк Борисович Дождев; Николай Яковлевич Дьяченко
Original assignee: Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина
Priority date: 1989-05-16
Filing date: 1989-05-16
Publication date: 1991-12-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к магнитным захватам. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства Дл этого один полюс магнитопровода выполнен в виде пластины 6, рабоча поверхность которой обращена в сторону второго полюса магнитопровода На рабочем торце второго полюса выполнен клиновой паз 7, рабочие поверхности которого перпендикул рны рабочей поверхности пластины 6 Оба полюса закреплены на сердечнике 2, на котором расположен электромагнитна катушка 3 Деталь 8 типа вала устанавливаетс между полюсами, замыка через себ магнитный поток. При этом ток в катушке 3 уменьшаетс и устройство индикации выдает сигнал о правильном захвате детали 8 3 илThe invention relates to mechanical engineering, in particular to magnetic grippers. The purpose of the invention is to expand the functionality of the device. For this, one pole of the magnetic circuit is made in the form of a plate 6 whose working surface faces the second pole of the magnetic circuit. At the working end of the second pole there is a wedge groove 7 whose working surfaces are perpendicular to the working surface of the plate 6 Both poles are fixed to The core 2, on which the electromagnetic coil 3 is located. Part 8 of a shaft type is installed between the poles, and closes through the magnetic flux. At the same time, the current in the coil 3 is reduced and the display device gives a signal that the part 8 8 is correctly seized.

Description

ЁYo

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в захватных органах роботов и манипул торов преимущественно дл захвата цилиндрических деталей типа зала.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in the gripping organs of robots and manipulators primarily for capturing cylindrical parts of the hall type.

Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет обеспечени точности позиционировани захватываемой детали.The aim of the invention is to enhance the functionality by ensuring the accuracy of the positioning of the gripped part.

На фиг.1 показан внешний вид устройства , на фиг.2 - конструктивное исполнение со схемой управлени ; на фиг.З-разрез А-А на фиг.2.Fig. 1 shows an external view of the device; Fig. 2 shows a design with a control circuit; on fig.Z-section aa in figure 2.

Электромагнитный захват содержит св занный с рукой робота 1 магнитопровод, состо щий из сердечника 2 с электромагнитной катушкой 3, подключенной через ключ 4 и устройство индикации 5 к источнику питани . Один полюс магнитопровода выполнен в виде пластины 6, рабоча поверхность которой обращена в сторону второго полюса магнитопровода При этом со стороны рабочего торца второго полюса магнитопровода выполнен клинрвой паз 7, рабочие поверхности которого перпендикул рны рабочей поверхности пластины 6 На фиг 2 и 3 показаны варианты захвата деталей 8 с различными размерами их диаметров d и d и возможные контактные точки базировани полюсов магнитопровода на захватываемой детали, соответственно о-a-b или o-a-b The electromagnetic gripper comprises a magnetic core connected to the arm of the robot 1, consisting of a core 2 with an electromagnetic coil 3 connected via a switch 4 and an indicating device 5 to a power source. One pole of the magnetic circuit is made in the form of a plate 6, the working surface of which faces the second pole of the magnetic circuit. At the same time, from the working end of the second pole of the magnetic circuit, a groove 7 is made, the working surfaces of which are perpendicular to the working surface of the plate 6. Figures 2 and 3 show the options for gripping parts 8 with different sizes of their diameters d and d and possible contact points for the base of the poles of the magnetic circuit on the piece to be taken, respectively, o-ab or oab

Электромагнитный захват работает следующим образом.Electromagnetic capture works as follows.

При подаче питани U путем замыкани ключа 4 на исходной позиции руки робота 1 при отсутствии детали 8 из-за незамкнуто-- стм магнитопровода по обмотке эле тромаг ниткой катушки 3 протекает большой ток, в результате чего а устройстве индикации 5 поОWhen power U is applied by locking key 4 to the initial position of the arm of robot 1 in the absence of part 8, a large current flows through the magnetic winding of the coil 3 using an electromagnet coil 3, resulting in the display device 5

ю о со оyoo o sooo

вл етс сигнал, указывающий на отсутствие детали 8 в захвате.is a signal indicating the absence of part 8 in the grip.

Затем под воздействием руки робота 1 электромагнитный захват опускаетс на предварительно ориентированный в пространстве обьект манипулировани - деталь 8. При правильной ориентации детали 8 относительно рабочих поверхностей полюсов магнитопровода цепь магнитопрово- да замыкаетс , ток в обмотке электромагнитной катушки 3 уменьшаетс до рабочего значени удержани объекта манипулировани .Then, under the influence of the robot arm 1, the electromagnetic gripper is lowered onto the manipulation object, preliminarily oriented in space, item 8. If the component 8 is correctly oriented relative to the working surfaces of the magnetic poles, the magnetic circuit is closed, the current in the winding of the electromagnetic coil 3 decreases to the operating value of the object of manipulation.

При этом в устройстве индикации 5 пропадает сигнал, что указывает на фиксацию и ориентацию детали и готовность к выпол0In this case, the signal disappears in the display device 5, which indicates fixation and orientation of the part and readiness for execution

5five

нению дальнейшего технологического процесса .further technological process.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и Электромагнитный захват, содержащий разомкнутый магнитопровод с электромагнитной катушкой, подключенной к источнику питани , отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей , один полюс магнитопровода выполнен в виде пластины с рабочей поверхностью , обращенной в сторону второго по- люса магнитопровода, а со стороны рабочего торца второго полюса магнитопровода выполнен клиновой паз, рабочие поверхности которого перпендикул рны рабочей поверхности пластины.Forum and Electromagnetic Grip, containing an open magnetic circuit with an electromagnetic coil connected to a power source, characterized in that, in order to expand its functionality, one pole of the magnetic circuit is made in the form of a plate with the working surface facing the second pole of the magnetic circuit, and from the side of the working end of the second pole of the magnetic circuit, a wedge groove is made, the working surfaces of which are perpendicular to the working surface of the plate.

Фиг2Fig2

А-АAa

Claims

Claim

An electromagnetic pickup comprising a 5 open magnetic circuit with an electromagnetic coil connected to a power source, characterized in that, in order to expand the functionality, one pole of the magnetic circuit is made in the form of a plate with a working surface facing the second pole of the magnetic circuit, and from the working end the second pole of the magnetic circuit has a wedge groove, the working surfaces of which are perpendicular to the working surface of the plate.