SU1139623A1

SU1139623A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1139623A1
Application number: SU833540454A
Authority: SU
Inventors: Константин Александрович Зацарный
Original assignee: Марийский Ордена Дружбы Народов Политехнический Институт Им.А.М.Горького
Priority date: 1983-01-12
Filing date: 1983-01-12
Publication date: 1985-02-15

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий ленты из упругого материала с установленными на них звень ми, о тличающийо тем, что, с целью обеспечени надежности, ленты выполнены из магнитопроводного материала , а звень - в виде электромагнитов , сердечники которых установлены перпендикул рно ленте, а обмотки соединены таким образом, что полюса соседних электромагнитов разноименны .MANIPULATOR CAPTURE, containing tapes of elastic material with mounted links on them, differently from the fact that, in order to ensure reliability, the tapes are made of magnetic conductive material, and the links are in the form of electromagnets, the cores of which are installed perpendicular to the tape, the way that the poles of neighboring electromagnets are of the same name.

Description

1one

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при разработке конструкций роботов и манипул торов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the design of structures for robots and manipulators.

Известен схват манипул тора, содержащий ленты из упругого матери Яа, на которых установлены звень с направл ющими отверсти ми, в которык установлен трос дл сведени концов звеньев при захвате 1 .A gripper arm is known, containing ribbons of elastic mother Yaa, on which links with guide holes are installed, into which a cable is installed to flatten the ends of the links in the gripper 1.

Недостатком известного охвата вл етс его сложность и ненадежность при захвате изделий неправильной формы.A disadvantage of the known coverage is its complexity and unreliability in capturing irregularly shaped products.

Цель изобретени - обеспечение надежности захвата.The purpose of the invention is to ensure reliable capture.

Поставленна цель достигаетс тем, что в охвате, содержащем ленты из упругого материала с установленными на них звень ми, ленты выполнены из магнитопроводного материала, а звень - в виде эл;ектромагнитов, сердечники которых установлены перпендикул рно ленте, а обмотки соединены таким образом, что полюса соседних электромагнитов разноименны .The goal is achieved by the fact that in the scope, which contains tapes of elastic material with links mounted on them, the tapes are made of magnetic conductive material, and the links are in the form of electric electromagnets whose cores are installed perpendicular to the tape, and the windings are connected in such a way that the poles of neighboring electromagnets are of the same name.

13962321396232

На чертеже схематически изображен предлагаемьй схват,The drawing schematically depicts a projection gripper,

Схват манипул тора содержит упругую ленту 1 из магнитопроводно , го материала, к которой жестко креп тс электромагниты с сердечником 2 и обмоткой 3, имеющие на свободном конце башмаки 4. Башмаки 4 изготовлены из магнитопроводного материала. Электромагниты соединены таким образом, что при подаче тока на обмотки 3 пол рность их чередуетс .The manipulator grip contains an elastic tape 1 made of magnetic conductive material, to which electromagnets with core 2 and winding 3 are rigidly attached, having shoes 4 at their free end. Shoes 4 are made of magnetic conductive material. The electromagnets are connected in such a way that when current is applied to the windings 3, their polarity alternates.

Схват работает следующим образом . IThe grip works as follows. I

При подаче тока на обмотки 3 электромагнитов сердечники 2 намагничиваютс . Так как башмаки 4 соседних звеньев при этом намагничены разноименно, то они прит гиваютс друг к другу, изгиба пружин щийWhen current is applied to the windings of the 3 electromagnets, the cores 2 are magnetized. Since the shoes of 4 adjacent links are magnetized differently, they are attracted to each other, bending the spring

элемент, которьй служит одновременно дл замыкани магнитных потоков,an element that serves simultaneously to close magnetic fluxes,

и охватывают зажимаемую деталь.and cover the clamped part.

Предлагаемое изобретение позвол ет обеспечить надежность захвата изделийнеправильной формы.The present invention allows for reliable capture of products of irregular shape.

Claims

SCOPE OF THE MANIPULATOR, containing tapes of elastic material with links installed on them, characterized in that, in order to ensure reliability, the tapes are made of magnetic material, and the links are in the form of electromagnets, the cores of which are installed perpendicular to the tape, and the windings are connected in such a way that the poles of adjacent electromagnets