SU1465313A1 - Robot gripper - Google Patents

Robot gripper Download PDF

Info

Publication number
SU1465313A1
SU1465313A1 SU874242110A SU4242110A SU1465313A1 SU 1465313 A1 SU1465313 A1 SU 1465313A1 SU 874242110 A SU874242110 A SU 874242110A SU 4242110 A SU4242110 A SU 4242110A SU 1465313 A1 SU1465313 A1 SU 1465313A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
loops
poles
electrical energy
tape
sections
Prior art date
Application number
SU874242110A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Михайлович Литвиненко
Original Assignee
Воронежский Политехнический Институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Воронежский Политехнический Институт filed Critical Воронежский Политехнический Институт
Priority to SU874242110A priority Critical patent/SU1465313A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1465313A1 publication Critical patent/SU1465313A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а точнее к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повышение надежности путем исключени  трущихс  частей. В исходном состо нии ленты, изогнутые по форме петель, из упругого токо- провод щего материала зажимают деталь 7 крайними участками 6 этих петель. В этом состо нии происходит перенос детали. При подходе схвата в точку позиционировани  средние участки 4 петель заход т в зазоры между полюсами 3 магнитных систем, и при подключении концов лент к источнику электрической энергии происходит взаимодействие средних участков 4, по которым протекает ток, с магнитным полем, создаваемым магнитными системами. В результате этого ленты деформируютс  и деталь 7 освобождаетс . Захват детали происходит при обес- точивании лент за счет упругой их деформации . 2 ил.The invention relates to robotics, and more specifically to gripping devices of industrial robots. The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability by eliminating the rubbing parts. In the initial state of the tape, curved in the form of loops of elastic conductive material, the part is clamped by 7 extreme sections 6 of these loops. In this state, the part is transferred. When the gripper approaches the positioning point, the middle sections of the 4 loops enter the gaps between the poles of the 3 magnetic systems, and when the ends of the tapes are connected to the source of electrical energy, the middle sections 4 through which the current flows interact with the magnetic field created by the magnetic systems. As a result of this, the ribbons are deformed and the part 7 is released. The capture of the part occurs when the belts are cut off due to their elastic deformation. 2 Il.

Description

фиг 2fig 2

, Изобретение относитс  к робототехнике, а фочнее к захватным устройствам промыш- ле|1ных роботов.The invention relates to robotics and, more specifically, to capture devices of industrial robots.

i Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повышение надежности путем исключени  трущихс  частей.i The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability by eliminating rubbing parts.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed gripper, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

; Схват содержит магнитные системы, рас- по1ложенные в его рабочей зоне, включаю- ш.е катущки 1, охватывающие сердечники 2 i с полюсами 3. В воздущном зазоре между полюсами расположены средние участки 4 токопровод щей упругой ленты, изргнутой в виде петли. Концы ленты закреплены в токопровод щих зажимах 5. К11айние участки 6 ленты зажимают деталь 7. Магнитные системы установлены на общем основании 8. Токоподводы 9 подход т по руке 1Q робота к токопровод щим зажимам 5.; The grip contains magnetic systems located in its working area, including coils 1, covering cores 2 i with poles 3. In the air gap between the poles there are middle sections 4 of the conductive elastic tape, curved in the form of a loop. The ends of the tape are fixed in conductive clamps 5. The ten sections 6 of the tape clamp part 7. Magnetic systems are installed on a common base 8. The current leads 9 fit along the arm 1Q of the robot to the conductive clamps 5.

Схват работает следующим образом. The grip works as follows.

В ИСХОДНОМ состо нии ленты деформиро- естественным образом и участки 6 за|жимают деталь 7 с двух сторон. Робот мфжет переносить деталь в любом направ- л4нии. При подходе к месту позициониро- в4ни  средние участки 4 упругих лент по- мфщаютс  в зазоре между полюсами 3 маг- систем, установленных, например, на цеха. Затем токоподводы 9 и сами ленты подключаютс  к источнику электрической э}|ергии. Ток, проход  по среднему участку 4 петель, взаимодействует с магнитным In the ORIGINAL condition of the tape, the deformation is naturally and sections 6 clamp the part 7 from two sides. The robot can carry the part in any direction. When approaching the positioning position, the middle sections 4 of elastic tapes are equipped with a gap in the gap between the poles of 3 mag- nets installed, for example, in workshops. Then the current leads 9 and the tapes themselves are connected to a source of electrical energy. The current, the passage through the middle section of 4 loops, interacts with the magnetic

полем, что приводит к деформации всех лент таким образом, что они отход т от детали, освобожда  ее.field, which leads to the deformation of all tapes in such a way that they move away from the part, freeing it.

При отключении тока процесс происходитWhen the current is disconnected, the process occurs.

. в обратном пор дке следующим образом. Ленты обесточиваютс , и средние участки 4 петель деформируютс  в направлении к захватываемой детали, обеспечива  ее захват участками 6 петель. Поскольку цикл захват - освобождение кратковременен, рас0 ход электрической энергии незначителен.. in reverse order as follows. The tapes are de-energized, and the middle sections of the 4 loops are deformed in the direction of the piece to be gripped, providing its gripping with sections of 6 loops. Since the cycle of capture - release is short, the consumption of electrical energy is insignificant.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Схват робота, содержащий губки, кажда  с из которых св зана с приводом ее перемещени , выполненным в виде токопровод - щего элемента, соединенного с источником электрической энергии и расположенного на схвате с возможностью захода между полюсами магнитной системы, установленной в 0 рабочей зоне схвата, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности путем уменьшени  числа трущихс  частей, кажда  из губок и токопровод щий элемент ее привода выполнены из упругой токопровод щей ленты, изогнутой в виде петли, средний участок которой расположен с возможностью захода между полюсами магнитной системы, а крайние участки отогнуты к оси схвата с образованием криволинейных поверхностей, при д этом концы ленты закреплены на схвате и соединены с источником электрической энергии .The grip of the robot, which contains sponges, each of which is associated with the drive of its movement, made in the form of a conductive element connected to a source of electrical energy and located on the tongue with the possibility of entering between the poles of the magnetic system installed in the working zone 0, different By the fact that, in order to simplify the construction and increase the reliability by reducing the number of rubbing parts, each of the jaws and the conductive element of its drive are made of an elastic current-conducting tape curved in the form of a loop, cf. dny portion which is arranged to approach between the poles of the magnetic system and the end portions are bent towards the axis of the gripper to form curved surfaces at the ends d tape secured to grasp and connected to a source of electrical energy. 5five АBUT 1 2 i 5 д 781 2 i 5 d 78 / / / / / / / /
SU874242110A 1987-05-11 1987-05-11 Robot gripper SU1465313A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874242110A SU1465313A1 (en) 1987-05-11 1987-05-11 Robot gripper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874242110A SU1465313A1 (en) 1987-05-11 1987-05-11 Robot gripper

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1465313A1 true SU1465313A1 (en) 1989-03-15

Family

ID=21303146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU874242110A SU1465313A1 (en) 1987-05-11 1987-05-11 Robot gripper

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1465313A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1219340, кл. В 25 J 15/00, 1985. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10063113B2 (en) Magnetic end effector
WO2016032978A1 (en) Shock absorbing and self re-aligning robotic fingers
SU1465313A1 (en) Robot gripper
SU1139623A1 (en) Manipulator grip
RU2211523C2 (en) Linear displacement drive
SU1090548A1 (en) Manipulator gripper
SU1726240A2 (en) Industrial robot grip
SU1283095A1 (en) Manipulator gripping device
JPH0813184B2 (en) Linear motor
WO2011144006A1 (en) Permanent magnet electromagnetic driving device, control method and special control circuit
SU1761461A1 (en) Manipulator clamp
SU1816686A1 (en) Manipulator's gripping device
SU1313702A1 (en) Gripping device for industrial robot
SU1726241A1 (en) Multiposition electromagnetic grip
SU1495113A1 (en) Manipulator
CN112938486B (en) Magnetic attraction material clamping device
RU2378102C2 (en) Manipulator grasping unit drive
CN210804059U (en) Watchband side oiling motion control circuit
SU1284832A1 (en) Manipulator gripping device
CN113878600B (en) Replaceable jaw module and method for replacing gripping elements
KR101342844B1 (en) Actuator for joint of robot
SU1530433A1 (en) Manipulator
SU1527122A1 (en) Electromagnetic gripping device
SU1335444A1 (en) Manipulator
SU1355484A1 (en) Electromagnetic grip