SU1465313A1

SU1465313A1 - Robot gripper

Info

Publication number: SU1465313A1
Application number: SU874242110A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Литвиненко
Original assignee: Воронежский Политехнический Институт
Priority date: 1987-05-11
Filing date: 1987-05-11
Publication date: 1989-03-15

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , а точнее к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности путем исключени трущихс частей. В исходном состо нии ленты, изогнутые по форме петель, из упругого токо- провод щего материала зажимают деталь 7 крайними участками 6 этих петель. В этом состо нии происходит перенос детали. При подходе схвата в точку позиционировани средние участки 4 петель заход т в зазоры между полюсами 3 магнитных систем, и при подключении концов лент к источнику электрической энергии происходит взаимодействие средних участков 4, по которым протекает ток, с магнитным полем, создаваемым магнитными системами. В результате этого ленты деформируютс и деталь 7 освобождаетс . Захват детали происходит при обес- точивании лент за счет упругой их деформации . 2 ил.The invention relates to robotics, and more specifically to gripping devices of industrial robots. The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability by eliminating the rubbing parts. In the initial state of the tape, curved in the form of loops of elastic conductive material, the part is clamped by 7 extreme sections 6 of these loops. In this state, the part is transferred. When the gripper approaches the positioning point, the middle sections of the 4 loops enter the gaps between the poles of the 3 magnetic systems, and when the ends of the tapes are connected to the source of electrical energy, the middle sections 4 through which the current flows interact with the magnetic field created by the magnetic systems. As a result of this, the ribbons are deformed and the part 7 is released. The capture of the part occurs when the belts are cut off due to their elastic deformation. 2 Il.

Description

фиг 2fig 2

, Изобретение относитс к робототехнике, а фочнее к захватным устройствам промыш- ле|1ных роботов.The invention relates to robotics and, more specifically, to capture devices of industrial robots.

i Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности путем исключени трущихс частей.i The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability by eliminating rubbing parts.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed gripper, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

; Схват содержит магнитные системы, рас- по1ложенные в его рабочей зоне, включаю- ш.е катущки 1, охватывающие сердечники 2 i с полюсами 3. В воздущном зазоре между полюсами расположены средние участки 4 токопровод щей упругой ленты, изргнутой в виде петли. Концы ленты закреплены в токопровод щих зажимах 5. К11айние участки 6 ленты зажимают деталь 7. Магнитные системы установлены на общем основании 8. Токоподводы 9 подход т по руке 1Q робота к токопровод щим зажимам 5.; The grip contains magnetic systems located in its working area, including coils 1, covering cores 2 i with poles 3. In the air gap between the poles there are middle sections 4 of the conductive elastic tape, curved in the form of a loop. The ends of the tape are fixed in conductive clamps 5. The ten sections 6 of the tape clamp part 7. Magnetic systems are installed on a common base 8. The current leads 9 fit along the arm 1Q of the robot to the conductive clamps 5.

Схват работает следующим образом. The grip works as follows.

В ИСХОДНОМ состо нии ленты деформиро- естественным образом и участки 6 за|жимают деталь 7 с двух сторон. Робот мфжет переносить деталь в любом направ- л4нии. При подходе к месту позициониро- в4ни средние участки 4 упругих лент по- мфщаютс в зазоре между полюсами 3 маг- систем, установленных, например, на цеха. Затем токоподводы 9 и сами ленты подключаютс к источнику электрической э}|ергии. Ток, проход по среднему участку 4 петель, взаимодействует с магнитным In the ORIGINAL condition of the tape, the deformation is naturally and sections 6 clamp the part 7 from two sides. The robot can carry the part in any direction. When approaching the positioning position, the middle sections 4 of elastic tapes are equipped with a gap in the gap between the poles of 3 mag- nets installed, for example, in workshops. Then the current leads 9 and the tapes themselves are connected to a source of electrical energy. The current, the passage through the middle section of 4 loops, interacts with the magnetic

полем, что приводит к деформации всех лент таким образом, что они отход т от детали, освобожда ее.field, which leads to the deformation of all tapes in such a way that they move away from the part, freeing it.

При отключении тока процесс происходитWhen the current is disconnected, the process occurs.

. в обратном пор дке следующим образом. Ленты обесточиваютс , и средние участки 4 петель деформируютс в направлении к захватываемой детали, обеспечива ее захват участками 6 петель. Поскольку цикл захват - освобождение кратковременен, рас0 ход электрической энергии незначителен.. in reverse order as follows. The tapes are de-energized, and the middle sections of the 4 loops are deformed in the direction of the piece to be gripped, providing its gripping with sections of 6 loops. Since the cycle of capture - release is short, the consumption of electrical energy is insignificant.

Claims

Invention Formula

The grip of the robot, which contains sponges, each of which is associated with the drive of its movement, made in the form of a conductive element connected to a source of electrical energy and located on the tongue with the possibility of entering between the poles of the magnetic system installed in the working zone 0, different By the fact that, in order to simplify the construction and increase the reliability by reducing the number of rubbing parts, each of the jaws and the conductive element of its drive are made of an elastic current-conducting tape curved in the form of a loop, cf. dny portion which is arranged to approach between the poles of the magnetic system and the end portions are bent towards the axis of the gripper to form curved surfaces at the ends d tape secured to grasp and connected to a source of electrical energy.

five

BUT

1 2 i 5 d 78

/ / / /