SU1335444A1

SU1335444A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1335444A1
Application number: SU864013177A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Литвиненко
Original assignee: Воронежский Политехнический Институт
Priority date: 1986-01-24
Filing date: 1986-01-24
Publication date: 1987-09-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , а именно к электромеханическим манипул торам промьшленных роботов , преимущественно работающих в сферической системе координат. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции за счет обеспечени фиксации т г с помощью электромагнитных сил. Перемещение звеньев манипул тора осуществл етс нат гиванием и ослаблением пар т г 2, прикрепленных к соответствующим пластинам 5. Фиксаци звеньев манипул тора осуществл етс за счет электромагнитных сил прит жени , возникающих между т гами 2 и пластинами 5 при подключении катушек 7 к источнику тока 9. 1 ил. (Л 00 Слд ел 4 4 //The invention relates to robotics, in particular to electromechanical manipulators of industrial robots, mainly operating in a spherical coordinate system. The aim of the invention is to simplify the design by ensuring the fixation of the grids using electromagnetic forces. Moving the links of the manipulator is carried out by pulling and loosening a pair of g 2 attached to the corresponding plates 5. The fixing of the links of the manipulator is carried out due to the electromagnetic attractive forces arising between the pulls 2 and the plates 5 when connecting the coils 7 to the current source 9 .1 il. (L 00 Sld ate 4 4 //

Description

Изобретение относитс к робототехнике , а именно к электрохит ическим манипул торам промышленных роботов, преимущественно работающих в сферической системе коорд ннат.The invention relates to robotics, namely, to electrochitic manipulators of industrial robots, primarily operating in a spherical coordinate system.

Цель изобретени - упроп;ение конструкции за счет обеспечени фиксации т г с помощью электромагнитньк сил.The purpose of the invention is to strengthen the structure by providing fixation of the grids using electromagnetic forces.

На чертеже изображен манипул тор, разрез.The drawing shows a manipulator, a slit.

Манипул тор имеет привода 1 поступательного перемещени , к штокам которых прикреплены ферромагнитные т ги 2. Приводы закреплены на ферромагнитном основании 3. К основанию с помощью универсальных шарниров А присоединены звень с пластинами 5, выполненные из ферромагнитного материала . Отверсти 6 служат дл расположени , в них ферромагнитных т г, Вокруг оснований щарннров расположены электрические катушки 7, выводы 8 которых подсоединены к источнику 9 тока. Манипул тор может иметь несколько пластин 5. На крайней из них закреплен схват 10,.The manipulator has a drive 1 of translational movement, to the rods of which ferromagnetic cables 2 are attached. Drives are fixed on a ferromagnetic base 3. To the base, using universal joints A, are attached links with plates 5 made of ferromagnetic material. The apertures 6 serve to locate, in them ferromagnetic d g, Electric coils 7 are located around the bases of the bases, the terminals 8 of which are connected to the current source 9. The manipulator can have several plates 5. At the extreme of them is fixed a gripper 10 ,.

Манипул тор.работает следующим образом .Manipul tor. Works as follows.

По командам системы управлени приводы 1 осуществл ют попарно нат гивание и ослабление пар т г 2, прикрепленных к соответствующим пластинам . В результате пластины поворачиваютс в универсальных шарнирах, заСоставитель Ф.Майоров Редактор В.Петраш Техред Л.Олийнык Корректор С.ШекмарAccording to the commands of the control system, the actuators 1 carry out a pair of tension and weakening of a pair of r 2 attached to the respective plates. As a result, the plates are rotated in universal joints, developed by F. Maiorov Editor V. Petrash Tehred L. Oliynyk Proofreader S. Shekmar

Заказ 4010/16Тира;к 951ПодписноеOrder 4010 / 16Tira; to 951Subscription

ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

.Производственно-полиграфическое предпри тие,, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

5five

00

5five

00

ГзGz

дава схвату 0 ориентацию. Фиксаци обеспечиваетс тем, что к катушкам 7 подключаетс источник 9 и по ним начинает протекать ток.giving the grip 0 orientation. Fixation is ensured by the fact that source 9 is connected to coils 7 and current begins to flow through them.

Claims

Thus, ferromagnetic gi 2 and plates 5 are attracted to each other. The direction of the floor is shown by lines 11. Magnetic fixation of r 2 and the plates, i.e. the entire manipulation system. In addition, since the pups 2 are fixed between the plates, the length of their free portions decreases, which leads to an increase in the rigidity of the manipulator. Invention Formula

A manipulator containing a base, hingedly interconnected links with plates in which holes are made, translational translation drives mounted on the base, as well as flexible links located in the holes of the plates, one end of each of which is fixed on the corresponding plate, and the other is related to the drive of the translational movement1, characterized in that, in order to simplify the design by ensuring the fixation of the tension by means of electromagnetic forces, it is equipped with electrical coils located in pyr hinges and base units, plates and rods are made of material flux.