SU1516348A1

SU1516348A1 - Grab of manipulator

Info

Publication number: SU1516348A1
Application number: SU874245696A
Authority: SU
Inventors: Виталиюс Евстафиевич Скачковас; Ричардас-Викторас Казевич Улозас; Казимерас Миколович Рагульскис; Рамутис Юозович Бансявичюс; Николай Григорьевич Бакай
Original assignee: Каунасский Политехнический Институт Им.А.Снечкуса
Priority date: 1987-05-18
Filing date: 1987-05-18
Publication date: 1989-10-23

Abstract

Изобретение относитс к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в схватах микроманипул торов. Цель изобретени - повышение надежности за счет обеспечени синхронного перемещени рычагов схвата. При подаче высокочастотного напр жени на электроды 11 и 14 пьезокерамической пластины 10 и на электрод с другой стороны этой пластины происход т изгибные колебани пластины 10, что приводит к перемещению рычагов 4 и 5, на которых расположены губки 2 и 3, образующие схват. Дл синхронизации их перемещений на противоположных концах рычагов 4 и 5 закреплены гибкие ленты, перекрестно охватывающие эти концы рычагов. Поэтому вращательное движение конца одного из рычагов, вызываемое колебани ми пластины 10, одновременно заставл ет вращатьс соответствующий конец второго рычага, что устран ет рассогласование их угловых перемещений. 2 ил.The invention relates to a machine tool industry, in particular to robotics, and can be applied in the grips of micromanipulators. The purpose of the invention is to increase reliability by providing synchronous movement of the gripping levers. When high-frequency voltage is applied to the electrodes 11 and 14 of the piezoceramic plate 10 and to the electrode on the other side of this plate, bending oscillations of the plate 10 occur, which leads to movement of the levers 4 and 5, on which the jaws 2 and 3 are located, forming a gripper. To synchronize their movements at the opposite ends of the levers 4 and 5, flexible bands are fixed, which cross-span these ends of the levers. Therefore, the rotational movement of the end of one of the levers, caused by vibrations of the plate 10, simultaneously causes the corresponding end of the second lever to rotate, which eliminates the misalignment of their angular movements. 2 Il.

Description

(Л(L

:л: l

со хwith x

||

лебани пластины 10, что приводит к перемещению рычагов 4 и 5, на которых расположены губки 2 и 3, образующие схват. Дл синхроииза1ц-1И их перемещений на протирзоположиых концах рычагов 4 и 5 закреплены гибкие ленты, перекрестно пхпатываюпще эти концыLebani plate 10, which leads to the movement of the levers 4 and 5, on which are located the jaws 2 and 3, forming a gripper. For synchronization 1c-1I of their movements, flexible bands are fixed at the protrusion ends of levers 4 and 5, cross-sectioning these ends

piiiqaroH. Поэтому вращательное движение конца одного из рычагов, вызываемое колебани ми пластины 10, одновременно заставл ет вращатьс соответст- вуюиц-тй конец второго рычага, что устран ет рассогласование их уг ловых перемещений . 2 ил.piiiqaroH. Therefore, the rotational movement of the end of one of the levers, caused by the vibrations of the plate 10, simultaneously causes the corresponding end of the second lever to rotate, which eliminates the misalignment of their angular movements. 2 Il.

Изобретение относитс к станкостроению , в частности к робототехнике, и может быть применено в схватах микроманипул торов ,The invention relates to a machine tool industry, in particular to robotics, and can be applied in the grips of micromanipulators,

Цель изобретени - повышение надежности за счет обеспечени синхронного перемегдени рычагов охвата.The purpose of the invention is to increase reliability by providing synchronous re-pegging of the reach arms.

На фиг. показана схема схвата, продольный разрез; на фиг.2 разрез Л-А на фиг.1.FIG. shows the gripper, longitudinal section; in Fig.2, the section L-A in Fig.1.

Схват микроманипул тора содержит корпус 1, губки 2 и 3 схвата, прикрепленные к одним концам рычагов 4 и 5 соответсгвенно Вторые концы 6 и 7 рычагов 4 и 5 выполнены цилиндрическими и плотно и перекрестно охвачены двум гибкими лентами 8 и 9, своими концами закрепленными на концах 6 и 7 рычагов. Дл нагл дности 1 ибка лента 8 показана белой, а гибка лента 9 - черной. На концах 6 и 7 рычагов 4 и 5 образованы цилиндрические кана:5Кг.. которыми рычаги 4 и 5 ссзпр же -;.: г 1ьезокерамической пласт1 ной iOj -jjiRK гроды 11 - 14 которой раз; ул1 ны н,1 четыре части и образуют две группы дл ищ1,ивидуаль- ного и неза1 Ч :имого перемещени рычагов 4 и 5Схват м} кроманипул тора работает следующим образом.The micromanipulatory grip includes a body 1, sponges 2 and 3 of the gripper attached to one ends of the levers 4 and 5, respectively. The second ends 6 and 7 of the levers 4 and 5 are cylindrical and are tightly and cross-spanned by two flexible ribbons 8 and 9 fixed to the ends 6 and 7 levers. For the bluntness of 1, the tape 8 is shown white, and the bending tape 9 is black. At the ends 6 and 7 of the levers 4 and 5, cylindrical channels are formed: 5Kg, with which the levers 4 and 5 are parallel: -: g of 1ezoceramic plastic iOj-jjiRK grody 11-14 times; Streets 1, 1, and four parts form two groups for the search, the idiosyncratic, and the irresistible: for the movement of the levers 4 and 5, the gripper of the crown manipulator works as follows.

При подаче от блоков питани (не показаны) г:ит,1Ю1цего высокочастотного напр жени на электроды 11 и 14 пье- зокерамической п.частины Юн электро с другой CTopciHbi пластины 10 (не по- казап) происхс д т изгибные колебани пьезокерамической пластины 10 что способствует по влению в некоторых точках пласти)ы 10 колебаний с эллипсоидальной траекторией и разны а1 направлени ми смещени этих точек пластиныс ЬJCтa этих точек мен ютс . При переключении коммутатора (не показан ), т.е. при подаче питающего напр жени на электроды 12 и 13, направление ЛИХ колебаний пластины меWhen applied from power supply units (not shown), r: um, high-voltage voltage at the electrodes 11 and 14 of the piezoceramic Yun part of the electro-plate from another CTopciHbi plate 10 (not shown), the bending oscillations of the piezoceramic plate 10 caused that in some points of the plate, the ten vibrations with an ellipsoidal trajectory and the different a1 directions of the displacement of these points of the plate with the LJC of these points change. When switching a switch (not shown), i.e. when the supply voltage is applied to the electrodes 12 and 13, the direction of the FIR oscillations of the plate is

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

н етс в противоположную сторону, что позвол ет- осуществить реверс перемещени - поворота вторых концов 6 и 7 рычагов 4 и 5 с губками 2 и 3. С концами 6 и 7 рычагов 4 и 5 пьезо- керамическа пластина 10 сопр жена именно в тех местах, в которых по вл ютс колебани с эллипсоидальной траекторией, но направлени перемещений по этим траектори м противоположны . В св зи с этим губки 2 и 3 перемещаютс в противоположные стороны одна относительно другой. Так как кажда из гибких лент 8 и 9 своими концами закреплена на концах 6 и 7 рычагов 4 и 5, а абе ленты расположены перекрестно, то вращательное дви- жекие конца одного из рычат го схвата, вызывae юe колебани ми пьззокерами- ческой пластины (с эллипсот1дл,чь ной траекторией ее точки касани с этим концом рычага) , одноБреме ;но тастав- ц ет прашагьс соотнетствунлдпй конец второго рычага схвата, что и исключает угловое рассогласоБание при сведении и разводе губок 2 у. 3 ш носи- тельно продольной оси CHf-rNiarpHH f3.y ними, т.е. обеспечивает выс.сжую надежность при сведении и разводе губок схвата.in the opposite direction, which allows - reverse movement - rotation of the second ends 6 and 7 of the levers 4 and 5 with jaws 2 and 3. With the ends 6 and 7 of the levers 4 and 5 of the piezo-ceramic plate 10 matched exactly in those places where there are oscillations with an ellipsoidal trajectory, but the directions of movement along these trajectories are opposite. In connection with this, the jaws 2 and 3 move in opposite directions one relative to another. Since each of the flexible belts 8 and 9 is fastened at its ends to the ends 6 and 7 of the levers 4 and 5, and this tape is cross-over, the rotary movement of the ends of one of the snatch grippers, caused by oscillations of the piezoceramic plate (with an ellipsoil, whose trajectory of its point of contact with this end of the lever) is one-bar, but the touchpad corresponds to the end of the second lever of gripper, which excludes the angular mismatch when mixing and divorcing sponges 2 y. 3 w with respect to the longitudinal axis CHf-rNiarpHH f3.y them, i.e. Provides high reliability when mixing and divorcing jaws.

Формула и 3 о б р е т е TI и Formula 3 and O T b e e TI and

Схват микроманипул тора,, содержащий губки, расположенные на одних концах закрепленных в корпусе рычагов , другие концы которых сопр жены с пьеэокерамической пластиной, имеющей две группы электродов дл индивидуального и независимого перемещени каждого рычага, отличающий- с тем, что, с целью повышени надежности за счет обеспечени синхронного перемещени рычагов, он снабжен двум гибкими лентами, перекрестно охватывающими приводные кон1да рьпагон и закрепленными па них своими к о 15 нами.The grip of a micromanipulator containing sponges located at one end of levers fixed in the body, the other ends of which are matched with a piezoelectric plate having two groups of electrodes for the individual and independent movement of each lever, so that, in order to increase reliability the expense of ensuring the synchronous movement of the levers, it is provided with two flexible ribbons, cross-covering the drive ends and fixed to them by us.

Claims

Claim

The grip of the micromanipulator, containing jaws located at one end of the levers fixed in the housing, the other ends of which are connected to a piezoceramic plate having two groups of electrodes for individual and independent movement of each lever, characterized in that, in order to increase reliability by ensuring synchronous movement levers, it is equipped with two flexible tapes, cross-covering the drive ends of the levers and fixed on them with their ends.

15 16 148

8 8 phage. 2