SU1726241A1

SU1726241A1 - Multiposition electromagnetic grip

Info

Publication number: SU1726241A1
Application number: SU904798562A
Authority: SU
Inventors: Михаил Абрамович Любчик; Татьяна Иосифовна Бривко; Лидия Викторовна Киклевич
Original assignee: Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина
Priority date: 1990-03-05
Filing date: 1990-03-05
Publication date: 1992-04-15

Abstract

Использование: в качестве захватных устройств роботов и манипул торов. Сущность изобретени : на торцах сердечника с намагничивающей катушкой установлены полюсные магнитопроводы в виде пластин 3, имеющих несколько профильных рабочих поверхностей дл прит жени детали 4. Дл смены формы рабочей поверхности сердечник имеет возможность соответствующего фиксированного поворота вокруг своей оси. Зил.Use: as gripping devices of robots and manipulators. The invention: at the ends of the core with a magnetizing coil, pole magnetic conductors are installed in the form of plates 3 having several profiled working surfaces for attracting part 4. To change the shape of the working surface, the core has the possibility of a corresponding fixed rotation around its axis. Zil.

Description

фиг.22

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в качестве захватов роботов и манипул торов.The invention relates to mechanical engineering and can be used as grippers of robots and manipulators.

Цель изобретени - упрощение конструкции захвата.The purpose of the invention is to simplify the capture design.

На фиг.1 изображен электромагнитный захват, общий вид; на фиг.2 - шестипозици- онный вариант захвата; на фиг.З - четырех- позиционный вариант захвата.Figure 1 shows the electromagnetic capture, General view; FIG. 2 shows a six-position capture variant; FIG. 3 shows a four-position capture variant.

Устройство содержит намагничивающую катушку 1, расположенную на сердечнике 2. На торцах последнего укреплены ферромагнитные пластины 3 (полюсные магнитопроводы) с несколькими профильными рабочими поверхност ми, к которым в определенном положении магнитопрово- дов прит гиваетс деталь 4. Кажда рабоча поверхность пластины соответствует определенной форме прит гиваемой детали, Таким образом, электромагнитный захват имеет возможность путем поворота сердечника 2 вокруг своей оси относительно несущей рамы 5 измен ть форму рабочей поверхности, прилегающей к поверхности детали. Плоскости пластин 3 перпендикул рны оси поворота сердечника 2.The device contains a magnetizing coil 1 located on the core 2. At the ends of the latter, ferromagnetic plates 3 (pole magnetic conductors) with several specialized working surfaces are fixed to which the part 4 is attracted to a certain position of the magnetic conductors. Thus, the electromagnetic gripper can change the shape of the working surface by turning the core 2 around its axis relative to the supporting frame 5. surface adjacent to the surface of the part. The planes of the plates 3 are perpendicular to the axis of rotation of the core 2.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Электромагнитный захват приближаетс к поверхности захватываемой детали 4.The electromagnetic gripper approaches the surface of the gripped part 4.

При подаче напр жени на намагничивающую катушку 1 под действием электромагнитных сил осуществл етс прит жение ферромагнитной детали 4 к рабочей поверхности пластин 3, котора по форме соответствует конфигурации детали. При сн тии напр жени с катушки 1 происходит освобождение детали 4.When applying voltage to the magnetizing coil 1 under the action of electromagnetic forces, the ferromagnetic part 4 is attracted to the working surface of the plates 3, which in shape corresponds to the configuration of the part. When the voltage is removed from coil 1, part 4 is released.

При смене номенклатуры деталей с изменением их конфигурации осуществл етс замена рабочей поверхности захвата путем фиксированного поворота сердечника 2 вокруг своей оси при помощи поворотного устройства (не показано) или, например, путем поворота руки робота, на которой устанавливаетс несуща рама 5.When changing the parts nomenclature with a change in their configuration, the working surface of the gripper is replaced by fixed rotation of the core 2 around its axis by means of a rotating device (not shown) or, for example, by rotating the arm of the robot on which the base frame 5 is mounted.

Claims

Claims Multi-Electromagnetic

a gripper comprising a carrier frame and a core rotatable with respect to it with a magnetizing coil and pole magnetic conductors enclosing it, having several shaped working surfaces, characterized in that, in order to simplify the design, the pole magnetic circuits are made in the form of plates mounted on the ends of the core, and perpendicular to the axis of rotation of the core.

fig

H