SU1215998A1

SU1215998A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1215998A1
Application number: SU843716907A
Authority: SU
Inventors: Борис Хаимович Левинсон
Original assignee: Levinson Boris Kh
Priority date: 1984-01-16
Filing date: 1984-01-16
Publication date: 1986-03-07

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в устройствах схватов манипул торов дл захвата, переноски и манипулировани миниатюрными диэлектрическими детал ми, имеющими малую жесткость и чувствительными к механическим воздействи м.The invention relates to robotics and can be used in devices for grips of manipulators for gripping, carrying and manipulating miniature dielectric parts having low rigidity and sensitive to mechanical effects.

Цель изобретени - упрощение конструкции схвата.The purpose of the invention is to simplify the design of the gripper.

На фиг. 1 изображен схват с упруги- ми лепестками, жестко св занными со стерж- на фиг. 2 -- схват с лепестками, щарнирно св занными со стержнем.FIG. 1 shows a tong with elastic petals rigidly connected to the rod in FIG. 2 - gripper with petals hingedly connected to the stem.

Схват содержит стержень 1, выполненный из электропроводного материала, на котором установлены лепестки 2. Последние могут быть выполнены упругими и жестко св занными со стержнем 1 (фиг. 1) или жесткими и св занными со стержнем с помощью шарниров 3 (фиг. 2).The grip contains a rod 1 made of electrically conductive material on which the petals 2 are mounted. The latter can be made elastic and rigidly connected with the rod 1 (Fig. 1) or rigid and connected with the rod with the help of hinges 3 (Fig. 2).

Кроме того, они могут быть выполнены из металлической фольги или металлизированной пленки полимерного материала.In addition, they can be made of metal foil or a metallized film of polymer material.

Захватываема деталь обозначена позици- 5 ей 4.The gripping part is indicated by position 5.

Схват работает следующим образом. Лепестки ввод тс внутрь детали 4 из диэлектрического материала, имеющей ажурную конструкцию. При подключении стержн 1 к полюсу источника высокого напр жени (не показан) происходит электризаци стержн , установленные на нем лепестки приобретают одноименный зар д и между ними возникает сила отталкивани , привод - 5 ща к их раздвижению и захвату детали 4.The grip works as follows. Petals are inserted inside the part 4 of a dielectric material having an openwork design. When the rod 1 is connected to the pole of a high voltage source (not shown), the rod is electrified, the lobes mounted on it acquire the same charge and between them there is a repulsive force, a drive - 5 to move them apart and to seize the part 4.

Дл отпускани детали производитс отключение стержн 1 от источника высокого напр жени .To release the part, rod 1 is disconnected from the high voltage source.

10ten

фиг. гFIG. g

Claims

1. GRAB OF THE MANIPULATOR containing jaws made in the form of petals mounted on the rod, characterized in that, in order to simplify the design, it is provided with a high voltage source, and the rod is made of electrically conductive material, while the high voltage source is connected to the rod.

2. Grip on π. 1, characterized in that the petals are made elastic and rigidly connected with the rod.

3. Grip on π. 1, characterized in that the petals are pivotally mounted on the rod.

4. The capture of PP. 1-3, characterized in that the petals are made of metal foil or metallized film of polymeric material.