SU1417872A1

SU1417872A1 - Artificial hand

Info

Publication number: SU1417872A1
Application number: SU874180674A
Authority: SU
Inventors: Александр Владимирович Антипов; Евгений Генадьевич Подкопаев; Константин Николаевич Соколов
Original assignee: Ленинградский научно-исследовательский институт протезирования
Priority date: 1987-01-12
Filing date: 1987-01-12
Publication date: 1988-08-23

Abstract

Изобретение относитс к протезированию , касаетс искусственной кисти с внешним источником энергии. Цель изобретени - увеличение скорости движени и силы схвата пальцев. Искусственна кисть содержит корпус 1, блок 2 второго-п того пальцев, блок 3 первого пальца с рычагом 4, оси 5 и 6, шатун 7, самотормоз щий электромеханический привод 8 с ползуном 9 на выходе, т ги схвата и раскрыти 10, 11, расположенные в шарнирах 12, 13 с направл ющими 14, 15, а также пружины 16. -На т гах закреплены упоры 17, 18. 1 ил.The invention relates to prosthetics, concerns an artificial brush with an external source of energy. The purpose of the invention is to increase the speed of movement and the grip of the fingers. The artificial brush comprises a housing 1, a block 2 of the second and fifth fingers, a block 3 of the first finger with a lever 4, axles 5 and 6, a connecting rod 7, a self-braking electromechanical actuator 8 with a slider 9 at the exit, grips and open 10, 11, located in the hinges 12, 13 with the guides 14, 15, and also the springs 16. The stops 17, 18 are fastened on the tongs. 1 Il.

Description

(Л(L

0000

to to

Изобретение относитс к области протезировани , а именно к искусственным кист м с внешним источником энергии.The invention relates to the field of prosthetics, namely to artificial cysts with an external source of energy.

Цель изобретени - увеличение скорости движени и силы схвата пальцев.The purpose of the invention is to increase the speed of movement and the grip of the fingers.

На чертеже показана кинематическа схема искусственной кисти.The drawing shows a kinematic diagram of an artificial brush.

Искусственна кисть состоит из корпуса 1, блок а 2 второго-п того пальцев, блок 3 первого пальца с рычагом 4, осей 5 и б, шатуна 7, самотормоз щего электромеханического привода 8 с ползуном 9 на в|ыходе, т г схвата 10 и раскрыти 11, расположенных в соответствующих шарнирах 12 и 13 с направл ющими 14 и 15, а также пружины 16. На т гах 10 и 11 закреплены упоры 17 и 18.An artificial brush consists of body 1, block a 2 of second and fifth fingers, block 3 of the first finger with lever 4, axes 5 and b, connecting rod 7, self-braking electromechanical drive 8 with slider 9 on in | exit, gripper 10 and Disclose 11 located in respective hinges 12 and 13 with guides 14 and 15, as well as springs 16. Mounts 17 and 18 are secured on the bars 10 and 11.

Искусственна кисть работает следующим образом.Artificial brush works as follows.

При движении ползуна 9 в дистальном Направлении т ги раскрыти 11 и схвата 10 с|кольз т по направл ющим 14 и 15, шарниров 12 и 13 до контакта упора 18 с шарниром 13. Упор 18, воздейству на шарнир 13, поворачивает блок 3 первого пальца и св занный с ним блок 2 второго- п того пальцев вокруг осей 5 и 6. Кисть раскрываетс с повышенной скоростью, обусловленной малым рассто нием от точки контакта упора 18 с шарниром 13 до оси 5. Дл осуществлени закрыти кисти и схвата предмета ползун 9 перемещаетс в проксимальном направлении. Пружина 16, соеди- н юша рычаг 4 с ползуном 9, обеспечивает контакт шарнира 13 с упором 18 и. Следовательно, закрытие кисти до контакта пальцев с предметом происходит с повышенной скоростью. При контакте пальцев с предметом движение их замедл етс , т га 11 раскрыти перемещаетс по направл ющим шарнира 13, а т га 10 схвата - по направл ющим шарнира 12. Усилие схвата определ етс нат жением пружины 16 и плавно нарастает с увеличением ее деформации, что обеспечивает надежный схват и удержание хрупких предметов. Дл осуществлени увеличенной силы схвата (в случае удержани т желых и скольз щих предметов) после касани пальцев предмета ползун 9, перемеща сь далее и раст гива пружину 16, вводит в контакт упор 17 с шарниром 12.When the slider 9 moves in the distal direction of the thrust of the disclosure 11 and gripper 10 s | ring on the guides 14 and 15, hinges 12 and 13 until the stop 18 contacts the hinge 13. The stop 18, acting on the hinge 13, turns the block 3 of the first finger and the second finger block 2 associated with it around the axes 5 and 6. The brush opens at an increased speed due to the small distance from the contact point of the stop 18 with the hinge 13 to the axis 5. To close the hand and grip the object, the slider 9 moves in the proximal direction. The spring 16, connected with the lever 4 with the slide 9, ensures the contact of the hinge 13 with the stop 18 and. Consequently, the closure of the hand before the contact of the fingers with the object occurs at an increased rate. When the fingers come into contact with the object, their movement slows down, the opening ha 11 moves along the hinge guides 13, and the gripper 10 ha goes along the hinge 12 guides. The gripping force is determined by the tension of the spring 16 and gradually increases with its deformation, which provides a secure grip and retention of fragile items. To achieve an increased gripping force (in the case of holding heavy and sliding objects), after touching the fingers of the object, the slider 9, moving further and stretching the spring 16, brings the stop 17 into contact with the hinge 12.

0 Закрытие кисти происходит с малой скоростью и увеличенной силой схвата, обусловленный большим рассто нием от точки контакта упора 17 с шарниром 12 до оси 5. Предлагаема искусственна кисть имеет по сравнению с известной более высокую скорость раскрыти и схвата пальцев, позвол ет осуществл ть схват и удержание хрупких предметов за счет плавного нарастани усили схвата и обеспечивает надежное удержание и манипул ции т желыми и скольз щими предметами за счет увеличенного усили схвата.0 Closing of the brush occurs at low speed and increased gripping force, due to the large distance from the contact point of the stop 17 with the hinge 12 to the axis 5. The proposed artificial brush has a higher opening and gripping speed than the known one; retention of fragile objects due to the smooth increase of the gripping force and ensures reliable retention and manipulation of heavy and sliding objects due to the increased gripping force.

Claims

Invention Formula

five

0

An artificial brush comprising a body in which axle-mounted second-fifth fingers are mounted on axles connected to each other and a first finger with a lever elastically connected to the connecting rod of the electromechanical actuator self-brake, which differs from In order to increase the speed of movement and the grip strength of the fingers, the gripper and the opening with stops are located on the slider, which are located in the respective hinge guides, the hinge of the gripper being placed at the end of the lever of the first finger. ryti - between the axis of the first hinge pin and rod tong.