(54) ИСКУССТВЕННАЯ КИСТЬ Изобретение относитс к медицинской технике, а именно к протезам верхних конечностей . Известна искусственна кисть, koiTcpaa содержит корпус, коромысловый механизм. большого пальца с шатуном, рычажный ме (ханизм блока четырех пальцев с подвижны ми фалангами и электропривод с редукторо и выходной винтовой парой 1 . Однако из-за отсутстви конечных фаланг пальцев известна кисть не обеспечивает прочный захват сравнительно крупных предмете при кулачном захвате, что снижает функциональную эффективность про теза,j . Цель изобретени - обеспечение НадежНого ладс гаого захвата крупных предметов Поставленна цель достигаетс .тем, что в искусстввсной кисти, содержащей корпус, коромысловый механизм большого пальца с шатуном и рычажный механизм бл(Жа «ютырех пальцев с подвижными фалавгамв , рычажный механизм блока четькрех па/ьцев состоит из ведущего звена в Бидэ наружного и внутреннего концентрических ползунов, фиксированных друг к другу пружиной, трехшарнирного шагуна со встроенной направл ющей, при этом фаланги пальцев выполнены в виде двух двуплечих шатунов, двуплечего ксромыспа и двух coeдиниVeльныx шатунов, причем один из шарниров трехшарнирного шатуна соединен с наружным ползуном, пругой с двуплечим коромыслом посредством. соединительных шатунов, а к внутреннему ползуну шарнирно присоединен промежу очный шатун, конец которого расположен и направл1пощей. На фиг. I изображена кинематическа схема искусственной кисти, в раскрытом положении; на фиг. 2 то ж, при пальцевом захвате; на ({иг. 3 - то же, при ладонном захвате. Кисть содержит корпус 1, коромысловый механизм большого пальца с шатуном 2 и кфомыслом 3 и рычажный механизм блока четырех пальцев с подвижными фалангами . Рычажный механизм блока четырех пальцев состоит из ведущего звена, ьыполненного в виае jiapjTKHoro и внутреннего ксдаиентрических ползунов 4 и 5, 4иксированных друг к пругу пружиной 6, fpexluарййрного шатуна 7,со встроенной йаправл пошей 8. пальцев выпоппены в виде двух двуплечих шатунов 9 и 1О, двуп/ечего кфомьгсла 11 и двух соеа1пттет ных шатунов 12 и 13. Один из шарниров трехшарнирного шатуна 7 соединен с наружным ползуном 4, другой с двуплечим кс омыслом посредством со единительных шатунов, К внутреннему поауну 5 шарнирно присоединен промежу-. точный шатун 14, К(жец которого располсмсен- в направл ющей. Причем ползун 4 установлен с возможностью перемещени вдоль неподвижной направл ющей 15.(54) ARTIFICIAL BRUSH The invention relates to medical technology, namely to upper limb prostheses. An artificial brush is known, the koiTcpaa contains a body, a beam arm mechanism. a thumb with a connecting rod, a lever arm (the block of four fingers with movable phalanxes and an electric drive with gear and output screw pair 1. However, due to the lack of end phalanges of the fingers, the known brush does not provide a firm grip on a relatively large object with a jaw gripper, which reduces the functional efficiency of the prosthesis, j. The purpose of the invention is to provide a reliable frame for the capture of large objects. The goal is achieved. In the art brush containing the body, the rocker mechanism is large fingers with a connecting rod and a lever mechanism bl (Zha'yutrekh fingers with movable falavgamv, the lever mechanism of the block of three pas / iztsy consists of a driving link in the bidet of the outer and inner concentric sliders fixed to each other by a spring, a three-hinged shagun with a built-in guide, This phalanx of the fingers is made in the form of two double-shouldered connecting rods, two-armed xromysypus and two joint-rods, one of the hinges of the three-hinged connecting rod connected to the outer slider, with a two-armed rocker arm. connecting rods, and an internal connecting rod, the end of which is located and guided by pushes, is hingedly attached to the inner slider. FIG. I depicts a kinematic scheme of an artificial brush, in an opened position; in fig. 2 then, at finger capture; on ({ig. 3 - the same, with a palm-shaped grip. The brush includes a body 1, a thumb-rocker mechanism with a connecting rod 2 and arm 3 and a lever mechanism of a four-finger block with movable phalanxes. The lever mechanism of a four-finger block consists of a driving link made in viae jiapjTKHoro ksdaientricheskih and inner slides 4 and 5, each 4iksirovannyh prugu spring 6, fpexluaryyrnogo rod 7, with a built yapravl poshey 8. vypoppeny fingers in the form of two double-arm connecting rod 9 and 1O, dvup / echego kfomgsla 11 and two connecting rods 12 soea1pttet GOVERNMENTAL and 13. One of the sh The three-hinged connecting rods 7 are connected to the outer slider 4, the other with two shoulders ы s arm by means of connecting rods, and an exact connecting rod 14, K (the plate of which is deployed in the rail) is pivotally attached to the inner pivot 5. along a fixed rail 15.
Искусственна кисть работает следу щим образом.The artificial brush works as follows.
Движение ведущего ползуна 4 ,перемещающегос вдоль неподвижной направл юшеЙ 15, передаетс трехшарнирному шатуну 7 и оттуда к.коромыслу 11 при помощи шатунов 12 и 9, которое выпош feT функцию оснсшного фаланга пальца; движение шатуна 9, который выполн ет функцию среднего фаланга, передаетс двуплечему шатуну 1О, который вьтолн ет функцию К(жечного фаланга. Размеры шатуне 13 и 14 подобраны так, что шатун 10 относительно шарнирной точки шатуна 9 остаетс неподвижным до тех пор пока коромысло 11 не упретс о захватываемый предмет и не остановитс Если захватываемый предмет имеет незначитега ную толщину, то осуществл етс узкий пальцевый захват (фиг. 2), а если размер захватываемого предмета значительный , то коромысло 11 упретс в предмет и остановитс , тогда усилие привода преодо;ювает сопротивление пружины 6 и перемещает ползун 5 относительно остановленного ведущего ползуна 4, и через шатуны 14 и 13 движение передаетс кThe movement of the leading slider 4, moving along the fixed direction of the 15, is transmitted to the three-hinged connecting rod 7 and from there the rock-digging 11 by means of connecting rods 12 and 9, which feeds the function of the phalanx of the finger; the movement of the connecting rod 9, which performs the function of the middle phalanx, is transmitted to the two shoulders of the connecting rod 1O, which fulfills the function K (conical phalanx. The dimensions of the connecting rod 13 and 14 are adjusted so that the connecting rod 10 relative to the hinge point of the connecting rod 9 remains stationary until the rocker arm 11 If the object being captured is of minor thickness, then a narrow finger grip is performed (Fig. 2), and if the size of the object being captured is significant, then the rocker arm 11 will abut the object and stop. Ilie drive surmounting; yuvaet resistance of the spring 6 and moves the slider 5 relative to the stopped driving of the slide 4, and through the connecting rods 14 and 13 the movement is transmitted to the
шатуну Ю, поворачиваетс относительно шарнирной точки шатуна 9 и осуществл ет захват предмета ксжечным фа- лангом, выполн ладонный захват (4иг.З). При этом движение ведущего ползуна 4 независимо передаетс -коромыслу 3 через шатун 2 и поворачивает его относительно оси навстречу движению блока 4-х пальцев , усиливай захват.the crank Yu, rotates relative to the hinge point of the connecting rod 9, and seizes the object with a pinch phalanx, making a palmar grip (4g.W). At the same time, the movement of the leading slider 4 is independently transmitted to the -run 3 through the connecting rod 2 and rotates it relative to the axis in order to meet the movement of the 4-finger block, strengthen the grip.
. Таким образом, предлагаема конструкци благодар наличто конечных фаланг обеспёчиваё.т надежный ладонный захват крупных предметов, расшир функциональйые -возможносТИ протеза.. Thus, the proposed design due to the presence of the end phalanges provides a secure palmar capture of large objects, expanding the functional capabilities of the prosthesis.